RUBIK-Bot: 11 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Αυτό το βίντεο μπορεί να επαναληφθεί και να ξεκινήσει από το εργαστήριο του Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

Βήμα 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan remover los cuadros centrales de cada cara

- Un servomotor (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

Βήμα 2: Tomar (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar en el diseño CAD, είναι πολύ σημαντικό για την αντιμετώπιση των μέσων μεταφοράς και της επαναφοράς των συστατικών των ασθενειών και των πιέσεων και της παρασκευής του acuerdo a esto. Χρησιμοποιήστε τον εξοπλισμό για την ιατρική παρακολούθηση της προληπτικής διαδικασίας, καθώς και για τη vernier.

Βήμα 3: Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Επιλέξτε το λογισμικό CAD con el que te sientas cómodo (nosotros utilizamos SolidWorks).

2. Εξετάστε τις τεχνικές παρασκευής που χρησιμεύουν για τη χρήση των πιεστικών (που δεν έχουν χρησιμοποιηθεί, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το CNC για την παρασκευή πρωτότυπων, για τις πρώτες ύλες των πρωτεϊνών, για τη χρήση των φύλλων σας) πιέζες).

3. Ο Las piezas más importantes είναι ένας άρρωστος γιος:

- Cuatro base para contener los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los componentes

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correctas

Βήμα 4: Fabricación De Las Piezas

1. Tener definidos los modelos CAD.2. Para generar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. Ενσωματωμένο πρωτότυπο για τη χρήση του φρέσκου χρώματος για την κάλυψη των περιπτώσεων που ακολουθούνται από τα κεντρικά σημεία του νησιού, τα οποία μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ελεύθερη χρήση.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el proceso de torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación κάθετο a esta para el opresor.

Βήμα 5: Fabricar Torres Para Sostener Motores

Εκτιμάται ότι χρησιμοποιείται για τη χρήση του μέτρησης της βαθμονόμησης 16, για το cortaron con corte στο CNC y se doblaron utilisando corte στο CNC. Se deben fabricar cuatro.

Βήμα 6: Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo

Βήμα 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los correctos, hacer un montaje de las piezas

Βήμα 8: Montar Sistema Mecánico

Para poder montar el sistema mecánico se usaron tornillos M3 a 10 mm entre la placa metálica y el motor a pasos.

El servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

Βήμα 9: Diseño De Sistema Electrónico

Los principales componentes que se necesitan para este proyecto son:

- Arduino MEGA

- RAMPS 1.4 ασπίδα

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación σε CD 12 Volts

1.-Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con Continidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los componentes.

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

Βήμα 10: Προγραμματισμός

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Για τη μεσαία εκτίμηση των αλγορίθμων που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την επίλυση του μέσου όρου που θα χρησιμοποιηθούν για την είσοδο των προγραμμάτων και των γενικών προγραμμάτων που έχουν επιλυθεί. Este hace una interfaz de comunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

Es importante que se identifique al met la la información a la interfaz de Matlab las caras que se están konsiderrando como FRONT, BACK, RIGHT, LEFT, UP y DOWN, pues de esto dependerá si se manda correctmente la información a Arduino, para hacer los giros de los 6 motores, uno por cara.

La programación en Arduino se basa en primero reportar los pines del Arduino a los que están conectados el STEP, DIRECTION y ENABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el programa recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada motor, y da un giro de 90 grados a favour de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

Con la correcta secuencia desplegada por MATLAB e ingresada en Arduino, el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos, sin importar la completejidad de la solución.

Βήμα 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente se tendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera posible, resolutionviendo el cubo Rubik en tiempo record.