SimpleWalker: Ρομπότ βάδισμα 4 ποδιών 2 σερβο: 7 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:39

Ρομπότ περπατήματος Arduino (ιδίου σχεδιασμού με atmega88), κατασκευασμένο με δύο σερβο RC και 1 Α4 από φύλλο

Βήμα 1: Αποκτήστε τα υλικά

υλικά που απαιτούνται: 1 φύλλο κόντρα πλακέ σημύδας (4mm) 21 x 29,7 cm (A4) (αυτό μπορεί να είναι οποιοδήποτε υλικό, πραγματικά. Μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε κομμάτια απορριμμάτων και να κόψετε τα μεμονωμένα μέρη από αυτά) 2 σερβιτόρες RC (τυπικό μέγεθος) με υλικά στερέωσης 8 βίδες m2 x 8 συμπεριλαμβανομένων παξιμαδιών 8 βίδες m3 x 12 συμπεριλαμβανομένων παξιμαδιών2 βίδες m3 x 101 δοχείο μπαταρίας με κλιπ, καλώδια 4 μπαταρίες niMh (κατά προτίμηση επαναφορτιζόμενες..από τη χρήση του σερβο αρκετή ισχύ) 1 arduino ή συμβατή πλακέτα μικροελεγκτή (φθηνόduino)

Βήμα 2: Φτιάξτε τα μέρη

Τα μέρη μπορούν να κοπούν ή να πριονιστούν από ένα φύλλο υλικού πάχους 4mm, όπως γυαλί από πολυανθρακικό ή ξύλο. Σε αυτό το παράδειγμα χρησιμοποίησα κόντρα πλακέ σημύδας 4mm, το οποίο έχει κοπεί χρησιμοποιώντας κόπτη λέιζερ σε Fablab. Το pdf με μέρη μπορεί να ληφθεί από τη σελίδα σχετικά με το simpleWalker στο ιστολόγιό μου. Για την έκδοση από πολυανθρακικό στο blog, έχω χρησιμοποιήσει πριόνι αντί για κόφτη λέιζερ.

Βήμα 3: Τοποθετήστε το RC Servo's

Το σερβο μπορεί να τοποθετηθεί χρησιμοποιώντας 4 βίδες το καθένα. Χρησιμοποιώντας ξύλο, οι βίδες με αυτοκόλλητο αρκούν. Διαφορετικά χρησιμοποιήστε παξιμάδια και μπουλόνια.

Βήμα 4: Συναρμολογήστε τα πόδια

Τοποθετήστε τις σερβο-πλάκες στις πλάκες των ποδιών χρησιμοποιώντας βίδες m2. Σως χρειαστεί να μεγεθύνετε λίγο τις τρύπες. Οι βίδες m2 δεν χρειάζονται μεγάλη δύναμη, χρησιμοποιούνται κυρίως ως σύμβολα κράτησης θέσης. Η κεντρική βίδα m3 που βιδώνει το πόδι στον σερβο άξονα θα πάρει το φορτίο. Μην σφίγγετε ακόμη τις κεντρικές βίδες m3. Πρώτα πρέπει να ανακαλύψετε την κεντρική θέση του σερβο στο λογισμικό. Αφού κεντράρετε το σερβο (σε κώδικα arduino με εύρος σερβο [0-180] σημαίνει ότι γράφετε την τιμή '80' στο σερβο) μπορείτε να τοποθετήσετε τα πόδια σε ευθεία γωνία.

Βήμα 5: Προσθέστε τα Ηλεκτρονικά και την Μπαταρία

Η βάση μπαταρίας και η πλακέτα μικροελεγκτή είναι τοποθετημένα με κολλητική ταινία διπλής όψης. (αυτό με πυρήνα αφρού). Ο πίνακας μικροελεγκτών που χρησιμοποιήθηκε είναι μια έκδοση breadboard ενός σχεδίου εμπνευσμένου από το arduino, το οποίο ονόμασα "ottantotto", επειδή χρησιμοποιεί το mega88. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιαδήποτε πλακέτα μικροελεγκτή που σας αρέσει (Ένα κανονικό Arduino ή Arduino nano ή mini θα τα πάει μια χαρά). Μπορείτε επίσης να προσπαθήσετε να δημιουργήσετε το σχέδιο ottantotto σε σανίδα ψωμιού, όπως περιγράφεται στο wiki του ottantotto

Βήμα 6: Ανεβάστε το πρόγραμμα

Το πρόγραμμα arduino είναι πολύ αυστηρό. Χρησιμοποίησα ένα dongle RS232 φτιαγμένο στο breadboard για να ανεβάσω το πρόγραμμα. Και πάλι οι σχηματικές, πηγές εκκίνησης κλπ. Μπορούν να βρεθούν στο wiki. Το σκίτσο του arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); καθυστέρηση (300);}}

Βήμα 7: Τώρα ενεργοποιήστε το και αφήστε το να φύγει…

Δείτε το ρομπότ σε δράση στο youtube: όλοι οι πόροι που χρησιμοποιούνται σε αυτό το εκπαιδευτικό μπορούν να βρεθούν στο ιστολόγιό μου στη διεύθυνση