ΕΡΓΟ: Παροχή: 6 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Ένα τρίτο χέρι

Βήμα 1: Λίστα εργαλείων και εξαρτημάτων

Εργαλεία/Υλικά

• 3D εκτυπωτής (Lulzbot Mini και TAZ6)
• Τρυπάνι
• Γυαλόχαρτο
• Υπερκόλλα
• Λογισμικό τρισδιάστατης μοντελοποίησης (Autodesk Fusion 360)

Ανταλλακτικά

• Πολλά νήματα
• Βίδες 15x Μ3 16mm
• 5x Adafruit Flex αισθητήρες
• 5x TowerPro MG92B Servos
• 1x Arduino Mega
• Καρούλι αλιευτικής γραμμής (Nylon Wire)
• 1x υφασμάτινο γάντι
• Πολλά σύρματα
• Μπαταρία 1x 9V
• 1x Breadboard

Βήμα 2: Τρισδιάστατο μοντέλο

Χρησιμοποιήσαμε ένα από τα χέρια του συμπαίκτη μας ως μοντέλο αναφοράς λαμβάνοντας τις μετρήσεις κάθε τμήματος των δακτύλων, όπως μπορείτε να δείτε στην παραπάνω εικόνα. Χρησιμοποιώντας τις διαστάσεις που μετρήσαμε, καταφέραμε να κάνουμε CAD κάθε δάχτυλο και παλάμη.

Αφού δοκιμάσαμε αν κάθε δάχτυλο γλιστράει τέλεια στην παλάμη, κάναμε τρύπες στην παλάμη για να κατευθύνουμε τα σύρματα προς τα κάτω στον πήχη. Το αντιβράχιο σχεδιάστηκε για να χωράει τέλεια στην παλάμη. Προσθέσαμε επίσης καμπούρα στο αντιβράχιο για να αντισταθμίσουμε τα servos, έτσι ώστε τα νάιλον σύρματα να μην παρεμβαίνουν μεταξύ τους.

Βήμα 3: Εκτύπωση

Χρησιμοποιήσαμε ένα Lulzbot Taz με τις παραπάνω ρυθμίσεις για να εκτυπώσουμε όλα τα μέρη των δακτύλων, την παλάμη και το αντιβράχιο.

Βήμα 4: Συναρμολόγηση

Τρίψτε τα επίπεδα μέρη κάθε δακτύλου και κάντε μεγαλύτερες τρύπες εάν είναι απαραίτητο. Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε υπερκόλλα για να ενώσετε τα τμήματα και χρησιμοποιήστε τις βίδες Μ3 ως αρμούς για τα τμήματα. Αφού το κάνετε αυτό για κάθε δάχτυλο, σύρετε τις αρθρώσεις στην παλάμη. Για να συνδέσουμε το αντιβράχιο στην παλάμη, τοποθετήσαμε την παλάμη ανάμεσα σε δύο μέρη που αποτελούν τον πήχη. Προκειμένου οι ευέλικτοι αισθητήρες να διαβάζουν την κίνηση των δακτύλων σας, τους κολλήσαμε στο γάντι που θα φορούσε ο χρήστης. Μετά από αυτό, συνδέσαμε τα καλώδια προέκτασης στις ακίδες των εύκαμπτων αισθητήρων, σβήνοντας τα στις ακίδες. Τέλος, χρησιμοποιήσαμε ένα Arduino Mega όπου κωδικοποιήσαμε το χέρι για να ταιριάζει με τις κινήσεις του χρήστη μέσα στο γάντι.

Βήμα 5: Κωδικός

Ο κώδικας καθορίζει πρώτα πού είναι προσαρτημένος κάθε σερβο και ευαίσθητος αισθητήρας. Στη συνέχεια, ξεκινά τη λειτουργία βαθμονόμησης, η οποία λαμβάνει τις ελάχιστες και μέγιστες τιμές από τους εύκαμπτους αισθητήρες και τους χαρτογραφεί στις ελάχιστες και μέγιστες τιμές στο σερβο. Το τελευταίο μέρος του κώδικα λέει στο σερβο να μετακινηθεί σε μια θέση με βάση την τιμή εισόδου από τον αισθητήρα.