Κατασκευή του ρομπότ Mongoose Mechatronics: Part 1 Chassis & Gearbox: 7 Steps

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Αυτή είναι η πρώτη από μια σειρά εικονογραφημένων οδηγιών για τη συναρμολόγηση του κιτ ρομποτικής Mongoose που διατίθεται από blueroomelectronics

• Ισχυρός μικροελεγκτής PIC18F2525 (32KHz έως 32MHz)
• Υλικό PWM ελεγχόμενο SN754410 H-Bridge με θερμική απενεργοποίηση
• Διαφορική κίνηση με ισχυρό κιβώτιο 114,75: 1
• Χαλύβδινη ρόδα χαμηλής αντίστασης με χαλύβδινους κυλίνδρους
• Διπλοί αισθητήρες οπτικής περιστροφής (108 μεταβάσεις ανά περιστροφή)
• Αφιερωμένο στο κύκλωμα προγραμματισμού / σύνδεσης εντοπισμού σφαλμάτων
• Αφιερωμένη σειριακή θύρα TTL (EUSART)
• Γενναιόδωρη περιοχή πρωτότυπων χωρίς συγκόλληση 400 οπών
• Πάνω τοποθετημένη είσοδος/έξοδος 20 ακίδων για ψωμί ή οθόνη LCD
• Εμπρός προς τα εμπρός, με υποδοχή εισόδου/εξόδου 10 ακίδων (συμβατό με PCB 0,1 ")
• 10K trimpot και προβολέας LED υψηλής φωτεινότητας (προγραμματιζόμενος)
• Πολύ χαμηλό κέντρο βάρους για σταθερή λειτουργία
• Αρκετά μικρό για να πάρει οπουδήποτε 115mm x 110mm x 60mm

Απαιτεί 4x μπαταρίες AA NiMH Προγραμματιζόμενη σε ASM, Swordfish BASIC SE & C18 SEΜέρος 1: Πλαίσιο & κιβώτιοΜέρος 2: Ηλεκτρικά, κινητήρες και βάσεις μπαταριώνΜέρος 3: Ηλεκτρονικά, 18F2525 Controller & SN754410 H-BridgeΜέρος 4: Τελική συναρμολόγηση, Κύριοι τροχοί, μη κολλημένο ψωμί, Μέρος 5: Προγραμματισμός & Δοκιμές χρησιμοποιώντας το Swordfish BASIC SE (δωρεάν) & το Junebug (PICkit2) Μέρος 6: Παραδείγματα κώδικα επίδειξης LCD, PWM και Ταχομέτρου

Απαιτείται προγραμματιστής PIC, ανατρέξτε στην τοποθεσία blueroomelectronics για λεπτομέρειες

Βήμα 1: Προετοιμασία του κιβωτίου ταχυτήτων για τους αισθητήρες διπλής περιστροφής

Το Mongoose χρησιμοποιεί ένα διπλό κιβώτιο ταχυτήτων Tamiya. Το μέρος T4 απαιτεί μια απλή τροποποίηση που επιτρέπει στους αισθητήρες οπτικής περιστροφής να παρακολουθούν την περιστροφή του τροχού. Απλώς αφαιρέστε τρίβοντας ή κόβοντας 5mm υλικού (πλαστικό) από το κύριο περίβλημα του κιβωτίου ταχυτήτων, όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα.

Βήμα 2: Προσθήκη των κωδικοποιητών περιστροφής σε δύο μπλε εργαλεία

Τα μπλε γρανάζια όπως φαίνεται παρακάτω είναι IR διαφανή, οπότε θα προσθέσουμε αδιαφανές αλουμινόχαρτο IR σε ένα σύνολο γραναζιών για κάθε πλευρά του κιβωτίου ταχυτήτων (τα μπλε γρανάζια είναι όλα πανομοιότυπα, οπότε θα κάνουν και τα δύο) Το κιτ περιλαμβάνει μικρό κομμάτι αυτοκόλλητου φύλλου αλουμινίου με μια τρύπα στο κέντρο. Θα χρειαστείτε δύο μπλε γρανάζια όπως παρέχονται με το κιτ.

• Κόψτε το αλουμινόχαρτο σε τέσσερα κομμάτια χρησιμοποιώντας την τρύπα ως κέντρο.
• Αφαιρέστε το αυτοκόλλητο υπόστρωμα από το αλουμινόχαρτο μόνο όταν είστε έτοιμοι να το εφαρμόσετε
• Εφαρμόστε δύο κομμάτια αλουμινόχαρτου σε κάθε γρανάζι, κάθε κομμάτι αλουμινόχαρτου πρέπει να είναι απέναντι το ένα από το άλλο.
• Σκουπίστε προσεκτικά το αλουμινόχαρτο πάνω στο γρανάζι με μια οδοντογλυφίδα ή ένα μαλακό εργαλείο γυαλίσματος (στο παρακάτω παράδειγμα χρησιμοποιήστε ένα κομμάτι ερυθρελάτης από το συγκρότημα του κιβωτίου ταχυτήτων)
• Περάστε προσεκτικά το υπερβολικό φάουλ περνώντας αργά ένα κοφτερό μαχαίρι χόμπι μέσα από το αλουμινόχαρτο, όπως φαίνεται στις παρακάτω εικόνες.

Βήμα 3: Συναρμολόγηση των αξόνων (κατασκευή 2 από τον καθένα)

Θα χρειαστεί να χτίσετε δύο σετ από κάθε άξονα.

*περισσότερες λεπτομέρειες το συντομότερο δυνατό

Βήμα 4: Πλαίσιο & κιβώτιο ταχυτήτων

Πρώτα θα κατασκευάσουμε το συγκρότημα του πλαισίου και του κιβωτίου δεξιάς πλευράς.

• Χρησιμοποιώντας μία μόνο ασημί βίδα αυτοεπιπεδώματος 10mm, συνδέστε το μισό πλαίσιο του αλουμινίου στη δεξιά πλευρά στο κάλυμμα του Δεξιού κιβωτίου ταχυτήτων (T3), μην το σφίξετε ακόμη (αφήστε το να χαλαρώσει περίπου).
• Εγκαταστήστε δύο δακτυλίους ορείχαλκου στη διάταξη του Δεξιού κιβωτίου ταχυτήτων (όπως φαίνεται στη δεύτερη εικόνα)

Επαναλάβετε αυτό το βήμα για το σασί της αριστερής πλευράς Σημείωση: στις εικόνες το πλαίσιο είναι σχεδιασμένο με πράσινο χρώμα για ευκρίνεια (στην πραγματικότητα είναι μαύρο στο κιτ).

Βήμα 5: Κατασκευή και λίπανση του κιβωτίου ταχυτήτων στη δεξιά πλευρά

Αυτό το βήμα απεικονίζει την κατασκευή του κιβωτίου ταχυτήτων. Ξεκινώντας με το μισό κιβώτιο δεξιάς πλευράς (οι ορειχάλκινοι δακτύλιοι πρέπει να εγκατασταθούν όπως φαίνεται στο προηγούμενο βήμα) Λιπάνετε ελαφρά καθώς συναρμολογείτε τις ταχύτητες

• Λιπάνετε και τοποθετήστε τόσο τους μεγάλους όσο και τους κοντούς άξονες, όπως φαίνεται παρακάτω, στους ορειχάλκινους δακτυλίους
• προσθέστε την κίτρινη κύρια σχέση μετάδοσης κίνησης σημειώστε την εγκοπή για τη βίδα ρύθμισης
• στη συνέχεια ένα μπλε εργαλείο
• στη συνέχεια, ένα τροποποιημένο μπλε γρανάζι (από το βήμα #2)
• ένα κίτρινο γρανάζι συνεχίζει στη συνέχεια
• ένα ασημένιο διαχωριστικό
• προσθέστε ένα άλλο σετ ορείχαλκου

Τέλος, μπορείτε να στερεώσετε το κεντρικό πλαίσιο του κιβωτίου ταχυτήτων με τρεις ασημένιες βίδες Phillips 20mm. Η αριστερή πλευρά του κιβωτίου ταχυτήτων είναι μια εικόνα καθρέφτη της δεξιάς, απλώς επαναλάβετε αυτό το βήμα και θα έχετε δύο μισά που βιδώνονται μαζί σε ένα τελειωμένο κιβώτιο ταχυτήτων.

Βήμα 6: Προσθέτοντας το Ball Caster και το Standoffs

Το μόνο που απομένει είναι η συναρμολόγηση της μπάλας και οι αναμονές

Φωτογραφίες σύντομα

Βήμα 7: Το συναρμολογημένο σασί σας με κιβώτιο ταχυτήτων θα πρέπει να μοιάζει με αυτό όταν ολοκληρωθεί

Αυτό είναι το τέλος του 1ου μέρους

Τα μέρη 2 έως 6 θα αναρτηθούν σύντομα.