Mike's Robot Dog: 36 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Αν έχετε δει τα βίντεο των καταπληκτικών ρομπότ σκύλων και θέλετε ένα για το σπίτι σας-ίσως αυτό (με λιγότερα από $ 600. Σε μέρη και υλικό) να είναι ένα μέρος για να ξεκινήσετε.

Βήμα 1: Απαιτούνται υλικά

Ας ξεκινήσουμε με μια λίστα με τα απαραίτητα υλικά. Πρώτον, υπάρχουν τα τρισδιάστατα τυπωμένα μέρη (αρχεία διαθέσιμα σε αυτόν τον ιστότοπο). Λογαριασμός υλικών

(4) Super Servo Holder

(4) Μικρότερο νήμα άξονα

(8) Πίσω Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Γραμμικό ρουλεμάν

(4) Παξιμάδι άξονα

(4) Άνω LegA

(4) Super Servo Combo

(36) Μπουλόνι άξονα

(4) Ankle Servo Conn

(4) Κάτω πόδι

(4) Foot Holdera

(4) Άξονας

(4) Πόδι

(4) Οδηγός καλωδίων

Αλλα μέρη

(32) μπουλόνια m3 x 16mm

(32) επίπεδες ροδέλες για μπουλόνια m3

(48) m3 καρύδια

(8) σερβοκινητήρες FT 5335M (Pololu.com)

(8) κέρατο αλουμινίου για σερβο FT 5335M (pololu.com)

(20) μπουλόνια 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 καρύδια

(24) μπουλόνια m3 x 8mm

(4) σερβοκινητήρα 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp ώρα σφραγισμένη μπαταρία μολύβδου οξέος (amazon.com)

(1) ψηφιακό βολτόμετρο (amazon.com)

(2) διακόπτης εναλλαγής βαρέως τύπου (amazon.com)

(16) μπουλόνια m3 x 12 mm

(8) μπουλόνια 2-56 x 3/4"

(8) πλυντήρια κλειδώματος για 2-56 μπουλόνια

(1) σώμα κόντρα πλακέ 1/2 "κόντρα πλακέ 28" x 10"

(1) χρώμα για σώμα κόντρα πλακέ

(16) Βίδες ξύλου #6 x 1 1/4"

(24) ξύλινες βίδες #6 x 3/4"

(4) Τερματικά μπλοκ 5 θέσεων

(4) νούμερο 4 x 1/2 ξύλινη βίδα

(4) σερβο καλώδιο επέκτασης

(1) κολλητική ταινία αλουμινίου (ή οποιαδήποτε άλλη ταινία)

(4) μικρό περιτύλιγμα γραβάτας

(1) μπάλα από φελιζόλ διαμέτρου 8"

οβάλ φελιζόλ, κόλλα, χρώμα, μάτια google, καφέ ύφασμα από faux γούνα, καφέ γιγαντιαίο στέλεχος chenille Για το σώμα, εξέτασα αρκετά υλικά και αποφάσισα να πάω με κόντρα πλακέ 1/2.

Το σώμα απαιτεί περίπου 200 τετραγωνικά εκατοστά υλικού.

Παρακάτω είναι μερικά από τα υλικά που εξετάστηκαν:

Κόντρα πλακέ 1/4 2,15 γραμμάρια ανά τετραγωνική ίντσα

Κόντρα πλακέ 1/2 4,3 γραμμάρια ανά τετραγωνική ίντσα

Ακρυλικό 1/4 4 γραμμάρια ανά τετραγωνική ίντσα

Αφρός από χαρτόνι 5 mm.59 γραμμάρια ανά τετραγωνική ίντσα

Το κόντρα πλακέ 1/4 "είναι πολύ ευέλικτο-είχα προβλήματα κάμψης που απαιτούσαν υποστήριξη στις πρώτες εκδόσεις σκύλων. Ο αφρώδης πίνακας 5 mm φαίνεται υπέροχος στη θεωρία, αλλά είχα αμφιβολίες για την ακαμψία και την ικανότητά μου να συνδέω τα πράγματα με ασφάλεια. 1/4" το ακρυλικό θα φαινόταν "δροσερό", αλλά δεν είναι τόσο εύκολο για μένα να δουλέψω. Εξέτασα φύλλα από ανθρακονήματα, αλλά αυτό έμοιαζε με ένα έργο από μόνο του. Έκοψα το κόντρα πλακέ σε σχήμα για να μειώσω το βάρος.

Βήμα 2:

Έβαψα το κόντρα πλακέ.

Βήμα 3:

Εδώ είναι τα κομμάτια για ένα πόδι.

Βήμα 4:

Συνδέστε ένα σερβοκινητήρα στο "Super Servo Holder" χρησιμοποιώντας μπουλόνια (4) m3 x 16 mm, παξιμάδια και επίπεδες ροδέλες. Ρυθμίστε το σερβο μπροστινό αριστερό ώμο στη μέγιστη περιστροφή ccw, 150 μοίρες.

Βήμα 5:

Στους τέσσερις άξονες, συνδέστε τα σερβοκόρνα.

Βήμα 6:

Σύρω αυτό το κομμάτι μέσω του γραμμικού ρουλεμάν.

Βήμα 7:

Περάστε το "fat pieceb" σε αυτό.

Βήμα 8:

Τρυπήστε τρύπες βάθους 25 mm χρησιμοποιώντας ένα τρυπάνι 7/64 ιντσών. Τοποθετήστε (4) βίδες μηχανής M3 20 mm.

Βήμα 9:

Ρυθμίστε το Servo Twist Motor σε 90 μοίρες. Συνδέστε το "Servo Twist Holder" στο "Upper Lega" χρησιμοποιώντας μπουλόνια και παξιμάδια (4) m3 x 12 mm.

Βήμα 10:

Τοποθετήστε τον κινητήρα στο "Super Servo Combo" χρησιμοποιώντας μπουλόνια (4) m3 x 16 mm, παξιμάδια και επίπεδες ροδέλες.

Βήμα 11:

Συνδέστε το "Super Servo Combo" στο "Upper Lega" χρησιμοποιώντας (4) τρισδιάστατα τυπωμένα "μπουλόνια αξόνων".

Ρυθμίστε τον κινητήρα "Super Servo Combo" σε cw max-30 μοίρες.

Βήμα 12:

Συνδέστε το "πίσω ρουλεμάν" στο "Ankle Servo Conn" χρησιμοποιώντας μπουλόνια (3) m3 x 8 mm.

Βήμα 13:

Συνδέστε το σερβο κόρνα αλουμινίου στο "Ankle Servo Conn" χρησιμοποιώντας (2) μπουλόνια 2-56 x 3/4 ", παξιμάδια και πλυντήρια κλειδώματος.

Βήμα 14:

Συνδέστε το "Ankle Servo Conn" στο "Lower Leg" χρησιμοποιώντας (1) "Axel Bolt".

Βήμα 15:

Συνδέστε το "Foot Holdera" στο "Κάτω πόδι" χρησιμοποιώντας (2) "Βίδες άξονα".

Βήμα 16:

Τοποθετήστε το "Axle" στο "Foot". Είναι χαλαρή εφαρμογή.

Βήμα 17:

Τοποθετήστε το πόδι/άξονα στο "Foot Holdera".

Βήμα 18:

Ασφαλίστε το πόδι χρησιμοποιώντας (2) "Βίδες άξονα".

Βήμα 19:

Συνδέστε το συγκρότημα του κάτω ποδιού στο συγκρότημα του άνω ποδιού συνδέοντας το "Ankle Servo Conn" στον σερβοκινητήρα. Το πόδι πρέπει να βρίσκεται σε καθιστή θέση. Τοποθετήστε τη βίδα σερβοκόρνας και σφίξτε.

Βήμα 20:

Ρυθμίστε το "λιπαρό κομμάτι" έτσι ώστε το πόδι να βρίσκεται σε καθιστή θέση. Τοποθετήστε τη βίδα σερβοκόρνας και σφίξτε.

Τοποθετήστε "Servo στήριγμα ώμου" και "Bearing Linearb" στο σώμα από κόντρα πλακέ. Υποθέστε ότι κάθεστε για σκύλο. Ασφαλίστε χρησιμοποιώντας (4) αριθμούς 6 x 1 1/4 "βίδες και (4) αριθμούς 6 x 3/4" βίδες.

Βήμα 21:

Τοποθετήστε τον κινητήρα σέρβο περιστροφής στο "λίπος λίπους". Τοποθετήστε και σφίξτε τη βίδα σέρβο κόρνας.

Βήμα 22:

Τοποθετήστε το μπλοκ ακροδεκτών 5 θέσεων χρησιμοποιώντας (2) ξύλινες βίδες αριθμού 6 x 3/4.

Βήμα 23:

Τοποθετήστε τον οδηγό σύρματος. Χρησιμοποιήστε (1) νούμερο 4 x 1/2 ξύλινη βίδα.

Βήμα 24:

Συνδέστε σερβο καλώδιο επέκτασης στον σερβοκινητήρα "Super Servo Combo".

Βήμα 25:

Δρομολογήστε το καλώδιο και ασφαλίστε χρησιμοποιώντας κολλητική ταινία. Ασφαλίστε το σερβοσύρμα στο "Servo Twist Holder" χρησιμοποιώντας ένα περιτύλιγμα γραβάτας.

Βήμα 26:

Ασφαλίστε τα καλώδια σε μπλοκ ακροδεκτών. Από έξω κοιτάζοντας προς τα μέσα, ο αριθμός αριθμός 1 (αριστερά περισσότερο) είναι το άνω καλώδιο σερβο ελέγχου. Η θέση 2 είναι καλώδιο ελέγχου "σερβοστροφής". Η θέση 3 είναι χαμηλότερο ("super servo combo") καλώδιο ελέγχου. Η θέση 4 είναι θετική. Η θέση 5 είναι αρνητική.

Βήμα 27:

Κάντε το αυτό άλλες τρεις φορές. Τα αριστερά εμπρός και δεξιά πίσω πόδια είναι ίδια.

Το δεξί μπροστινό και το αριστερό πίσω πόδι έχουν ρυθμιστεί με το "Servo μοτέρ ώμου" στο μέγιστο όριο cw (30 μοίρες) αντί για 150 μοίρες.

Βήμα 28:

Για να κάνει το σκυλί να κινείται, πρέπει να παρέχεται δύναμη και έλεγχος. Τα πόδια είναι προσαρτημένα σε Arduino και μπαταρία όπως φαίνεται στο σχηματικό διάγραμμα.

Συνδέστε τα μπλοκ ακροδεκτών ισχύος του κινητήρα χρησιμοποιώντας το σύρμα #18 AWG.

Βήμα 29:

Προσθέστε το Arduino.

Βήμα 30:

Συνδέστε το αριστερό μπροστινό πόδι στο Arduino.

Βήμα 31:

Προσθέστε έλεγχο στο δεξί μπροστινό πόδι από το Arduino.

Βήμα 32:

Προσθέστε τον έλεγχο στο δεξί πίσω πόδι.

Βήμα 33:

Τέλος, συνδέστε το αριστερό πίσω πόδι.

Βήμα 34:

Το τροφοδοτικό είναι ένας συνδυασμός μπαταρίας μολύβδου 8 βολτ (σφραγισμένη), ενός βολτόμετρου και δύο διακοπτών. Οι σακούλες γλιστρούν πάνω στην μπαταρία-μπορούν να αφαιρεθούν για επαναφόρτιση. Το τροφοδοτικό είναι τοποθετημένο σε κόντρα πλακέ 1/4 ιντσών και το κόντρα πλακέ είναι προσαρτημένο στο σώμα χρησιμοποιώντας Velcro. Ένα βύσμα αποσύνδεσης από το τροφοδοτικό επιτρέπει την πλήρη αφαίρεση ή αντικατάσταση ολόκληρης της παροχής.

Βήμα 35:

Το περπάτημα απαιτεί ένα σκίτσο-εδώ είναι η προσέγγισή μου.

Μετακινήστε το πόδι RR προς το σώμα

Μετακινήστε το πόδι LF προς τα εμπρός

Επιστρέψτε το πόδι RR στην όρθια θέση

Μετακινήστε το πόδι LF προς το σώμα

Μετακινήστε το πόδι RR προς τα εμπρός

Επιστρέψτε το πόδι LF στη στάση

Μετακινήστε το πόδι LR προς το σώμα

Μετακινήστε το πόδι RF προς τα εμπρός

Επιστρέψτε το πόδι LR στην όρθια θέση

Μετακινήστε το πόδι RF προς το σώμα

Μετακινήστε το πόδι LR προς τα εμπρός

Επιστρέψτε το πόδι RF στη θέση

Επιστρέψτε όλα τα πόδια στην αρχική θέση (αυτό κινεί το σώμα προς τα εμπρός)

Επαναλαμβάνω.

Βήμα 36: Κεφαλή και ουρά

Το κεφάλι και η ουρά μειώνουν το φαινόμενο της «απίθανης κοιλάδας» και αυξάνουν το «σκυλί» βλέμμα. Η κεφαλή σχηματίστηκε χρησιμοποιώντας μια σφαίρα αφρού διαμέτρου 8 ιντσών (σκαλισμένη για σχήμα). Το ρύγχος είναι ωοειδές φελιζόλ-η μύτη ένας μικρός κύκλος. Ο λαιμός ήταν σκαλισμένος από ωοειδές φελιζόλ. Τα αυτιά είναι καφέ ύφασμα από faux γούνα (κατάστημα χειροτεχνίας) και η γλώσσα είναι ροζ αφρός. Προσθέστε google eyes, μπογιά και κόλλα για το κεφάλι. Ένα ορθογώνιο ξύλου 1 "x 2" εισήχθη στο λαιμό (τετράγωνη τρύπα που κόπηκε πρώτα) και αυτό χρησιμοποιείται για να τοποθετήσει το κεφάλι στο σκύλο. Η ουρά είναι "καφέ γιγαντιαίο στέλεχος σενίλ" (διπλασιάζεται).

Επόμενος στο διαγωνισμό Epilog X