Leo: The Pet Cat: 7 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Γεια σας, Αυτό είναι το πρώτο μου οδηγό. Η πρώτη έκδοση του "Sony Aibo Robot (1999)" με τράβηξε προς τη ρομποτική στην ηλικία των τεσσάρων, από τότε, ήταν το όνειρό μου να φτιάξω ένα ρομπότ για κατοικίδια για μένα. Έτσι κατέληξα στο "Leo: The Pet Cat" που μπορεί να κατασκευαστεί στο σπίτι με χαμηλό προϋπολογισμό. Εμπνεύστηκα από τα έργα "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) και "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) και συνδύασα αυτά τα δύο έργα με κάποιο δικό μου μπαχαρικό. Προς το παρόν είναι ένα ρομπότ που ελέγχεται από το android, το δουλεύω ακόμα και θέλω να το κάνω πλήρως αυτόνομο.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα μέρη σας:

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΕΙΔΗ:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x ασπίδα αισθητήρα Arduino Nano
• 1 x μονάδα Bluetooth HC-05
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• Μπαταρία 1 x 2s LiPo 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Σκεύη, εξαρτήματα:

• Τρισδιάστατα εκτυπωμένα μέρη σώματος
• Πτυσσόμενη σανίδα αφρού depron / αφρώδες χαρτόνι Dollar Tree
• Βίδες
• υπερκόλλα

Βήμα 2: Συγκεντρώστε τα ανταλλακτικά σας

Πάρτε όλα τα τρισδιάστατα εκτυπωμένα μέρη σας για να ξεκινήσετε με τη συναρμολόγηση. Χρησιμοποίησα τα αρχεία σώματος από το έργο "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Είναι ένα πολύ καλογραμμένο έργο με τις οδηγίες συναρμολόγησης. Για το μηριαίο οστό και την κνήμη (μέρη ποδιών) βρήκα το έργο "OpenCat" τέλειο (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Για να προσθέσω ένα κάλυμμα σώματος, χρησιμοποίησα ένα πτυσσόμενο κομμάτι αφρού depron και το έκοψα σύμφωνα με το επιθυμητό σχήμα μου. Επίσης, η σανίδα αφρού Dollar Tree λειτουργεί καλά αν ξεφλουδίσετε το χάρτινο κάλυμμα. Κόλλησα δύο κομμάτια χαρτονιού PVC με το σώμα 3D εκτύπωσης και βίδωσα το αφρώδες κάλυμμα με την πλάκα PVC.

Σύνδεσμος OpenCat Thingivers:

Βήμα 3: Αρχεία STL για τρισδιάστατη εκτύπωση

Αυτά είναι τα αρχεία STL που εκτύπωσα για να φτιάξω τον Λέοντά μου. Τα αρχεία έχουν ληφθεί από το "KITtyBot" και το έργο "Opencat" που δημοσιεύονται στο thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Η ποσότητα κάθε αρχείου που πρόκειται να εκτυπωθεί αναφέρεται στο όνομα κάθε αρχείου.

Βήμα 4: Συνδέσεις:

Τα 12 σερβίς σημειώνονται από 0 έως 11. Οι συνδέσεις δίνονται παρακάτω:

Servo 0: Καρφίτσα 3

Servo 1: Καρφίτσα 4

Servo 2: Καρφίτσα 5

Servo 3: Καρφίτσα 6

Servo 4: Καρφίτσα 7

Servo 5: Καρφίτσα 8

Servo 6: Καρφίτσα 2

Servo 7: Καρφίτσα A3

Servo 8: Καρφίτσα 12

Servo 9: Καρφίτσα 11

Servo 10: Καρφίτσα 10

Servo 11: Καρφίτσα 9

RX (Bluetooth): ακίδα TX

TX (Bluetooth): ακίδα RX

Βήμα 5: Κάντε το ρομπότ σας ζωντανό: Προγραμματισμός

Ο τρέχων κώδικας έχει 11 συναρτήσεις. Αυτά είναι:

1. Εμπρός (forwardcreep)

2. Αντίστροφη (αντίστροφη ερπυσμός)

3. Αριστερή Στροφή

4. Στροφή δεξιά

5. Χορός 1

6. Χορός 2

7. Χορός 3

8. Κλωτσιά

9. Καθίστε

10. Βάση

11. Χειραψία

Περπατώντας Gaits:

Οι λειτουργίες βάδισης/κίνησης (μπροστινή στροφή, αντίστροφη στροφή, αριστερή στροφή και δεξιά στροφή) λαμβάνονται από το έργο "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) όπου ο κώδικας περιγράφεται τέλεια λεπτομέρεια. Εργάζομαι στον δικό μου κωδικό βάδισης για να κάνω το ρομπότ λίγο πιο γρήγορο και να προσθέσω επίσης μια ικανότητα λειτουργίας.

Οι υπόλοιπες λειτουργίες αναπτύσσονται από εμένα.

Χορός:

Έχω γράψει τρεις χορευτικές λειτουργίες. Όταν η εντολή χορού αποστέλλεται από μια συσκευή android, ο κώδικας επιλέγει τυχαία μία από τις τρεις λειτουργίες και εκτελεί οποιονδήποτε από τους τρεις χορούς. Εδώ χρησιμοποίησα τη συνάρτηση "τυχαία" για να επιλέξω έναν αριθμό από 1 έως 3 (στον κώδικα θα τον βρείτε ως 1 έως 4, γιατί η τυχαία συνάρτηση μετράει 1 ως περιεκτικό και 4 ως αποκλειστικό). καθένας από τους τρεις αριθμούς εκχωρείται με μια λειτουργία χορού. Έτσι, οι χοροί του ρομπότ είναι απρόβλεπτοι κάθε φορά. Θα σας κάνει να αισθανθείτε ότι το ρομπότ χορεύει σύμφωνα με τη δική του επιθυμία!

Λάκτισμα:

Αυτό το μέρος είναι το αγαπημένο μου. Όταν κλωτσάμε μια μπάλα στο ποδόσφαιρο, στοχεύουμε πρώτα, μετακινούμε το πόδι προς τα πίσω και τέλος κλωτσάμε τη μπάλα με δύναμη. Προσπάθησα να μιμηθώ αυτό το λάκτισμα. Πρώτον, το ρομπότ ισορροπεί με τα άλλα τρία του πόδια και τραβάει το ενεργό πόδι του προς τα πάνω. Στη συνέχεια, το ενεργό πόδι κλωτσά τη μπάλα με όλη τη δύναμη και επαναφέρει το πόδι στο έδαφος.

Καθίστε και σταθείτε:

Η συνάρτηση Sit αποτελείται από συνολικά τρεις για βρόχους. Οι δύο πρώτοι βρόχοι κάνουν το ρομπότ να γέρνει προς το έδαφος. Ο τρίτος βρόχος χρησιμοποιείται για να βάλει το κεφάλι και το μετωπικό σώμα προς τα πάνω για να δώσει στον Λέοντα μια θέση ανάπαυσης. Η λειτουργία Stand έχει μόνο έναν βρόχο που επαναφέρει όλα τα σερβο σε 90 μοίρες.

Χειραψία:

Για τη χειραψία, ο Λέων κάθεται πρώτα στη θέση ανάπαυσης. Οι τέσσερις βρόχοι δουλεύουν στη συνέχεια για να βάλουν το πόδι του για μια χειραψία. Υπάρχει καθυστέρηση πέντε δευτερολέπτων για τη χειραψία. Ο τελευταίος βρόχος επαναφέρει τον Λέοντα στη θέση ανάπαυσής του. Τέλος, η λειτουργία stand λειτουργεί ξανά.

Βήμα 6: Ο κώδικας Arduino:

Εδώ είναι ο κώδικας Arduino. Αυτός ο κώδικας είναι ακόμη υπό ανάπτυξη.

Βήμα 7: Ενεργοποιήστε το και παίξτε

Χρησιμοποιώ μια μπαταρία 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo με 3A 5V UBEC για την τροφοδοσία του ρομπότ μου. Τα 12 σερβίς τραβούν μια καλή ποσότητα ρεύματος, οπότε η χρήση μπαταρίας χαμηλού ρεύματος δεν θα μπορέσει να αντιμετωπίσει την ποσότητα ρεύματος που αντλείται. Επομένως, η τάση θα μειωθεί. Η μπαταρία 1500-2200 mAh είναι κατάλληλη για αυτό το ρομπότ.

Εάν έχετε κάποια ερώτηση, ρωτήστε με στην παρακάτω ενότητα σχολίων ή επικοινωνήστε μαζί μου στη διεύθυνση [email protected]

Απολαμβάνω !