Ταξινόμηση χρώματος PhantomX Pincher: 4 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Εισαγωγή

Αυτό το διδακτικό είναι φτιαγμένο από 2 φοιτητές Μηχανικής Αυτοματισμού, από το UCN (Δανία).

Το εκπαιδευτικό δείχνει πώς μπορεί κάποιος να χρησιμοποιήσει ένα PhantomX Pncher για να ταξινομήσει τα κουτιά κατά χρώμα με τη χρήση ενός CMUcam5 Pixy και να τα στοιβάζει. Αυτή η εφαρμογή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για αποθήκευση σε χώρο αποθήκευσης.

Ο χώρος εργασίας αποτελείται από 3 κουτιά διαφορετικού χρώματος, τον βραχίονα ρομπότ και μια ταινία μεταφοράς για εισερχόμενα κουτιά. Δουλεύουμε μόνο με 4 κουτιά, αφού τα 3 έχουν διαφορετικά χρώματα, θα μπορούμε να στοιβάζουμε μόνο ένα κουτί πάνω από ένα από τα έγχρωμα κουτιά.

Τοποθετήστε ένα κουτί μπροστά από την κάμερα. Τα χρώματα έχουν ήδη αποθηκευτεί στον κώδικα, οπότε όποτε υπάρχει χρώμα η κάμερα αναγνωρίζει μια ακολουθία κινήσεων θα εκτελείται ανάλογα με το κάθε χρώμα.

Βήμα 1: Εξοπλισμός & Λογισμικό

1. PhantomX Pincher Arm

2. Κάμερα Pixy Vision

Λογισμικό:

3. Σπρώξτε το Μπουτόν

4. 2 Ποτενσιόμετρα ολίσθησης

5. 3 Περιστροφικά κουμπιά

(;) Κουτιά για ταξινόμηση…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Υλικό και βιβλιοθήκες από την τεχνολογία NooTriX

Εάν χρειάζεστε βοήθεια ακολουθήστε αυτό:

Βήμα 2: Ρύθμιση

Για τη ρύθμιση έχουμε:

1 ρυθμιστικό στον πείρο A0 - ελέγχει τη βάση

1 ρυθμιστικό στον πείρο A1 - ελέγχει την άρθρωση του ώμου

1 Περιστρεφόμενο κουμπί στον πείρο A4 - ελέγχει τον αγκώνα

1 Περιστρεφόμενο κουμπί στον πείρο A5 - ελέγχει τον καρπό

1 Περιστροφικό κουμπί στον πείρο A6 - ελέγχει την ταχύτητα των σερβοκινητήρων

1 Πατήστε το κουμπί στον πείρο D0 - Ξεκινάει με μη αυτόματο τρόπο τη διαλογή

Όλα πάνω είναι από το RobotGeek

1 Pixy Cam στον πάροχο ISP

Βήμα 3: Προγράμματα

Χρησιμοποιήσαμε τα ρυθμιστικά και τα κουμπιά για να μετακινήσουμε τον βραχίονα ρομπότ στη θέση του πάνω από τα κουτιά και να διαβάσουμε τις τιμές χρησιμοποιώντας αυτές τις τιμές για να προγραμματίσουμε τον βραχίονα ρομπότ. Θα μπορούσαμε να χρησιμοποιήσουμε ένα πρόγραμμα τρίτου μέρους για να το κάνουμε αυτό, αλλά πιστεύαμε ότι θα βγάζαμε περισσότερα από την πορεία αν το κάναμε με αυτόν τον τρόπο. Οι θέσεις των εισερχόμενων κουτιών ήταν προγραμματισμένες και ανάλογα με το χρώμα που είχαν τα κουτιά, προγραμματίστηκε επίσης μια θέση πτώσης. Επιπλέον, προγραμματίσαμε το βραχίονα ρομπότ να στοιβάζει τα ίδια χρώματα κουτιά το ένα πάνω στο άλλο.

Βήμα 4: Χρήση της κάμερας Pixy

Ο ευκολότερος τρόπος για να αναγνωρίσετε τα χρώματα pixy είναι χρησιμοποιώντας το κουμπί Διδάξτε. Είναι το λευκό κουμπί στο επάνω μέρος της κάμερας.

Κρατάτε πατημένο το κουμπί μέχρι να αλλάξει χρώμα το LED RGB στην κάμερα. Στη συνέχεια αφήστε το κουμπί ώθησης για να θυμηθεί η κάμερα pixy το χρώμα μπροστά της. Εάν θέλετε να θυμάται άλλο χρώμα, πατήστε το κουμπί ώσπου να περάσει από το χρώμα που μόλις αποθηκεύσατε και να εμφανιστεί ένα νέο χρώμα στο LED.

Ένας εναλλακτικός τρόπος:

Αφού κατεβάσετε το λογισμικό pixymon και συνδέσετε το pixy cam που εκτελείτε το πρόγραμμα που ονομάζεται Pixymon, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το πραγματικό λογισμικό για να θυμάστε τα χρώματα pixy. Εκτελέστε το λογισμικό Pixymon -> καρτέλα Action -> Ορίστε υπογραφή 1 -> τότε απλά σημειώστε στην οθόνη το χρώμα μπροστά σας που θέλετε να θυμάται. μπορείτε να προσθέσετε 7 υπογραφές.

Εάν απαιτείται περισσότερη βοήθεια, ανατρέξτε στη διεύθυνση