Hacking Servos to Serve Your Way: 9 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Τα Servos είναι μερικά από τα πιο χρήσιμα μοτέρ στη ρομποτική. Έχουν μεγάλη ροπή, μικρό μέγεθος, ενσωματωμένη γέφυρα H, έλεγχο PWM κλπ. Μπορούν να χρησιμοποιηθούν με συστήματα RC, Arduino και πολλούς άλλους τρόπους. Αλλά μερικές φορές μπορεί να είναι πραγματικά δύσκολο να αξιοποιήσουν τη δύναμή τους. Maybeσως το χρειάζεστε για να περιστρέψετε περισσότερο από 360 μοίρες (συνεχής περιστροφή), θέλετε να το συνδέσετε στο έργο σας Lego ή δεν αντέχετε να έχετε τα τρία καλώδια μαζί και πάντα να χρησιμοποιείτε καλώδια άλματος για να το συνδέσετε. Η λύση: απλά χακάρετέ το!

Βήμα 1: Υλικά

1. Πρώτα απ 'όλα, προφανώς θα χρειαστείτε ένα σερβο. Μου άρεσαν πολύ αυτά τα μικρά SG90, αφού είναι αρκετά φθηνά και έχουν σχεδιαστεί για μικρά έργα όπως το δικό μου. Στη δεύτερη εικόνα μπορείτε να δείτε ένα από τα δικά μου, με όλα τα μέρη που περιλαμβάνονται.
2. Δεύτερον, πάρτε μερικά μικρά Phillips ή κατσαβίδια με επίπεδη κεφαλή. Θα τα χρησιμοποιήσουμε για να ανοίξουμε το περίβλημα σερβο.
3. Τρίτον, πάρτε ένα κόφτη ή ένα μαχαίρι X-Acto. Δεν είναι τόσο απαραίτητο, αλλά είναι χρήσιμο να τροποποιήσετε μερικά από τα σερβο μέρη.
4. Τέταρτον, βρείτε λίγο κόλλα.
5. Μπορεί επίσης να θέλετε να πάρετε ένα αρχείο ή κάποιο γυαλόχαρτο για να σας βοηθήσει με ανώμαλες επιφάνειες για κόλληση.
6. Πρόσθεσα επίσης ένα Arduino, αφού το χρησιμοποιώ πάντα για διασύνδεση των servos. Θα μπορούσατε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε άλλο σύστημα pwm θέλετε.
7. Αυτό είναι ένα πιο προαιρετικό μέρος: για να μπορέσουν να συνδεθούν με τα Legos για τα διαφορετικά έργα σας (στην περίπτωσή μου ένα ρομπότ bluetooth (θα κάνει Ible σε αυτό σύντομα!)), Θα χρειαστείτε δύο επίπεδα κομμάτια Lego 2x1, => Πλατφόρμα 6x4 (αυτού του μεγέθους ή μεγαλύτερη), ένα επίπεδο κομμάτι 1x (οποιουδήποτε μεγέθους), ένας σταυροειδής άξονας Technic (οποιουδήποτε μεγέθους) και ένα τούβλο Technic 1x1. Υπάρχουν εικόνες όλων αυτών στην αρχή αυτού του βήματος.

Βήμα 2: Πρώτο Mod: Αφαιρέστε αυτά τα αυτοκόλλητα

Το πρώτο πράγμα που θα κάνουμε είναι, ουσιαστικά, να ακυρώσουμε κάθε εγγύηση που θα μπορούσε να έχει το σερβο. Αναρωτηθήκατε γιατί το σερβο μου δεν είχε ένα στο βήμα Υλικά; Λοιπόν, δεν άντεξα να βλέπω το σερβο μου με αυτό, οπότε έπρεπε απλώς να το κάνω. Εάν όχι, δεν θα μπορείτε να ανοίξετε το περίβλημα του σερβο και να συνεχίσετε με το έργο.

Βήμα 3: Διαχωρίστε τη σύνδεση τριών καλωδίων

Ένα πράγμα που με ενόχλησε πραγματικά την πρώτη φορά που αγόρασα ένα από αυτά τα σερβο ήταν ότι τα τρία καλώδια ήταν όλα ενωμένα και δεν είχα κανένα καλώδιο θηλυκού άνδρα για να τα συνδέσω. Επιπλέον, αυτός ο απλώς σπατάλη χώρου. Τι αποφάσισα λοιπόν να κάνω; Απλώς αφαίρεσα τον σύνδεσμο τριών ακίδων και τον αντικατέστησα μεμονωμένα με συνδετήρες μονής ακίδας. Το αποτέλεσμα? Θα μπορούσα να το συνδέσω απευθείας με το Arduino μου και να εξοικονομήσω κρίσιμο χώρο.

1. Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να αποκτήσετε τρεις θηλυκές πλαστικές φίσες. Πιάστε μια βελόνα ή ένα μικρό κατσαβίδι και σηκώστε τη μικρή πλαστική γλωττίδα (προσπαθήστε να μην τα σπάσετε!) Και τραβήξτε το καλώδιο έξω (δείτε εικόνες). Κάντε το ίδιο για τους τρεις συνδετήρες και για τα σερβο καλώδια.
2. Τώρα το μόνο που έχετε να κάνετε είναι να σπρώξετε καθένα από τα σερβο καλώδια σας στο νέο τους περίβλημα. Η πλαστική γλωττίδα πρέπει να πέσει στη θέση της και δεν πρέπει να φαίνονται μεταλλικές επαφές. Με το βύσμα τριπλού καλωδίου μπορείτε να κάνετε άλλα έργα, απλά να χωρέσετε στα καλώδια και να τα χρησιμοποιήσετε όπως θέλετε.

Βήμα 4: Αφαιρέστε μερικές από τις βίδες

Για να διευκολύνω την αποσυναρμολόγηση, αποφάσισα να αφαιρέσω μερικές από τις βίδες που συγκρατούσαν το περίβλημα μαζί. Εάν τα servos έχουν τέσσερις από αυτές τις μακριές βίδες, απλώς αφαιρέστε δύο από αυτές και κρατήστε τις άλλες στη θέση τους. Εάν, από την άλλη πλευρά, το σερβο έχει μόνο δύο, ελέγξτε αν έχει κάποια καρφιά στο πάνω και κάτω μέρος του περιβλήματος. Ελέγξτε τις παραπάνω εικόνες. Εάν, ουσιαστικά, το σερβο έχει τα στηρίγματα, μπορείτε να το αφήσετε χωρίς βίδες και θα πρέπει να κρατηθεί στη θέση του. Εάν, όμως, δεν το κάνει, θα πρέπει απλώς να τα αφήσετε στη θέση τους.

Βήμα 5: Απενεργοποιήστε μερικά από τα μέρη

Σε αυτό το βήμα, θα τροποποιήσουμε ορισμένα μέρη για να μην είναι ενοχλητικά.

1. Πρώτα απ 'όλα, διαχωρίστε τα εξαρτήματα περιβλήματος servo. Πιάστε το επάνω (όπως φαίνεται στην πρώτη εικόνα) και κόψτε τα πλευρικά μέρη που έχουν τρύπες για μερικές βίδες. Ελέγξτε τις εικόνες για να βεβαιωθείτε ότι δεν κόβετε λάθος μέρη. Το επάνω περίβλημα πρέπει να μοιάζει με αυτό που φαίνεται στην πρώτη εικόνα στα δεξιά.
2. Δεύτερον, πιάστε την κύρια ταχύτητα (μεγάλη με μεγάλο άξονα) και κόψτε, με ακρίβεια, το μικρό πλαστικό πώμα από κάτω (όχι τον άξονα!). Μου συνέβη μια φορά ότι κάποια δόντια της κύριας ταχύτητας είχαν σπάσει, οπότε έπρεπε να βγάλω το γρανάζι, να το μετακινήσω κατά 90 μοίρες ή κάτι άλλο και στη συνέχεια να το τοποθετήσω ξανά πίσω, ξεγελάζοντας το σερβίς νομίζοντας ότι ήταν ακόμα στο σωστό μέρος (ο άξονας έχει ένα τετράγωνο προφίλ στο τμήμα όπου συνδέεται με το ποτενσιόμετρο. Δυνατότητα περιστροφής του κατά 90 ή 180 μοίρες και ακόμα ταιριάζει στην ορθογώνια αυλάκωση). Αν δεν είχα αφαιρέσει το μικρό κομμάτι που αναφέρθηκε προηγουμένως, δεν θα μπορούσα να το κάνω αφού θα είχε κολλήσει. Όπως μπορείτε να δείτε στις εικόνες, κανένα από τα εργαλεία μου δεν έχει το μικρό κομμάτι από κάτω.
3. Αυτό το δεύτερο mod πρόκειται να είναι για εκείνους που επιθυμούν να κάνουν το σερβο συνεχούς περιστροφής τους. Όπως μπορείτε να δείτε στις εικόνες, υπάρχουν εικόνες δύο διαφορετικών ταχυτήτων. Είναι οι κυριότεροι. Σε κανονικά servos, ο άξονας περνά μέσα από μια δευτερεύουσα ταχύτητα, έναν άξονα συγκράτησης και το ποτενσιόμετρο. Για να το περιστρέψουμε περισσότερο από 180 μοίρες, θα πρέπει να κάνουμε τον άξονα πιο κοντό, έτσι ώστε να μην μετακινείται το ποτενσιόμετρο που τοποθετείται ακόμα και να ταιριάζει στη βάση. Κοιτάξτε τις εικόνες και μετρήστε προσεκτικά το σερβο και τον άξονα σας και, στη συνέχεια, κόψτε. Ένα μικρό μέρος του πρέπει να χωράει στη βάση, έτσι ώστε να μην ξεφεύγει από τη θέση του κατά τη χρήση.
4. Θα κάνω μια παύση τώρα. Στα περισσότερα Εγχειρίδια για τη μετατροπή σερβο σε συνεχή περιστροφή, βλέπετε ότι το ποτενσιόμετρο αφαιρείται και στη θέση του προστίθενται δύο ίσες αντιστάσεις. Δεν πρόκειται να το κάνω αυτό, αφού οι αντιστάσεις έχουν πάντα ένα περιθώριο σφάλματος. Αντ 'αυτού, θα αφήσω το ποτενσιόμετρο και, σε κάθε έργο, θα αφαιρέσω όλα τα γρανάζια και θα το ρυθμίσω χειροκίνητα. Προτιμώ αυτήν την επιλογή αφού, για παράδειγμα, το χειριστήριο Arduino που έχω δεν είναι κεντραρισμένο τέλεια, αν έτυχε να βάλω δύο αντιστάσεις, θα έπρεπε να κάνω αλλαγές λογισμικού, οι οποίες είναι πιο δύσκολες. Τώρα χρειάζεται μόνο να αποσυναρμολογήσω το σερβο (διευκολύνεται βγάζοντας μερικές βίδες) και να ρυθμίσω τον υαλοκαθαριστήρα με ένα μικρό κατσαβίδι.

Βήμα 6: Προσθήκη των ανταλλακτικών Lego

Σε αυτό το βήμα, θα κολλήσουμε τα δύο επίπεδα κομμάτια 2x1 στις πλευρές του σερβο (εάν πρέπει να ισιώσετε τελείως τα πλακάκια 2x1, θα μπορούσατε να τα χρησιμοποιήσετε αντί για τα άλλα. Το αποτέλεσμα είναι ακριβώς το ίδιο).

1. Αρχικά, κόψτε τα στηρίγματα από τα δύο κομμάτια 2x1 χρησιμοποιώντας το X-Acto. Θα πρέπει να τα αφήσετε επίπεδα. Χρησιμοποιήστε γυαλόχαρτο ή λίμα για να εξομαλύνετε ακόμη και τις επιφάνειές τους.
2. Συναρμολογήστε την πλατφόρμα και το κομμάτι 1x1 Technic όπως φαίνεται. Προσθέστε το νέο επίπεδο κεραμίδι όπως φαίνεται στις εικόνες.
3. Προσθέστε λίγο κόλλα στο μισό του τεμαχίου 2x1 που είναι πιο μακριά από το τούβλο Technic 1x1. Αυτό γίνεται για να μην κολλήσει το πάνω περίβλημα του σερβο στο μεσαίο κομμάτι. Με αυτόν τον τρόπο, όλα μπορούν να αποσυναρμολογηθούν αργότερα.
4. Τοποθετήστε το σερβο πάνω από την υπερκολλή, προσαρμόζοντας τον άξονα στο τούβλο Technic. Θα πρέπει να ταιριάζει άνετα. Κοιτάξτε από πάνω και ελέγξτε ότι η πλευρά του σερβο είναι λίγο πολύ ευθυγραμμισμένη με τα στηρίγματα Lego. Παρόλο που δεν είναι ζυγός αριθμός από αυτούς, θα πρέπει να είναι λίγο πολύ παράλληλος με αυτούς. Πατήστε για λίγο.
5. Σηκώστε το σερβο (με το κολλημένο κομμάτι) από την πλατφόρμα. Συναρμολογήστε ξανά την πλατφόρμα αλλά στα αριστερά. Προσθέστε το κεραμίδι 2x1 και βάλτε λίγο κόλλα στο ίδιο μισό όπως αναφέρθηκε προηγουμένως. Τοποθετήστε το σερβο πάνω του και πιέστε το δυνατά.
6. Θα πρέπει να μείνετε με το σερβο κολλημένο στα δύο κομμάτια. Ελέγξτε εάν βρίσκονται λίγο πολύ στην ίδια θέση από την πλευρά του σερβο για να αποφύγετε να μην είναι στη θέση τους όταν τα τοποθετείτε στο Lego σας. Εάν τα έχετε κολλήσει σωστά, θα πρέπει να μπορείτε να διαχωρίσετε το πάνω μέρος από το μεσαίο. Εάν δεν σας χρησιμοποιεί X-Acto για να κόψετε λίγο, αλλά όχι πάρα πολύ.

Βήμα 7: Τροποποίηση του άξονα

Σε αυτό το βήμα, πρόκειται να τροποποιήσουμε τον σερβο άξονα έτσι ώστε να μπορεί να χωρέσει Lego γρανάζια, τροχούς κ.λπ.

1. Πρώτα απ 'όλα, αποκτήστε τον Lego εγκάρσιο άξονα. Χρησιμοποιήστε το για να επισημάνετε ένα σταυρό στον σερβο άξονα με ένα μαρκαδόρο ή στυλό. Προσπαθήστε να χρησιμοποιήσετε τα "μπράτσα" του σταυρού στη θέση 90 μοιρών του σερβο (τα άλλα σε 0, 180 και "270). Αυτό είναι μόνο για τα βασικά προϊόντα.
2. Εάν αισθάνεστε ότι ο άξονας δεν είναι χρήσιμος, αρπάξτε τον σερβο άξονα και βρείτε τη μικρή τρύπα που έχει στη μέση. τραβήξτε μια γραμμή στην κορυφή του άξονα που αγγίζει αυτόν τον κύκλο αλλά δεν τον διασχίζει. Κάντε μια παράλληλη γραμμή από την άλλη πλευρά. Θα πρέπει να έχετε μια λωρίδα ίδιου πλάτους με την τρύπα της βίδας. Τώρα κάντε μια άλλη λωρίδα ίδιου μεγέθους αλλά κάθετα με την προηγούμενη, σχηματίζοντας έναν σταυρό. Ελέγξτε το μέγεθός του με αυτό του άξονα και συγκρίνετε το.
3. Τώρα κόψτε τις γραμμές (προσπαθήστε να αφήσετε κάποιο περιθώριο) και ξεφορτωθείτε αυτές τις τέσσερις γωνίες. Ακολούθησα αυτήν τη μέθοδο και λειτούργησε πολύ καλά. Δοκιμάστε να κόψετε λιγότερο από ό, τι χρειάζεται και στη συνέχεια κόψτε το με το μαχαίρι σας. Δείτε αν ταιριάζει μέσα σε γρανάζι ή τροχό. Προσπαθήστε να ταιριάζει περισσότερο ή λιγότερο σφιχτά, αν όχι, μπορεί να διαχωριστεί κατά τη χρήση. Μην κόβετε το τραχύ εξωτερικό του σταυρού που έχει απομείνει, αυτές οι αυλακώσεις χρησιμοποιούνται για να συγκρατούν τα αυθεντικά αξεσουάρ (κέρατα). Όπως μπορείτε να δείτε στις εικόνες, εξακολουθούν να λειτουργούν μετά το mod.

Βήμα 8: Συμβουλή

1. Πρώτα απ 'όλα, γνωρίστε τα servos σας. Μάθετε πώς να τα αποσυναρμολογείτε και να τα συναρμολογείτε ξανά, πώς να ρυθμίζετε τον υαλοκαθαριστήρα κ.λπ.
2. Δεύτερον, φροντίστε με τα τρία καλώδια. Η εμπειρία μου λέει ότι είναι πολύ σκόπιμο να τα μεταπωλήσετε μετά την αγορά τους, καθώς συνέβαινε μερικές φορές να αρχίσουν να σπάνε και να κάνουν βραχυκύκλωμα.
3. Τρίτον, ενώ τα αποσυναρμολογείτε, προσπαθήστε να μην χάσετε κανένα κομμάτι. Πάνω είναι μια εικόνα των τεσσάρων κύριων γραναζιών και του άξονα, καθώς και το σερβο χωρίς το επάνω περίβλημα (μπορείτε να δείτε όλα τα μέρη σε αυτό). Μάθετε πώς πάνε μαζί και προσπαθήστε να μην σπάσετε κανένα από αυτά. Εάν κάποια δόντια του μεγαλύτερου σπάνε, στην πραγματικότητα, έχουν κατά νου ότι ίσως μπορείτε να το σώσετε λίγο μειώνοντας τη μέγιστη και τη ελάχιστη γωνία (μου συνέβη!), Εκτός αν, φυσικά, ήταν συνεχής περιστροφή ένας. Προφανώς, μην περάσετε όλα τα σερβο (το H-bridge είναι ακόμα χρήσιμο!).

Βήμα 9: Συμπέρασμα

Λοιπόν, αυτό είναι για όλα! Ελπίζω να σας άρεσε αυτό το Instructable και ότι ήταν χρήσιμο για εσάς. Αν κάτι δεν πάει καλά ή χρειάζεστε βοήθεια, μη διστάσετε να ρωτήσετε! Υπέροχα έργα και μπράβο!