Ρομπότ βάδισης με χρήση 1 σερβοκινητήρα: 13 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Ακολουθήστε περισσότερα από τον συγγραφέα:

Σχετικά με: Πάντα μου άρεσε να χωρίζω τα πράγματα - με το να ξανασυναρμολογηθώ έχω κάποια προβλήματα! Περισσότερα για το lonesoulsurfer »

I'veθελα να φτιάξω αυτό το ρομπότ περιπατητή ακόμα και από τότε που το είδα στο YouTube. Μετά από λίγο ψάξιμο βρήκα περισσότερες πληροφορίες σχετικά με αυτό και αποφάσισα να φτιάξω τη δική μου.

Ο στόχος που είχα για την κατασκευή αυτού του περιπατητή ήταν να προσπαθήσω να το κάνω όσο πιο μικρό μπορούσα. Wantedθελα να χωρέσει στην παλάμη του χεριού μου και παρόλο που έχω αρκετά μεγάλες παλάμες, τα πόδια απλά κρέμονται.

Το ίδιο το ρομπότ τρέχει από ένα σερβο μικροϋπολογιστή το οποίο έχει τροποποιηθεί ώστε να γυρίζει συνεχώς. Καθώς το σερβο περιστρέφεται, μετακινεί μερικούς συνδέσμους που με τη σειρά τους μετακινούν τα πίσω πόδια πάνω και κάτω και τα μπροστινά πόδια από τη μία πλευρά στην άλλη επιτρέποντάς του να περπατά.

Η ίδια η κατασκευή δεν είναι πολύ δύσκολη, αλλά το «συντονισμό» της, έτσι ώστε το βάδισμα να είναι σωστό, χρειάζεται λίγο χρόνο. Έκανα έναν αρκετά πειραματισμό και έχω μερικές συμβουλές που ελπίζω ότι θα σας βοηθήσουν να το συντονίσετε ευκολότερα τότε ήταν για μένα.

Εάν δεν έχετε φτιάξει ποτέ στο παρελθόν ένα ρομπότ που περπατά και θέλετε να πηδήξετε στο βαθύ τέλος, τότε αυτό είναι το τέλειο έργο για να ξεκινήσετε.

Ο Hackaday έκανε μια ανασκόπηση του περιπατητή μου - δείτε το παρακάτω:

Hackaday

Και με αυτό, ας ξεκινήσουμε

Βήμα 1: Μέρη

Μέρη:

1. Mirco Servo - eBay

2. Μπαταρία λιθίου 16340 - eBay

3. Κανάλι αλουμινίου 10mm X 10mm - eBay μπορείτε επίσης να το προμηθευτείτε στα περισσότερα καταστήματα υλικού

4. 2 Χ μεγάλα κλιπ χαρτιού - Θα τα έχει εφημερίδα ή στάσιμο κατάστημα. Αποκτήστε τα όσο πιο μεγάλα μπορείτε

5. Wire Terminal - το κατάστημα υλικού eBay θα τα διαθέτει επίσης

6. Διακόπτης SPDT - eBay

7. Μονάδα φόρτισης μπαταρίας - eBay

8. Κρεμάστρα καλωδίων - Ντουλάπι

9. 3 βίδες M4 M4 - eBay. Θα μπορεί να τα προμηθευτεί και σε κατάστημα υλικού. Χρησιμοποίησα τα philips head, καθώς αυτό ήταν που είχα στο χέρι.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay Θα μπορείτε να τα προμηθευτείτε και σε κατάστημα υλικού

11. 2 Χ Μικρότερες ροδέλες. Κατάστημα υλικού

12. 2 Χ θηλυκά βύσματα μπανάνας - eBay. Χρησιμοποίησα ένα τμήμα μέσα σε αυτά για να φτιάξω τους άξονες για τα πόδια. Ταιριάζουν απόλυτα στις βίδες Μ4.

Εργαλεία:

1. Γωνιακός μύλος

2. Το Dremel δεν είναι υποχρεωτικό αλλά είναι πάντα χρήσιμο

3. Τρυπάνι

4. Υπέρκολλη

5. κολλητήρι

6. μικρός πυρσός. Εάν δεν έχετε ένα, τότε πιθανότατα θα ξεφύγετε με ένα συγκολλητικό σίδερο

7. Πένσα. Η ίδια μύτη βελόνας και το μεγαλύτερο επίπεδο ζευγάρι πρέπει να κάνουν τη δουλειά

Βήμα 2: Πλαίσιο αλουμινίου - κάμψη των άκρων

Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να μάθετε πώς θα ταιριάζει η μπαταρία και το σερβο, καθώς και πόσο καιρό θα φτιάξετε το πλαίσιο.

Βήματα:

1. Τοποθετήστε το σερβο και την μπαταρία πάνω από το κανάλι αλουμινίου. Αυτό θα σας δώσει μια ιδέα για το μήκος του πλαισίου. Θα χρειαστείτε επιπλέον χώρο για το διακόπτη και τις βίδες. Το συνολικό μήκος του σασί μου είναι 85mm.

2. Στη συνέχεια πρέπει να λυγίσετε τα 2 άκρα καταλήγοντας στο κανάλι αλουμινίου. Αυτό θα σας επιτρέψει να προσθέσετε μια μικρή βίδα στο ένα άκρο και επίσης να τελειώσει και να καθαρίσει την τελική εμφάνιση του περιπατητή

3. Για να το κάνετε αυτό, πρέπει να αφαιρέσετε τις πλευρές του καναλιού και να λυγίσετε το αλουμίνιο προς τα πάνω.

4. Μετρήστε 20mm από το άκρο του καναλιού και κάντε 2 κάθετες κοπές με γωνιακό μύλο. Μην κόβετε το κάτω μέρος του καναλιού καθώς θα το αδυνατίσετε και θα σπάσει όταν το λυγίσετε

5. Με μια πένσα, λυγίστε προσεκτικά το άκρο του καναλιού. Για να το κάνετε όσο το δυνατόν πιο επίπεδο, χρησιμοποιήστε ένα σφυρί και ένα κομμάτι μέταλλο και δώστε του μερικές βρύσες. Οι ουλές αλουμινίου εύκολα προσθέστε λίγο ύφασμα στο τμήμα που χτυπάτε για να το προστατέψετε.

6. Κάντε το ίδιο με την άλλη άκρη

7. Τέλος, στρογγυλοποίησα τις γωνίες για να δώσω καλύτερο φινίρισμα.

Βήμα 3: Κάνοντας ένα cut-out για το Servo

Το σερβίς πηγαίνει στο μπροστινό μέρος του περιπατητή. Για να χωρέσει στο κανάλι, θα πρέπει να καταργήσετε μερικές ενότητες στο κανάλι

Βήματα:

1. Τοποθετήστε το σερβο πάνω από το κανάλι και σημειώστε το πλάτος του σερβο στο κανάλι. Πρέπει να βεβαιωθείτε ότι αφήνετε 5 mm μπροστά καθώς μια βίδα πρέπει να περάσει από μπροστά και πρέπει να διατηρήσετε κάποια απόσταση από το κεφάλι της βίδας

2. Κόψτε προσεκτικά τα πλευρικά τοιχώματα του καναλιού στο κάτω μέρος.

3. Εάν έχετε dremel, χρησιμοποιήστε έναν τροχό κοπής για να κάνετε την τελική κοπή κατά μήκος της άκρης για να αφαιρέσετε τα πλευρικά τμήματα. Εάν δεν το κάνετε, μπορείτε να ξεφύγετε με το γωνιακό μύλο.

4. Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε ένα αρχείο για να καθαρίσετε τα κομμένα τμήματα. Ελέγξτε και βεβαιωθείτε ότι το servo ταιριάζει. Θα πρέπει να είναι μια ωραία, άνετη εφαρμογή.

Βήμα 4: Δημιουργία αποκοπής για την μπαταρία

Το επόμενο βήμα είναι να κάνετε μια διακοπή της μπαταρίας. Είναι σχεδόν η ίδια διαδικασία με το σερβο. Αυτό το πλαίσιο δεν ήταν στην πραγματικότητα το τελευταίο που χρησιμοποίησα. Έκανα ένα faux-pas σε αυτό και έπρεπε να κάνω ένα άλλο το οποίο χαίρομαι που έκανα καθώς αποδείχθηκε καθαρότερο από αυτό στις εικόνες

Βήματα:

1. Όπως το σερβο, τοποθετήστε την μπαταρία στο κανάλι αλουμινίου και σημειώστε το τμήμα του καναλιού για το σημείο κοπής. Πρέπει να υπάρχει περίπου 5 χιλιοστά κενό μεταξύ του σερβο και της μπαταρίας. Εκεί θα πάει ο διακόπτης εναλλαγής. Επιπλέον, πρέπει να δώσετε στον εαυτό σας λίγο χώρο για τα καλώδια επίσης.

2. Κάντε τις κάθετες κοπές με το γωνιακό μύλο και τις οριζόντιες με το ντέρμελ

3. Απογυμνώστε το τμήμα κοπής με ένα αρχείο και εξομαλύνετε τις άκρες.

4. Δεν θέλετε η μπαταρία να είναι πολύ σφιχτή, καθώς θα είναι καθισμένη από αλουμίνιο, η οποία είναι αγώγιμη και θα μπορούσε να βραχυκυκλώσει την μπαταρία εάν τόσο η θετική όσο και η γείωση αγγίζουν το πλαίσιο. Μπορείτε πάντα να προσθέσετε μια μικρή ηλεκτρική ταινία στο ένα άκρο για να διασφαλίσετε ότι η μπαταρία δεν βραχεί

Βήμα 5: Προσθήκη των βιδών και του διακόπτη στο πλαίσιο

Για να στερεώσετε τα πόδια στο πλαίσιο, πρέπει να προσθέσετε μερικές βίδες. Για να τα κάνετε να κινούνται, πρέπει να συνδέσετε μια άλλη βίδα ως σημείο περιστροφής στο πλάι του πλαισίου. Έκανα ένα διάγραμμα για το πού πρέπει να ανοίξει κάθε μια από τις οπές, οπότε χρησιμοποιήστε το για να σας βοηθήσει.

Βήματα:

1. Αρχικά, ανοίξτε την τρύπα 1 στο πίσω μέρος του περιπατητή. Μπορείτε εύκολα να προσδιορίσετε το πίσω μέρος του περιπατητή καθώς εκεί θα πάει το σερβο. Η τρύπα πρέπει να είναι αρκετά μεγάλη για να χωρέσει η βίδα. Τα πίσω πόδια θα στερεωθούν σε αυτήν τη βίδα.

2. Τρύπα 2 στο επάνω τμήμα του πλαισίου. Αυτή η τρύπα πρέπει να μπει στο πάνω μπροστινό μέρος του πλαισίου. Τα μπροστινά πόδια θα στερεωθούν σε αυτήν τη βίδα

5. Η τρύπα 3 πρέπει να τρυπηθεί στο επάνω τμήμα, μεταξύ του σερβο και της μπαταρίας και είναι για το διακόπτη εναλλαγής

3. Η τρύπα 4 πρέπει να βρίσκεται στο πλάι του πλαισίου, ακριβώς κάτω από την τρύπα 2. Εδώ θα πάει ο άξονας.

4. Η τρύπα 5 πρέπει να περάσει ακριβώς απέναντι από την τρύπα 3. Αυτή η τρύπα είναι εκεί για να σας επιτρέψει να τοποθετήσετε τη βίδα στη θέση της και να χρησιμοποιήσετε ένα κατσαβίδι. Χωρίς αυτήν την τρύπα πώς θα προσθέσετε τη βίδα στο πλάι του πλαισίου! βεβαιωθείτε ότι είναι αρκετά μεγάλο για να περάσει η κεφαλή της βίδας.

5. Τώρα έχουν ανοίξει όλες οι τρύπες, ήρθε η ώρα να προσθέσουμε τις βίδες. Ασφαλίστε τα στη θέση τους με τα καρύδια.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: η βίδα στην τρύπα 3 πρέπει να είναι σε θέση να γυρίσει, οπότε βεβαιωθείτε ότι το κάνετε με ασφάλεια, αλλά επίσης βεβαιωθείτε ότι η βίδα μπορεί να γυρίσει στην τρύπα. τα άλλα 2 μπορούν να γίνουν σφιχτά.

Βήμα 6: Τροποποίηση του σερβο για να γίνει συνεχής

Πριν ασφαλίσετε το σερβο στο πλαίσιο, πρέπει πρώτα να κάνετε μια μικρή τροποποίηση σε αυτό. Αυτή είναι μια πολύ κοινή τροποποίηση και μπορείτε να βρείτε πολλά σεμινάρια στο Google αν χρειάζεστε περισσότερες πληροφορίες. Η τροποποίηση επιτρέπει στο σερβο να περιστρέφεται συνεχώς, χωρίς την τροποποίηση, το σερβο θα περιστρέφεται μόνο 180 μοίρες.

Βήματα:

1. Αρχικά, αφαιρέστε τις βίδες στο κάτω μέρος του σερβο

2. Το σερβο διαχωρίζεται σε 3 τμήματα. Αφαιρέστε πρώτα το επάνω τμήμα. Αν κοιτάξετε προσεκτικά το μεγάλο γρανάζι, θα δείτε ένα μικρό κομμάτι πλαστικό κολλημένο στο κάτω μέρος του. Αυτό είναι ένα όριο και το σταματά να περιστρέφεται συνεχώς. Πιάστε μερικούς κόφτες σύρματος και απλώς κόψτε το. Ορισμένα servos έχουν τον περιοριστή μέσα στο επάνω περίβλημα, οπότε αν δεν βλέπετε κανένα στο γρανάζι, ελέγξτε το εσωτερικό της θήκης

3. Τοποθετήστε ξανά το επάνω τμήμα και αφαιρέστε το κάτω τμήμα. κόψτε τα καλώδια από το ποτενσιόμετρο. Μην ανησυχείτε αν δεν είστε σίγουροι τι καλώδια πρέπει να κόψετε, πρέπει να τα αφαιρέσετε όλα, οπότε απλά κόψτε τα

4. Στο κάτω μέρος του κινητήρα θα υπάρχουν 2 σημεία συγκόλλησης. Θα χρειαστεί να κολλήσετε μερικά καλώδια απευθείας στον κινητήρα. Χρησιμοποιήστε το πιο λεπτό σύρμα που έχετε καθώς θα σημαίνει ότι θα καταλαμβάνει λιγότερο χώρο στον περιπατητή και θα μπορείτε να το κρύψετε καλά.

5. Τοποθετήστε ξανά τον κινητήρα στη θήκη και βιδώστε τα όλα μαζί. Δώστε στον σερβο μια δοκιμή συνδέοντάς την με την μπαταρία που χρησιμοποιείτε για το περπάτημα. Εάν περιστρέφεται συνεχώς, έχετε κάνει επιτυχώς το mod.

Βήμα 7: Προσθήκη σερβο, μπαταρίας και φορτιστή και καλωδίωση των πάντων

Τώρα ήρθε η ώρα να προσθέσετε τα κύρια μέρη στο πλαίσιο! Wantedθελα να προσπαθήσω να κρύψω τα καλώδια όσο το δυνατόν περισσότερο, ώστε να σφίξει λίγο. Πραγματικά είχα μια σύντομη πρώτη φορά και έλιωσα τα καλώδια που ήταν πόνος. Είχα τα θετικά και τα καλώδια γείωσης πολύ κοντά μεταξύ τους!

Βήματα:

1. Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να ασφαλίσετε το σερβο στο πλαίσιο. Ο σερβο βραχίονας πρέπει να βρίσκεται όσο το δυνατόν πιο κοντά στην πλευρά του πλαισίου. Εάν αποσυνδέσετε τα στηρίγματα βίδας στο σερβο, θα μπορείτε να έχετε την πλευρά του σερβο σε ευθεία με το πλαίσιο. Προσθέστε μια μικρή κόλλα και ασφαλίστε τη στη θέση της

2. Ακολουθεί η μπαταρία. Πριν ασφαλίσει στη θέση του, θα χρειαστεί να κολλήσετε και να προσθέσετε μερικά καλώδια απευθείας στην μπαταρία. Το θετικό άκρο της μπαταρίας πρέπει να τοποθετηθεί στο άκρο του διακόπτη και το έδαφος στο πίσω μέρος.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Θέλετε το σερβο να στρίψει δεξιόστροφα. Δοκιμάστε για να βεβαιωθείτε ότι γνωρίζετε ποιο καλώδιο στο σερβο θα συνδέσετε σε ποιο άκρο της μπαταρίας. Αν το κάνετε λάθος τότε ο περιπατητής σας θα πάει προς τα πίσω!

3. Συγκόλληση στο καλώδιο γείωσης στο σερβιτόρο στη γείωση της μπαταρίας. Προσθέστε επίσης ένα επιπλέον καλώδιο στη γείωση, καθώς αυτό θα συνδεθεί αργότερα με τη μονάδα φορτιστή

4. Τα καλώδια θα μπουν κάτω από την μπαταρία και μετά θα ανέβουν μπροστά, ώστε να παραμείνουν κρυμμένα.

5. Προσθέστε λίγο κόλλα και ασφαλίστε την μπαταρία στο πλαίσιο.

6. mightσως διαπιστώσετε ότι το μεσαίο σημείο συγκόλλησης στο διακόπτη είναι πολύ κοντά ή αγγίζει το μεσαίο σημείο συγκόλλησης στο διακόπτη. Αυτό είναι καλό, το μόνο που χρειάζεται να κάνετε είναι να προσθέσετε λίγη συγκόλληση και να τα συνδέσετε μεταξύ τους. Θα χρειαστεί επίσης να προσθέσετε ένα καλώδιο στο θετικό και να το συνδέσετε στη μονάδα φόρτισης λίγο αργότερα

7. Συγκολλήστε το άλλο καλώδιο από το σερβο σε ένα από τα σημεία συγκόλλησης του διακόπτη. Δώστε μια βολή και βεβαιωθείτε ότι το σερβο ενεργοποιείται. Κάνει! Καλός.

8. Τέλος, προσθέστε μια μικρή κόλλα στο κάτω μέρος της μονάδας φόρτισης και συνδέστε τη θετική και τη γείωση στα σημεία συγκόλλησης της μπαταρίας

Βήμα 8: Κάνοντας τα πόδια

Τα πόδια είναι κατασκευασμένα από κρεμάστρα παλτών. Οι περισσότερες κρεμάστρες έχουν επίστρωση, οπότε θα πρέπει να το αφαιρέσετε με γυαλόχαρτο. Ελέγξτε τα διαγράμματα που θα σας βοηθήσουν με τις διαστάσεις και τις στροφές

Βήματα:

1. Μόλις λειανθεί το σύρμα, κόψτε το μακρύ, κάτω τμήμα μακριά από την κρεμάστρα.

2. Πρώτα, περνάω από τα μπροστινά πόδια. Αυτά είναι αρκετά ευθεία προς τα εμπρός και είναι λυγισμένα για να κάνουν ένα σχήμα κυπέλλου. Πρώτα λυγίστε το σύρμα προς τα κάτω για να έχετε περίπου 70 χιλιοστά μήκος. Πρέπει να το λυγίσετε σχεδόν σε ορθή γωνία.

3. Το συνολικό μήκος των ποδιών στο πάνω τμήμα είναι 70mm. Ωστόσο, πρέπει να κάνετε μια μικρή κάμψη "U" στη μέση. Αυτό θα σας επιτρέψει να το κολλήσετε σε έναν κοίλο μεταλλικό σωλήνα λίγο αργότερα. Χρησιμοποιήστε μια πένσα και κάντε το "U" όσο πιο μικρό μπορείτε.

4. Λυγίστε το άλλο πόδι όπως το πρώτο. Αυτό σας δίνει το βασικό σχήμα των ποδιών. Μπορείτε να παίξετε μαζί τους αργότερα για να βελτιώσετε το σχήμα εάν είναι απαραίτητο

5. Στη συνέχεια, τα πίσω πόδια. Αυτά έχουν μια επιπλέον κάμψη ή αγκώνα μέσα τους. Αρχικά, λυγίστε το σύρμα προς τα κάτω για να έχετε μήκος 50mm. Αυτό πρέπει να κάμπτεται σε περίπου 70 μοίρες σε ορθή γωνία.

6. Κρατήστε το σύρμα έτσι ώστε η πρώτη στροφή να είναι στραμμένη προς το μέρος σας και κάντε ορθή γωνία κάμψης στα 30mm. Αυτό είναι το πρώτο σκέλος.

7. Τώρα πρέπει να κάνετε το ίδιο με το μπροστινό μέρος και να κάνετε ένα σχήμα "U" περίπου 35mm στη μέση

8. Λυγίστε το άλλο πλευρικό πόδι όπως το πρώτο.

Βήμα 9: Συγκόλληση σε ορισμένους περιστροφές στα πόδια

Εντάξει, έτσι αποφάσισα να χρησιμοποιήσω το εσωτερικό ενός θηλυκού βύσματος μπανάνας για τους άξονες. Αυτά ταιριάζουν απόλυτα στις βίδες Μ4 και έχουν πολύ μικρή κίνηση στο πλάι. Αν θέλετε, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε χαλκοσωλήνες, απλώς βεβαιωθείτε ότι ταιριάζει καλά στις βίδες. Αυτό το βήμα είναι λίγο δύσκολο, οπότε βεβαιωθείτε ότι έχετε ασφαλίσει το πόδι και περιστρέφετε καλά πριν από τη συγκόλληση. Χρησιμοποίησα μια βίδα και ένα τρίτο χέρι για να διασφαλίσω ότι όλα κάθονταν ακριβώς πριν από τη συγκόλληση

Βήματα:

1. Αρχικά, τραβήξτε το βύσμα της μπανάνας και αφαιρέστε όλα τα πλαστικά κομμάτια, ώστε να μείνετε μόνο με το μεταλλικό τμήμα.

2. Κόψτε το μεταλλικό βιδωτό τμήμα για να μείνετε μόνο με το θηλυκό άκρο του βύσματος μπανάνας. Δώστε στο κομμένο άκρο ένα αρχείο για να εξομαλυνθεί.

3. Τώρα πρέπει να κολλήσετε ένα από αυτά σε κάθε πόδι στο τμήμα "U" που φτιάξατε. Πριν το κάνετε, τοποθετήστε τον άξονα πάνω στη βίδα και, στη συνέχεια, τοποθετήστε τα πόδια πάνω του. Αυτό θα σας βοηθήσει να καταλάβετε πώς τα πόδια πρέπει να κάθονται ενάντια στον άξονα.

4. Προσθέστε λίγη ροή και με ένα μικρό φακό, ζεστάνετε το μέταλλο και κολλήστε τον άξονα και τα πόδια μαζί.

5. Δοκιμάστε για να βεβαιωθείτε ότι τα πόδια κάθονται σωστά στο πλαίσιο.

6. Κάντε το ίδιο ακριβώς για το άλλο πόδι.

7. Το τελευταίο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να στερεώσετε τα πόδια στις βίδες με μερικά κουμπιά ασφάλισης. Θέλετε να τα σφίξετε σε ένα σημείο όπου τα πόδια εξακολουθούν να κινούνται το ένα πλάι στο άλλο, αλλά με μια ελάχιστη δυνατή κίνηση.

Τα πόδια μοιάζουν λίγο περίεργα στις εικόνες. Τα τμήματα των «δακτύλων» πρέπει ακόμα να διαμορφωθούν λίγο, έτσι ώστε τα μπροστινά πόδια να κάθονται αρκετά.

Βήμα 10: Προσθήκη τερματικού στον βραχίονα του Servo

Οι ακροδέκτες που χρησιμοποιήθηκαν στην κατασκευή τραβήχτηκαν από έναν καλώδιο. Η χρήση αυτών σας επιτρέπει να ασφαλίζετε τα χέρια αργότερα στην κίνηση των ποδιών και να τα προσαρμόζετε εύκολα για να κάνετε τον περιπατητή σας να περπατά σωστά. Είναι μερικές προσαρμογές (ίσως περισσότερες από μερικές!) Για να κάνετε το ρομπότ σας να περπατά σωστά.

Βήματα:

1. Αρχικά, πρέπει να ανοίξετε μια τρύπα στον βραχίονα σερβο. Η τρύπα πρέπει να είναι ελαφρώς μεγαλύτερη από τη βίδα, καθώς ο ακροδέκτης πρέπει να είναι σε θέση να γυρίσει με το σερβο.

2. Άνοιξα μια τρύπα στη δεύτερη τρύπα στο βραχίονα σερβο. Δεν υπάρχει πολύ υλικό στο τέλος του βραχίονα, οπότε η χρήση της 2ης οπής θα σας δώσει αρκετό υλικό για να τρυπήσετε την τρύπα.

3. Χρησιμοποιήστε μία από τις μικρές βίδες στον ακροδέκτη και στερεώστε τον ακροδέκτη στον βραχίονα σερβομηχανισμού

4. Τέλος, ασφαλίστε τον βραχίονα σερβο σερβο

Βήμα 11: Συνδέσεις για να μετακινήσετε τα πόδια

Ο σωστός σύνδεσμος μου πήρε μερικά βήματα. Ωστόσο, έχω κάνει ορισμένα σχέδια διαστάσεων που θα πρέπει να βοηθήσουν στο να τα κάνουμε σωστά. Δεν χρειάζεται να έχετε ακριβώς τα ίδια μεγέθη, οπότε μην αγχώνεστε προσπαθώντας να τα πάρετε τα ίδια με τα δικά μου. Αρκεί να είναι κοντά.

Βήματα:

Πίσω σκέλος βραχίονας

1. Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να ισιώσετε πλήρως το συνδετήρα όσο καλύτερα μπορείτε.

2. Στη συνέχεια, με μερικές πένσες από τη μύτη της βελόνας, λυγίστε το σύρμα γύρω στα 45mm, 180 μοίρες

3. Λυγίστε το άκρο έτσι ώστε να έχετε ένα μακρόστενο οβάλ σχήμα. Πλάτος 5mm

4. Συγκολλήστε το συνδετήρα όπου αγγίζουν τα 2 κομμάτια μετάλλου.

Μπροστινό μπράτσο

1. Όπως και τα πίσω πόδια του χεριού, ισιώστε πλήρως το συνδετήρα

2. Και πάλι, όπως και ο άλλος βραχίονας, φτιάξτε ένα μακρόστενο οβάλ σχήμα, αλλά αυτή τη φορά κάντε μήκος 55mm, θα πρέπει επίσης να έχει πλάτος περίπου 5mm

3. Συγκολλήστε το λυγισμένο άκρο, το ίδιο όπως κάνατε και στο άλλο.

4. Στην άλλη άκρη του κομματιού σύρματος, πρέπει να κάνετε έναν μικρό βρόχο. Μία από τις βίδες από τον ακροδέκτη θα περάσει από αυτό, οπότε βεβαιωθείτε ότι δεν είναι πολύ μικρή και ότι η βίδα μπαίνει εύκολα.

Βήμα 12: Προσθήκη των συνδέσμων στο Walker

Οι σύνδεσμοι συνδέονται με το σερβο και τον άξονα μέσω μερικών ακροδεκτών που μπορείτε να τραβήξετε από έναν ακροδέκτη καλωδίου.

Βήματα:

1. Αρχικά, τοποθετήστε τον κάθετο σύνδεσμο μέσω του μπροστινού ποδιού.

2. Στη συνέχεια, προσθέστε ένα μικρό πλυντήριο στη βίδα περιστροφής και σπρώξτε τον κατακόρυφο σύνδεσμο στη βίδα περιστροφής

3. Προσθέστε ένα άλλο πλυντήριο (θέλετε να σάντουιτς το σύνδεσμο μεταξύ των 2 ροδέλες) και προσθέστε μια καρυδιά στη βίδα περιστροφής.

4. Σπρώξτε το σύνδεσμο προς τα πάνω, ώστε το κάτω μέρος να είναι κοντά στην περιστρεφόμενη βίδα (εικόνες 2) και σφίξτε το κουμπί ασφάλισης, ώστε ο σύνδεσμος να μην μπορεί να κινηθεί πάνω ή κάτω

5. Το επόμενο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να προσθέσετε ένα τερματικό στον μικρό βρόχο στο κάτω μέρος του τερματικού. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μία από τις μικρές βίδες στο τερματικό για να το κάνετε αυτό

6. Για την οριζόντια σύνδεση, τοποθετήστε πρώτα το τμήμα βρόχου στο μπροστινό σκέλος

7. Στη συνέχεια, σπρώξτε το τμήμα ράβδου μέσω του ακροδέκτη στο σερβο και επίσης μέσω του άλλου τερματικού που συνδέεται με τον κάθετο σύνδεσμο

8. Σφίξτε και τις δύο βίδες στους ακροδέκτες - αυτό θα κρατήσει τους συνδέσμους στη θέση τους και θα ενεργοποιήσετε τον περιπατητή σας. Το 95% των περιπτώσεων θα κάνει απλώς μια ανατροπή και ανατροπή στην πλάτη του. Θα χρειαστεί να το ρυθμίσετε στο οποίο χρειάζεται λίγη μάθηση. Δεν είναι δύσκολο όμως και έχω δώσει μερικές συμβουλές στο επόμενο βήμα για να το κάνω αυτό.

Βήμα 13: Fine Tuning Your Walker

Μπορείτε να αλλάξετε τον τρόπο που περπατάει ο περιπατητής σας αλλάζοντας το ύψος του κάθετου συνδέσμου και το μήκος του οριζόντιου

Βήματα:

1. Τοποθετήστε τον περιπατητή σας στο έδαφος και γυρίστε το σερβοβραχίονα προς τα κάτω. Τα μπροστινά πόδια πρέπει να είναι ευθεία σχετικότητας και ένα από τα πίσω πόδια να είναι ανασηκωμένο. Μπορείτε να χαμηλώσετε ή να αυξήσετε το ύψος του ποδιού αλλάζοντας το ύψος του κάθετου συνδέσμου

2. Εάν μετακινήσετε το σερβοβραχίονα προς τα πάνω, το άλλο πίσω πόδι πρέπει να σηκωθεί και τα μπροστινά πόδια να είναι ευθεία σχετικότητας.

3. Ελέγξτε τις πρώτες 2 εικόνες που δείχνουν πώς πρέπει να φαίνονται τα πόδια με το σερβο χέρι κάτω και πάνω

4. Εάν το ένα από τα πίσω πόδια σηκώνεται ψηλότερα από το άλλο, μπορείτε να το ρυθμίσετε ανεβάζοντας ή χαμηλώνοντας τον κάθετο σύνδεσμο.

4. Στη συνέχεια, μετακινήστε τον βραχίονα σερβο, έτσι ώστε να δείχνει προς τα δεξιά στην 3η εικόνα. Τώρα τα πίσω πόδια πρέπει να είναι σχετικά ίσια και το μπροστινό πρέπει να γυρίζει. Μπορείτε να αλλάξετε την ποσότητα στροφής στα μπροστινά πόδια αλλάζοντας το μήκος του οριζόντιου συνδέσμου

5. Αν μετακινήσετε το σερβο προς τα αριστερά, το αντίθετο θα συμβεί στα μπροστινά πόδια και θα έχουν την αντίθετη όψη. Ρίξτε μια ματιά στις τελευταίες 2 εικόνες που δείχνουν αριστερή και δεξιά θέση του σερβο.

6. Εάν διαπιστώσετε ότι τα μπροστινά πόδια γυρίζουν περισσότερο από την άλλη, προσαρμόστε το αλλάζοντας το μήκος του οριζόντιου συνδέσμου. Ένα άλλο κόλπο είναι να λυγίζετε ελαφρώς το τμήμα σύνδεσης γύρω από το πίσω πόδι. Αυτό μπορεί να βοηθήσει στην εξισορρόπηση του βηματισμού.

7. Συνεχίστε να ρυθμίζετε τον περιπατητή σας μέχρι να μπορείτε να σηκώσετε και τα δύο μπροστινά πόδια περίπου με την ίδια ποσότητα. Δεν θα μπορείτε να τα πάρετε ακριβώς, αλλά αρκετά κοντά.

8. Το τελευταίο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να τον αφήσετε να αρχίσει να εξερευνά το περιβάλλον του. Δοκίμασε να του βάλεις εμπόδια και δες αν μπορεί να τα ξεπεράσει. Θα εκπλαγείτε με όσα καταφέρνει να ξεπεράσει. Μπορεί ακόμη και να γυρίσει όταν χτυπήσει σε έναν τοίχο χρησιμοποιώντας το ένα πόδι για να γυρίσει τον εαυτό του.

Δεύτερο Βραβείο στο Διαγωνισμό Ρομπότ