Pocket Spy-Robot: 5 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:33

Βαριέστε κατά το κλείδωμα; Θέλετε να εξερευνήσετε το σκοτεινό βασίλειο κάτω από τον καναπέ του σαλονιού; Στη συνέχεια, το ρομπότ κατασκοπίας μεγέθους τσέπης είναι για εσάς! Με ύψος μόλις 25 χιλιοστά, αυτό το μικρό ρομπότ είναι ικανό να βγει σε μέρη πολύ μικρά για να πηγαίνουν οι άνθρωποι και ανατροφοδοτεί όλα όσα βλέπει μέσω μιας βολικής εφαρμογής τηλεφώνου!

Απαιτήσεις:

Μεσαία εμπειρία στην ηλεκτρονική

Βασικές γνώσεις python και raspberry pi

Μεγάλο χρονικό διάστημα

Προμήθειες

Μέρη:

• Raspberry pi Zero W (Όχι WH καθώς δεν θα χρησιμοποιήσουμε τις κεφαλίδες που παρέχονται)
• Κάμερα Raspberry pi
• Κάρτα SD για το Pi (8 GB ή περισσότερο είναι καλύτερο)
• 2x 18650 μπαταρίες και θήκη (Καθώς το κύκλωμα φόρτισης δεν είναι ενσωματωμένο σε έναν φορτιστή, τείνει επίσης να βοηθήσει!)
• Μοτέρ 2x 300RPM 6V micro gear
• Ελεγκτής κινητήρα L293D
• LM7805 Ρυθμιστής τάσης
• Πυκνωτής 22μF
• Πυκνωτής 10μF
• Καρφίτσες και υποδοχές κεφαλίδας SIL 2,54mm (2 x 8 μήκη από το καθένα)
• Καρφίτσες κεφαλίδας 2,54 χιλιοστών με γωνία 90 μοιρών
• Μπουλόνια 10x M3 x 8mm Countersunk
• 4x M3 x 12mm μπουλόνια με βύθιση
• 14x Μ3 νάιλοκ παξιμάδια
• Κιτ σύνδεσης Dupont (μπορεί να γίνει χωρίς αλλά κάνει τη ζωή πολύ πιο εύκολη)
• Ράβδος αλουμινίου ή χάλυβα 5mm x 80mm
• Ποικιλία καλωδίων
• Συγκολλητική σανίδα

Εργαλεία:

• Συγκολλητικό σίδερο και συγκόλληση
• Σύνολο αρχείων
• Ποικιλία κατσαβίδια
• Μαχαίρι χειροτεχνίας κάποιου είδους
• Υπερκόλλα
• Συρματοκόπτης
• Απογυμνωτές καλωδίων
• Ηλεκτρικό τρυπάνι και σετ τρυπανιών (3mm και 5mm θα χρησιμοποιηθούν για τον καθαρισμό των οπών στην εκτύπωση)
• Τρισδιάστατος εκτυπωτής (αν και κάποιος μπορεί να εκτυπώσει και να σας αποσταλεί από οποιαδήποτε από πολλές τέτοιες υπηρεσίες)
• Μίνι πριόνι
• Πολύμετρο
• Ηλεκτρική ταινία

Βήμα 1: Χτίζοντας το πλαίσιο

Συνειδητοποίησα πολύ νωρίς ότι ενώ η ταινία gaffer είναι απίστευτη, μάλλον δεν πρέπει να χρησιμοποιείται για την κατασκευή ενός στιβαρού πλαισίου, οπότε η τρισδιάστατη εκτύπωση ήταν η επόμενη προφανής επιλογή (Κάποια στιγμή πρόκειται να την αποσύρω, μόλις Θα το ανεβάσω.) Τα μέρη έχουν σχεδιαστεί για να είναι κολλημένα μαζί με τα τμήματα που αλληλοσυμπλέκονται στις παραπάνω φωτογραφίες, καθώς χρησιμοποιώ έναν εκτυπωτή Elegoo Mars, ο οποίος παράγει όμορφες εκτυπώσεις, αλλά δυστυχώς έχει μια μάλλον μικρή πλάκα κατασκευής. Εδώ έρχονται τα αρχεία και η υπερκολλή, οι άκρες που αναφέρονται παραπάνω θα πρέπει να καταγραφούν μέχρι να ταιριάξουν καλά στις υποδοχές του επόμενου κομματιού, διαπίστωσα ότι καθώς οι 3D εκτυπωτές δεν είναι τέλειοι, αυτός είναι ο καλύτερος τρόπος τέλεια εφαρμογή. Μόλις ολοκληρωθεί η κατάθεση, κολλήστε τα μέρη μεταξύ τους! (Όχι μόνο τα δάχτυλά σας, όπως το έμαθα πάρα πολλές φορές) Όταν κολλάτε τα μέρη μεταξύ τους, συνιστώ να τα τοποθετήσετε σε μια επίπεδη επιφάνεια για να διασφαλίσετε ότι θα σταθεροποιηθούν. (Η ζύγιση τους μπορεί να βοηθήσει σε αυτό)

Μερικές από τις τρύπες θα χρειαστούν διάτρηση με ένα κομμάτι 5 χιλιοστών (που επισημαίνεται στην 5η εικόνα), αυτό θα πρέπει να γίνει απίστευτα προσεκτικά ή με τη χρήση ενός κυκλικού αρχείου για να ελαχιστοποιηθεί ο κίνδυνος θραύσης του εξαρτήματος. Για να διευκολυνθεί η συναρμολόγηση αργότερα, όλες οι οπές των 3 χιλιοστών στο πλαίσιο πρέπει να ανοίξουν με ένα κομμάτι 3 χιλιοστών για να εξασφαλιστεί ότι τα μπουλόνια ταιριάζουν καλά. Επίσης, στη βάση του πλαισίου υπάρχει μια σειρά εξαγωνικών αποκοπών για να χωρέσουν οι νάιλοκ, αξίζει να χρησιμοποιήσετε ένα μικρό αρχείο για να τα διευρύνετε εάν τα παξιμάδια δεν ταιριάζουν εύκολα. Διαπίστωσα ότι ήταν πολύ καλύτερο να σχεδιάσω στο ακριβές μέγεθος και στη συνέχεια να αφαιρέσω το υλικό όπου χρειάζεται, καθώς αυτό έχει ως αποτέλεσμα την καλύτερη εφαρμογή.

Μέρη προς εκτύπωση:

• Chassis1.stl
• Chassis2.stl
• Σασί3.stl
• Chassis4.stl
• 2x motor_housing.stl
• 2x Wheel1.stl
• 2x Wheel2.stl
• top.stl

Βήμα 2: Το κύκλωμα

Καθώς το όλο θέμα του έργου είναι συμπαγές, το κύκλωμα για την τροφοδοσία του ίδιου του pi και οι κινητήρες είναι ενσωματωμένοι σε μια ενιαία πλακέτα που βρίσκεται στην κορυφή του pi παρόμοια με ένα HAT, που συνδέεται με την τοποθέτηση σε κεφαλίδες συγκολλημένες στο GPIO. Δεδομένου ότι οι κινητήρες είναι αρκετά μικροί και δεν απαιτούν πολύ ρεύμα, χρησιμοποίησα έναν ελεγκτή μοτέρ L293D διπλού H-γέφυρα για να τους τροφοδοτήσω καθώς το GPIO του Pi μπορεί να καταστραφεί εάν χρησιμοποιείται για την οδήγηση κινητήρων (Πίσω EMF και τέτοια, καθώς και υπερβολικό ρεύμα). Η διπλή γέφυρα H χρησιμοποιεί ένα σύνολο τρανζίστορ NPN και PNP έτσι ώστε εάν τροφοδοτούνται τα τρανζίστορ Q1 και Q4 και έτσι επιτρέπουν στο ρεύμα να περνάει, ο κινητήρας θα περιστρέφεται προς τα εμπρός. Εάν το Q2 και το Q3 τροφοδοτούνται τότε το ρεύμα ρέει μέσω του κινητήρα προς την αντίθετη κατεύθυνση και το γυρίζει προς τα πίσω. Αυτό σημαίνει ότι ο κινητήρας μπορεί να περιστρέφεται και προς τις δύο κατευθύνσεις χωρίς τη χρήση ρελέ ή άλλων εξαρτημάτων και μας επιτρέπει να τροφοδοτούμε τον κινητήρα ξεχωριστά στο pi αντί να τον τραβάμε.

Το LM7805 παρέχει στο pi ισχύ μέσω του pin 5V GPIO, αλλά δεν πρέπει να χρησιμοποιείται για την τροφοδοσία του L293D καθώς το pi μπορεί να απαιτεί σχεδόν όλη την έξοδο 1A του 7805, οπότε είναι καλύτερο να μην διακινδυνεύσετε να το λιώσετε.

Ασφάλεια:

Εάν το κύκλωμα έχει κατασκευαστεί λανθασμένα και παρέχονται περισσότερα από 5v στο pi ή εάν περάσει από διαφορετικό πείρο, το pi θα καταστραφεί ανεπανόρθωτα. Το πιο σημαντικό, το κύκλωμα πρέπει να ελέγχεται και να ελέγχεται για σορτς, ειδικά στις εισόδους της μπαταρίας, καθώς τα LiPo έχουν την τάση να προκαλούν προβλήματα, *Βήχας *, εκρήξεις όταν βραχυκυκλώνονται, πιθανότατα θα πρέπει να το αποφύγετε. Βρήκα ότι ο καλύτερος τρόπος για να το δοκιμάσω ήταν να δοκιμάσω το κύκλωμα συνδέοντας 4 μπλοκ μπαταριών ΑΑ στην είσοδο και μετρώντας την τάση εξόδου με ένα πολύμετρο. Τέλος πάντων, τα πράγματα ασφαλείας τελείωσαν, ας κάνουμε λίγη συγκόλληση!

Ο πίνακας πρέπει να είναι κατασκευασμένος σύμφωνα με το διάγραμμα κυκλώματος παραπάνω και σε παρόμοια διαμόρφωση με το κύκλωμά μου, καθώς αυτή η διάταξη ταιριάζει απόλυτα στο pi και δεν έχει ακόμη εκραγεί το LiPos (τα δάχτυλα σταυρωμένα). Είναι σημαντικό να ακολουθείται η παρακάτω σειρά καθώς τα καλώδια θα δρομολογηθούν κοντά ή πάνω από άλλα καλώδια και καρφίτσες, αυτή η σειρά σημαίνει ότι αυτά τα καλώδια γίνονται τελευταία για να αποφευχθούν σορτς. Κατά τη συγκόλληση στις καρφίτσες κεφαλίδας, είναι σημαντικό να τις τοποθετήσετε σε ένα εφεδρικό τμήμα της κεφαλίδας για να βεβαιωθείτε ότι δεν κινούνται όταν θερμαίνονται.

Βήματα:

1. Κόψτε τον πίνακα σε μέγεθος και λιώστε το κόψιμο ομαλά (το δικό μου χρησιμοποιεί 11 σειρές επί 20 σειρές και βοηθάει γράμματα και αριθμούς για να τους κωδικοποιήσει) Θα δώσω τις θέσεις των καρφιτσών στον πίνακα με αυτό το σύστημα συντεταγμένων για να διευκολύνω τη ζωή. Καθώς ο πίνακας είναι διπλής όψης, θα αναφέρω την πλευρά που βλέπει το pi ως την πλευρά «Β» και την πλευρά μακριά από το πι ως την πλευρά «Α».
2. Συγκολλήστε τα L293D και LM7805 στη θέση τους, ο επάνω αριστερός πείρος L293D βρίσκεται στην πλευρά Β στη θέση C11. Το LM7805 θα πρέπει οι πείροι εξόδου του να κάμπτονται έτσι ώστε η μεταλλική πίσω πλευρά του τσιπ να είναι επίπεδη πάνω στην σανίδα, ο αριστερός πείρος να βρίσκεται στη θέση P8.
3. Συγκολλήστε τις καρφίτσες κεφαλίδας στη θέση τους, θα πρέπει πρώτα να σπρώξετε τη μικρότερη πλευρά των ακίδων μέσα από το μαύρο μπλοκ μέχρι να είναι επίπεδες στην κορυφή του εν λόγω μπλοκ. Θα πρέπει να προωθηθούν από την πλευρά Α με την κάτω δεξιά γωνία στην οπή Τ1 και να συγκολληθούν από την πλευρά Β όπως φαίνεται και τεκμηριώθηκε στις παραπάνω εικόνες. Όταν γίνει αυτό, κόψτε απαλά τα μαύρα μπλοκ και τοποθετήστε τις 2 σειρές καρφίτσες στις αντίστοιχες κεφαλίδες που δεν πρέπει να κολληθούν ακόμα στο pi, αυτές βεβαιωθείτε ότι οι ακίδες δεν μετακινούνται όταν τις κολλάτε.
4. Στη συνέχεια, κολλήστε στον κινητήρα και τις καρφίτσες της μπαταρίας, 4 πλάτος για τον κινητήρα και 2 πλάτος για την μπαταρία. Οι ακίδες της μπαταρίας πρέπει να τοποθετούνται στις υποδοχές J4 και K4 στην πλευρά Β, ενώ οι ακίδες του κινητήρα μεταξύ L2 και O2 στην πλευρά Β.
5. Οι δύο πυκνωτές χρειάζονται συγκόλληση τώρα, και οι δύο από την πλευρά Β. Η άνοδος (θετικό σκέλος) του πυκνωτή 22μF θα πρέπει να βρίσκεται στην εγκοπή P10 στην πλευρά Β και θα πρέπει να συγκολληθεί στο P8 με το υπόλοιπο τμήμα του ποδιού, πριν κόψετε το υπόλοιπο. Η κάθοδος (αρνητικό πόδι) πρέπει να περάσει από την υποδοχή P11 και να λυγίσει όπως φαίνεται στην εικόνα για να συνδεθεί με το P7 (η κάθοδος του 7805). Η άνοδος του πυκνωτή 10μF πρέπει να περάσει από την υποδοχή P4 και το πόδι να συγκολληθεί στην ακίδα P9, η κάθοδος να περάσει από την υποδοχή P3 και να συνδεθεί με το P7 με τον ίδιο τρόπο όπως και ο άλλος πυκνωτής.
6. Τα καλώδια σύνδεσης πρέπει να ακολουθούν τις διαδρομές που φαίνονται στις παραπάνω εικόνες, οπότε για να εξοικονομήσω χρόνο ανάγνωσης έχω συντάξει μια λίστα με τις ακίδες που πρέπει να συνδεθούν με αυτές, με τη σειρά και με καθορισμένες πλευρές, η καθορισμένη πλευρά είναι η πλευρά με το μονωμένο τμήμα του σύρματος βρίσκεται πάνω. Οι συντεταγμένες θα διαμορφωθούν έτσι ώστε το πρώτο γράμμα να σημαίνει πλευρά, ακολουθούμενο από τη συντεταγμένη. Για παράδειγμα, εάν επρόκειτο να συνδέσω έναν πείρο L293D σε μια έξοδο, η ίδια τρύπα που χρησιμοποιεί ο πείρος δεν θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί έτσι ώστε να είναι η παρακείμενη οπή, ο πείρος στο οποίο συνδέεται το σύρμα θα τοποθετηθεί σε κάθε πλευρά των οπών που περνούν Το Αυτό θα μοιάζει με B: A1-A2 έως G4-H4 με το σύρμα να περνά από τις οπές A2 και G4. Σημείωση: Στις φωτογραφίες μου η πλευρά Α δεν έχει γράμματα, υποθέστε ότι αυτή θα είναι από αριστερά προς τα δεξιά.
7. Καθώς έχετε ήδη βγάλει το κολλητήρι, τώρα είναι μια καλή στιγμή για να κολλήσετε τον κινητήρα και τα καλώδια της μπαταρίας, θα συνιστούσα περίπου 15 εκατοστά για τα καλώδια του κινητήρα, τα οποία πρέπει να κολληθούν οριζόντια στην πίσω πλάκα του κινητήρα για εξοικονόμηση χώρου, μια φωτογραφία αυτού είναι παραπάνω. Απαιτούνται συνδετήρες στο άλλο άκρο των συρμάτων του κινητήρα, θα συνιστούσα να τοποθετήσετε μια μικρή ποσότητα συγκόλλησης σε αυτά μετά το πτύχωμα για να εξασφαλίσετε μια σταθερή σύνδεση. Το κόκκινο σύρμα από τη μία θήκη μπαταρίας πρέπει να συγκολληθεί στο μαύρο καλώδιο του άλλου αφήνοντας περίπου 4 εκατοστά μεταξύ των δύο, τα άλλα δύο καλώδια χρειάζονται περίπου 10 εκατοστά το καθένα, αλλά αντίθετα χρειάζεται σύνδεσμος που συνδέεται στο τέλος για να συνδεθεί με την πλακέτα.

Καλωδίωση:

1. Β: C4-B4 έως F11-G11
2. Β: C9-B9 έως O1-O2
3. Β: G11-H11 έως K5-K4
4. Β: F9-G9 έως M1-M2
5. Β: F8-G8 έως I4-J4
6. Β: F6-G6 έως L1-L2
7. Β: K4-L4 έως O10-P10
8. Β: F7-H7 έως N7-O7
9. Σε μια πλευρά, όλα τα καλώδια είναι συγκολλημένα σε αυτήν την πλευρά, δεν περνούν καλώδια, οπότε χρειάζονται μόνο 2 συντεταγμένες.
10. Α: O4 έως O2
11. Α: Ο5 έως Ν2
12. Α: O10 έως M2
13. Α: O7 έως P2
14. Α: R4 έως Q2
15. Α: Οι ακίδες γείωσης O7, O8, R7 και R8 πρέπει να είναι όλες συνδεδεμένες.
16. Α: Ε7 έως Κ4
17. Α: O1 έως R10
18. Α: M1 έως R11
19. Α: Ε4 έως Τ1
20. Α: G2 έως R6

Θα συνιστούσα να το ελέγξετε με το παραπάνω διάγραμμα κυκλώματος για να διασφαλίσετε τη σωστή καλωδίωση πριν δοκιμάσετε. Η δοκιμή του κυκλώματος πρέπει να γίνει με ένα σετ πολλαπλών μέτρων για να ελέγξετε τη συνδεσιμότητα, οι ακίδες που πρέπει να ελεγχθούν είναι οι εξής, αλλά αν είστε ήδη ικανοί με τα ηλεκτρονικά, τότε δοκιμάστε όσο μπορείτε. Για έλεγχο: Καρφίτσες εισόδου μπαταρίας, καρφίτσες κινητήρα, όλες οι ακίδες της κεφαλίδας για το pi και η είσοδος και έξοδος 7805 από τη γείωση.

Βήμα 3: Ρύθμιση του Pi

Σε αυτό το σεμινάριο υποθέτω ότι το pi σας έχει ήδη ρυθμιστεί με εικόνα και είναι συνδεδεμένο στο διαδίκτυο, εάν ρυθμίζετε το pi για πρώτη φορά, προτείνω να χρησιμοποιήσετε τον ακόλουθο οδηγό από τον ιστότοπό του για να εγκαταστήσετε την εικόνα:

www.raspberrypi.org/downloads/

Διαπίστωσα ότι η ζωή γίνεται πολύ πιο εύκολη αν κάποιος μπορεί να δουλέψει με το pi ενώ ακόμα βρίσκεται μέσα στο ρομπότ, αλλά καθώς η θύρα HDMI είναι μπλοκαρισμένη με αναστολή, η απομακρυσμένη επιφάνεια εργασίας είναι το επόμενο καλύτερο πράγμα. Αυτό είναι αρκετά εύκολο να ρυθμιστεί χρησιμοποιώντας ένα πακέτο που ονομάζεται xrdp και το πρωτόκολλο RDP της Microsoft (ενσωματωμένο στα παράθυρα, ώστε να μην υπάρχει σφάλμα σε αυτό το σκοπό).

Για να ρυθμίσετε το xrdp, βεβαιωθείτε πρώτα ότι το pi σας ενημερώνεται εκτελώντας τις εντολές "sudo apt-get update" και "sudo apt-get upgrade". Στη συνέχεια, εκτελέστε την εντολή 'hostname -I' η οποία θα πρέπει να επιστρέψει την τοπική διεύθυνση IP του pi και είστε έτοιμοι! Πατήστε το πλήκτρο παραθύρων στον υπολογιστή σας και ανοίξτε ένα πρόγραμμα που ονομάζεται "Σύνδεση απομακρυσμένης επιφάνειας εργασίας" και, στη συνέχεια, εισαγάγετε τη διεύθυνση IP του pi σας στο πεδίο Υπολογιστής, ακολουθούμενο από το όνομα χρήστη "pi" εάν δεν το έχετε αλλάξει, πατήστε enter και μια σύνδεση θα δημιουργηθεί με το pi.

Το πρώτο πακέτο που θα χρειαστείτε είναι για την κάμερα, καθώς αυτός δεν είναι ο τομέας της εμπειρίας μου, πρόσθεσα έναν σύνδεσμο στον επίσημο οδηγό για αυτό, ο οποίος λειτούργησε για μένα τέλεια.

projects.raspberrypi.org/en/projects/getti…

Αφού ακολουθήσετε αυτόν τον οδηγό και εγκαταστήσετε το παραπάνω λογισμικό, είστε έτοιμοι να προχωρήσετε στο επόμενο βήμα!

Βήμα 4: Ο κώδικας

Πρώτα απ 'όλα με τον κώδικα, ο προγραμματισμός απέχει πολύ από το αγαπημένο μου κομμάτι της ρομποτικής, οπότε ενώ το πρόγραμμα είναι πλήρως λειτουργικό, η δομή είναι αναμφίβολα δεν είναι τέλεια, οπότε αν παρατηρήσετε προβλήματα με αυτό θα εκτιμούσα πραγματικά τα σχόλια!

Κατεβάστε το συνημμένο αρχείο python στο pi σας και τοποθετήστε το στο φάκελο Έγγραφα και, στη συνέχεια, ανοίξτε ένα τερματικό για να ξεκινήσετε τη ρύθμιση της αυτόματης εκτέλεσης. Για να βεβαιωθείτε ότι δεν χρειάζεται να απομακρύνετε την επιφάνεια εργασίας στο pi κάθε φορά που θέλετε να χρησιμοποιήσετε το ρομπότ, μπορούμε να ρυθμίσουμε το pi έτσι ώστε να τρέχει το πρόγραμμα κατά την εκκίνηση. Ξεκινήστε τη ρύθμιση πληκτρολογώντας "sudo nano /etc/rc.local" στο τερματικό, το οποίο πρέπει να εμφανίζει έναν επεξεργαστή κειμένου με βάση το τερματικό που ονομάζεται Nano, μετακινηθείτε στο κάτω μέρος του αρχείου και βρείτε τη γραμμή που λέει "έξοδος 0", δημιουργήστε μια νέα γραμμή πάνω από αυτό και πληκτρολογήστε "sudo python/home/pi/Documents Spy_bot.py &". Αυτό προσθέτει την εντολή για την εκτέλεση του αρχείου python ως μέρος της διαδικασίας εκκίνησης, καθώς το πρόγραμμά μας θα εκτελείται συνεχώς, προσθέτουμε το "&" στη διόρθωση της διαδικασίας, επιτρέποντας στο pi να ολοκληρώσει την εκκίνηση αντί να κάνει loop σε αυτό το πρόγραμμα. Για έξοδο από το nano, πατήστε ctrl+x και στη συνέχεια y. Μετά την έξοδο στο τερματικό, πληκτρολογήστε "sudo reboot" για να επανεκκινήσετε το pi και να εφαρμόσετε τις αλλαγές.

Εάν οι κινητήρες περιστρέφονται σε λάθος κατευθύνσεις ανοίξτε το αρχείο Spy_bot.py με τον επεξεργαστή κειμένου και μεταβείτε στην ενότητα κινητήρα του κώδικα, η οποία θα φέρει ετικέτα με οδηγίες σχετικά με τους ακριβείς αριθμούς για εναλλαγή. Αν ο αριστερός και ο δεξιός κινητήρας αλλάξουν, μπορεί είτε να καθοριστεί στον κώδικα είτε να αλλάξετε τους αγωγούς, αν προτιμάτε να μην τα ξαναδιαλέξετε, αλλάξτε οποιοδήποτε 12 στη λειτουργία του κινητήρα με 13 και οποιοδήποτε 7 με 15 Το

Ο κώδικας σχολιάζεται με λεπτομέρειες για το τι κάνει κάθε ενότητα, έτσι ώστε να μπορεί να τροποποιηθεί και να κατανοηθεί εύκολα.

Βήμα 5: Το βάζουμε όλα μαζί

Τοποθέτηση κινητήρων:

Έχοντας ήδη κολλήσει το πλαίσιο μαζί και ρυθμίσετε το pi, είστε πλέον έτοιμοι να συναρμολογήσετε το ρομπότ! Το καλύτερο μέρος για να ξεκινήσετε είναι με τους κινητήρες, οι θήκες τους έχουν σχεδιαστεί για να ταιριάζουν άνετα, οπότε είναι πιθανό ότι θα χρειαστεί μια μικρή ποσότητα αρχειοθέτησης στα μικρά πτερύγια στο εσωτερικό αυτού, τα οποία επισημαίνονται στην παραπάνω φωτογραφία. Οι τρύπες στο τέλος αυτών μπορεί επίσης να χρειαστούν να διευρυνθούν ελαφρώς έτσι ώστε το υπερυψωμένο χρυσό τμήμα στο τέλος των κινητήρων να ταιριάζει στο εσωτερικό του. Μόλις οι κινητήρες χωρέσουν άνετα μέσα στα περιβλήματα, μπορείτε να αφαιρέσετε τον κινητήρα και να βιδώσετε τα περιβλήματα στη θέση τους στο πίσω άκρο του ρομπότ χρησιμοποιώντας τα μπουλόνια και τα νάιλο M3 x 8mm και, στη συνέχεια, τοποθετήστε τους κινητήρες πίσω στη θέση τους.

Συνδέοντας τα ηλεκτρονικά:

Στη συνέχεια, οι υποδοχές μπαταρίας και το βατόμουρο pi μπορούν να βιδωθούν στη θέση τους χρησιμοποιώντας μπουλόνια και νάιλο M3 x 8mm σύμφωνα με τις φωτογραφίες, οι οπές στερέωσης στο μηδέν pi μπορεί να χρειαστούν ελαφρώς διεύρυνση καθώς τα μπουλόνια θα είναι σφιχτά, ο ασφαλέστερος και καλύτερος τρόπος αυτό είναι με ένα μικρό στρογγυλό αρχείο και πολλή προσοχή. Αξίζει να τοποθετήσετε την μπαταρία και τα καλώδια του κινητήρα κάτω από το σημείο που πηγαίνει το pi καθώς αυτό καθιστά ολόκληρη τη ρύθμιση πολύ πιο καθαρή χωρίς χαλαρά καλώδια παντού.

Τώρα ήρθε η ώρα να προσθέσετε την κάμερα, η οποία μπορεί να τοποθετηθεί στα 4 μανταλάκια στο μπροστινό μέρος του πλαισίου με το καλώδιό της να βρίσκεται ήδη στο πίσω μέρος, το άλλο άκρο του καλωδίου κορδέλας πρέπει να διπλώνεται απαλά για να τοποθετηθεί στη θύρα κάμερας του pi, με τις επαφές του καλωδίου στραμμένες προς τα κάτω, φροντίστε να μην λυγίσετε σκληρά το καλώδιο της κορδέλας καθώς τείνουν να είναι μάλλον εύθραυστα.

Τοποθέτηση της επάνω πλάκας:

Οι 6 προεξοχές πρέπει να έχουν μήκος 19 mm, αν όχι τότε μια αξιοπρεπής μεταλλική λίμα πρέπει να κάνει τη δουλειά, όταν γίνει αυτό θα πρέπει να βιδωθούν στην επάνω πλευρά του πλαισίου με το φρέσκο άκρο στο πλαστικό, εάν υπάρχει. Η επάνω πλάκα μπορεί τώρα να βιδωθεί σε αυτά, φροντίζοντας να διπλώσετε απαλά το καλώδιο κορδέλας από κάτω.

Προσθέτοντας τους τροχούς:

Στο τελευταίο βήμα, οι τροχοί! Οι δύο τροχοί με μικρότερες κεντρικές τρύπες πρέπει να τρυπηθούν έως 3 mm για να ταιριάζουν στους άξονες του κινητήρα, αν και εάν ο 3D εκτυπωτής σας είναι βαθμονομημένος σε υψηλό επίπεδο, αυτό δεν θα είναι απαραίτητο. Οι τετράγωνες τρύπες σε όλους τους τροχούς θα χρειαστούν ελαφρώς διαστολή ώστε να μπορεί να τοποθετηθεί ένα νάιλοκ μέσα τους, όταν αυτό γίνει Μ3 x 12mm και ένα νάιλοκ πρέπει να τοποθετηθεί μέσα σε κάθε τροχό και να σφίγγει αρκετά ώστε η κεφαλή του μπουλονιού να είναι στο ίδιο επίπεδο την άκρη του τροχού. Οι υπόλοιποι δύο τροχοί θα χρειαστούν διεύρυνση με τον ίδιο τρόπο με τους άλλους, αλλά αντ 'αυτού 5 mm για να χωρέσουν στον άξονα. Μόλις ετοιμαστούν όλοι οι τροχοί, θα συνιστούσα να χρησιμοποιήσετε κάποια μορφή ηλεκτρικής ταινίας ή λαστιχένιας ταινίας για να προσθέσετε μια επιφάνεια πρόσφυσης σε αυτά, εάν χρησιμοποιείται ταινία, περίπου 90mm είναι αρκετά για να περιστρέψετε τον τροχό μία φορά. Οι πίσω τροχοί είναι τώρα έτοιμοι για στερέωση, ο ευκολότερος τρόπος για να γίνει αυτό είναι να περιστρέψετε τον άξονα του κινητήρα έτσι ώστε η επίπεδη επιφάνεια να κοιτάζει προς τα πάνω και να βιδώσετε τον τροχό με το μπουλόνι στραμμένο προς τα κάτω, αφήνοντας 1-2mm μεταξύ του τροχού και του περίβλημα κινητήρα για να αποφευχθεί η πρόσφυση. Ο μπροστινός άξονας μπορεί τώρα να τοποθετηθεί μέσω των εμπρόσθιων μπλοκ και να προσαρτηθούν οι τροχοί.

Αυτό το βήμα θα πρέπει να ολοκληρώσει το έργο, ελπίζω ότι αυτό ήταν ενημερωτικό και εύκολο να ακολουθηθεί, και κυρίως διασκέδαση! Εάν έχετε οποιεσδήποτε προτάσεις, ερωτήσεις ή βελτιώσεις που μπορώ να κάνω, ενημερώστε με, είμαι πολύ ευτυχής να απαντήσω σε οποιεσδήποτε ερωτήσεις και να ενημερώσω αυτό το εκπαιδευτικό όπου χρειάζεται.