ΑΝΑΛΥΣΗ ΚΑΙ ΑΠΟΦΥΓΗ ΠΡΟΒΟΛΗΣ ROVER: 3 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Το rover είναι ένα όχημα εξερεύνησης του διαστήματος που έχει σχεδιαστεί για να κινείται στην επιφάνεια ενός πλανήτη ή άλλου ουράνιου σώματος. Μερικά ροβέρ έχουν σχεδιαστεί για να μεταφέρουν μέλη πληρώματος ανθρώπινης διαστημικής πτήσης. άλλοι ήταν μερικώς ή πλήρως αυτόνομα ρομπότ. Τα Rover συνήθως φτάνουν στην πλανητική επιφάνεια με ένα σκάφος τύπου σκάφους.

Αυτός ο ορισμός για το rover έχει αλλάξει αυτές τις μέρες επειδή μπορούμε να φτιάξουμε το δικό μας rover πληροφοριών στο σπίτι με τις διαθέσιμες εξελιγμένες σανίδες και πλατφόρμες. Η ιδέα μου ήταν να αναπτύξω το αυτόνομο rover αποφυγής εμποδίων χρησιμοποιώντας αισθητήρες υπερήχων. Αυτό ήταν το έργο με το Intel Edison SoC με λίγους αισθητήρες από το κιτ αισθητήρων Intel Grover.

Βήμα 1: Εξαρτήματα που χρησιμοποιούνται

Κιτ Intel Edison για Arduino, σερβοκινητήρα, κινητήρα DC, αισθητήρα IR και αισθητήρα εύρους υπερήχων, προσαρμογέα ισχύος.

Λίγα εξαρτήματα legos χρησιμοποιήθηκαν για την κατασκευή του για τη βάση του rover και για την τοποθέτηση των αισθητήρων και των κινητήρων

Βήμα 2: Περιγραφή

Αρχικά, ξεκίνησα με τον αισθητήρα IR για τον υπολογισμό της απόστασης ή τον εντοπισμό του εμποδίου. Για να το κάνω πιο στιβαρό, σύνδεσα τον αισθητήρα IR για τον σερβοκινητήρα για τον έλεγχο του εμποδίου προς όλες τις κατευθύνσεις. Ο σερβοκινητήρας λειτούργησε ως ο κινητήρας που μπορεί να σκουπίσει 180 ° και συνήθιζα να σαρώνω το εμπόδιο στις 3 θέσεις - αριστερά, δεξιά και ευθεία. Ένας αλγόριθμος αναπτύχθηκε για τον υπολογισμό της απόστασης του εμποδίου και τον έλεγχο του κινητήρα DC που συνδέεται για να κινεί τους τροχούς. Ο αισθητήρας υπερύθρων είχε μειονεκτήματα, δηλαδή, δεν λειτουργούσε υπό έντονες συνθήκες ηλιακού φωτός, είναι ο μόνος ψηφιακός αισθητήρας και δεν μπορεί να μετρήσει την απόσταση του εμποδίου. Ο αισθητήρας IR έχει εμβέλεια 20cm. Αλλά με τον αισθητήρα εύρους υπερήχων, μπόρεσα να υπολογίσω την απόσταση προς κάθε κατεύθυνση και να αποφασίσω πόσο μακριά είναι το εμπόδιο και στη συνέχεια να αποφασίσω προς ποια κατεύθυνση πρέπει να κινηθεί. Έχει καλή απόσταση 4 μέτρων και μπορεί να μετρήσει με ακρίβεια την απόσταση. Ο αισθητήρας τοποθετήθηκε πάνω στο σερβοκινητήρα, ο οποίος σαρώνει 180 ° μόλις εντοπιστεί το εμπόδιο στη διαδρομή. Ο αλγόριθμος αναπτύχθηκε για να ελέγξει την απόσταση προς όλες τις κατευθύνσεις και στη συνέχεια να αποφασίσει αυτόνομα τη διαδρομή με εμπόδια που εντοπίστηκαν σχετικά μακριά σε όλες τις άλλες κατευθύνσεις. Οι κινητήρες συνεχούς ρεύματος χρησιμοποιήθηκαν για να οδηγήσουν τους τροχούς rover. Ελέγχοντας τον παλμό για τον τερματικό κινητήρων DC μπορούμε να μετακινήσουμε το rover μπροστά, πίσω, στρίβουμε αριστερά, στρίβουμε δεξιά. Ανάλογα με την απόφαση που λαμβάνεται από τη λογική του ελεγκτή, δόθηκε η είσοδος για τους κινητήρες DC. Ο αλγόριθμος γράφτηκε με τέτοιο τρόπο ώστε, αν εντοπιστεί κάποιο εμπόδιο στο μπροστινό μέρος του οχήματος, να φαίνεται αριστερά γυρίζοντας το σερβοκινητήρα προς τα αριστερά και να ελέγξετε τον αισθητήρα υπερήχων για την απόσταση στα αριστερά, τότε το ίδιο υπολογίζεται σε τις άλλες κατευθύνσεις. Αφού έχουμε την απόσταση στις διαφορετικές κατευθύνσεις, ο ελεγκτής αποφασίζει την καλύτερη κατάλληλη διαδρομή όπου το εμπόδιο είναι το πιο απομακρυσμένο συγκρίνοντας τις μετρημένες αποστάσεις. Εάν το εμπόδιο βρίσκεται στην ίδια απόσταση προς όλες τις κατευθύνσεις, τότε το rover κινείται μερικά βήματα προς τα πίσω και στη συνέχεια ελέγξτε ξανά το ίδιο. Ένας ακόμη αισθητήρας IR συνδέθηκε πίσω από το rover για να αποφύγει το χτύπημα ενώ κινείστε προς τα πίσω. Η τιμή κατωφλίου ορίστηκε προς όλες τις κατευθύνσεις για την ελάχιστη απόσταση για να αποφευχθεί το χτύπημα.

Βήμα 3: Εφαρμογή

Αυτό έχει εφαρμογή σε πολλούς τομείς, ένας από αυτούς ενσωματώθηκε σε έργο τοποθέτησης σε εσωτερικούς χώρους για την παρακολούθηση και τον έλεγχο της ακρίβειας της μετρημένης θέσης του αντικειμένου στο εσωτερικό περιβάλλον.