DIY ρομπότ πολλαπλών χρήσεων και κινητή ασπίδα: 21 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Γεια σε όλους, πρόσφατα άρχισα να εργάζομαι σε έργα ρομποτικής χρησιμοποιώντας το Arduino. Αλλά δεν είχα μια σωστή βάση για να δουλέψω, το τελικό αποτέλεσμα δεν φαινόταν υπέροχο και το μόνο που μπορούσα να δω είναι όλα τα εξαρτήματά μου μπλεγμένα σε καλώδια. Το πρόβλημα με τη λήψη οποιουδήποτε σφάλματος που γινόταν για πάντα και η καλωδίωση των πραγμάτων ξανά και ξανά ήταν μερικές φορές απογοητευτική. Έτσι αποφάσισα να φτιάξω ένα ρομπότ πολλαπλών χρήσεων μαζί με ένα πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα στο οποίο θα μπορούσα να συνδέσω εύκολα τα άλλα εξαρτήματά μου χωρίς να δημιουργήσω κανένα χάος και να το συναρμολογήσω και να το διαλύσω εύκολα για τυχόν τροποποιήσεις.

Εάν είστε αρχάριος και θέλετε να ξεκινήσετε με τη ρομποτική ή ακόμα και όταν σχεδιάζετε να πρωτοτυπώσετε ένα μεγαλύτερο έργο ρομπότ πρώτα σε μικρή κλίμακα, μια βάση πρωτοτύπων είναι πάντα χρήσιμη.

Αυτό το διδακτικό κάλυμμα καλύπτει ολόκληρη τη διαδικασία προετοιμασίας της ακρυλικής σας βάσης, προσθέτοντας κινητήρες, τροχούς και επίσης φτιάξτε μια DIY ασπίδα κινητήρα κατασκευάζοντας ένα PCB διπλής όψης στο σπίτι. Στο τέλος θα υπάρχει ένα βασικό έργο για να ελέγξετε αν όλα γίνονται σωστά και να δώσετε μια γενική ιδέα για το τι μπορείτε να κάνετε με το ρομπότ σας. Μετά την κατασκευή, μπορείτε στη συνέχεια να δοκιμάσετε μερικά από τα πολύ βασικά ρομπότ όπως αυτά:

1. Απλό τηλεχειριζόμενο ρομπότ (ενσύρματο)
2. Ρομπότ που ακολουθεί γραμμή
3. Ρομπότ αποφυγής εμποδίων
4. Ρομπότ ελεγχόμενο μέσω Bluetooth
5. Ασύρματο τηλεχειριζόμενο ρομπότ (χρησιμοποιώντας πομπό και δέκτη RF / τηλεχειριστήριο IR)

Αυτό είναι το πρώτο μου διδακτικό, οπότε συγχωρέστε με για τυχόν λάθη και η εποικοδομητική κριτική είναι ευπρόσδεκτη.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα εργαλεία και τα υλικά σας

Δεδομένου ότι πρόκειται για κατασκευή δύο μερών 1. Το πλαίσιο και το 2. Ασπίδα κινητήρα, η λίστα με τα εργαλεία και τα μέρη χωρίζεται σε δύο τμήματα αντίστοιχα.

Για σασί:

Εργαλεία:

• Πρόσβαση σε κόφτη λέιζερ (μπορείτε να αναζητήσετε ένα σε κοντινό χώρο κατασκευής ή να αναζητήσετε διαδικτυακά για τοπικούς παρόχους υπηρεσιών κοπής λέιζερ)
• Κατσαβίδι
• Κόφτης καλωδίων
• Συγκολλητικό σίδερο + σύρμα

Μέρη:

• Ακρυλικό φύλλο 3mm (οποιοδήποτε χρώμα της επιλογής σας)
• Κινητήρες με ταχύτητα (100 έως 200 σ.α.λ.) x 2
• Τροχοί x 2
• Τροχός τροχού x1
• M3 x 10 mm παξιμάδια και μπουλόνια x 20 (ή περισσότερα εάν χάσετε μερικά)
• Θήκη μπαταρίας 6 κυψελών AA x 1 (δεν χρειάζεται εάν χρησιμοποιείτε μπαταρία 12v ή πακέτο li-po)
• Servo μοτέρ x 1 (προαιρετικό)
• M2 x 25mm παξιμάδια και μπουλόνια x (για στερέωση κινητήρων)
• Εναλλαγή διακόπτη x 1
• Μονωμένο σύρμα (για συνδέσεις)

Για Motor Shield:

Εργαλεία:

• Συγκολλητικό σίδερο + σύρμα
• Σίδερο
• Μίνι τρυπάνι ή τρυπάνι χειρός
• Καουτσούκ γάντια χεριών
• Μεταλλικό τρίψιμο
• Ένα μικρό πλαστικό δοχείο
• Πολύμετρο (για δοκιμή)
• Ανεξίτηλος μαρκαδόρος

Χημικά που απαιτούνται:

• Σκόνη FeCl3 OR διάλυμα
• Ακετόνη ή διαλυτικό (μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί ντεμακιγιάζ νυχιών)

Μέρη:

• Χαλκού διπλής όψης ντυμένος πίνακας
• Γυαλιστερό χαρτί ή φωτογραφικό χαρτί
• Υποδοχή IC 16 ακίδων x 2
• Υποδοχή IC 14 ακίδων x 2
• L293D Motor Driver IC x 2
• 74HC04 NOT Gate IC x1
• Ηλεκτρολυτικοί πυκνωτές: 100uf, 10uf, 47uf (έκαστος Χ 1)
• Κεραμικός πυκνωτής 0.1uf x 2
• 7805 ρυθμιστής τάσης IC x 1
• Γυναικεία κεφαλίδα με μακρύ πείρο X 1
• Γυναικεία ταινία κεφαλίδας κοντή καρφίτσα x1
• Ανδρική ταινία κεφαλίδας X 1
• Βίδες ακροδεκτών (2 ακίδες 3,5 χιλιοστά) x 6
• LED x 1
• Αντίσταση (220ohm έως 330ohm ο καθένας θα κάνει) x 1

Βήμα 2: Το πλαίσιο

Για να τοποθετήσουμε τους κινητήρες, τους τροχούς, τους αισθητήρες κ.λπ. για το ρομπότ μας χρειαζόμαστε ένα πλαίσιο που θα συγκρατεί όλα τα πράγματα στη θέση του και θα είναι το κύριο σώμα του ρομπότ. Αντί να αγοράσω ένα, αποφάσισα να το φτιάξω μόνος μου στο οποίο θα μπορεί εύκολα να τοποθετήσει τα απαιτούμενα μέρη και να το τροποποιεί όποτε απαιτείται. Πήγα με ακρυλικό για να του δώσω μια επαγγελματική εμφάνιση.

Πριν πραγματικά σχεδιάσω το σασί στον υπολογιστή, χρησιμοποίησα στυλό και χαρτί και σχεδίασα ένα πρόχειρο σκίτσο με όλες τις μετρήσεις και τις διαστάσεις. Wasταν για πρώτη φορά που δούλευα με ακρυλικό, οπότε μπερδεύτηκα λίγο με τις παραμέτρους και τον σχεδιασμό, αλλά μετά από μερικές προσπάθειες και αναφορά στο Instructable που δημοσιεύτηκε από το "oomlout", δεν ήταν πλέον δύσκολο έργο.

Ο τελικός σχεδιασμός έγινε στο Inkscape και στάλθηκε για κοπή με λέιζερ.

Τώρα, αυτό που πρέπει να κάνετε είναι να κατεβάσετε τα αρχεία και να τα εξάγετε με τη μορφή που ζητά ο πάροχος υπηρεσιών και να το κόψετε με λέιζερ. Το αρχείο ''.svg "είναι για Inkscape και".cdr "για Corel draw.

Σύνδεσμος λήψης για το InkScape:

Για λήψη αρχείων:

Βήμα 3: Ας ξεκινήσουμε τη Συνέλευση

Συγκεντρώστε τα μέρη κοπής με λέιζερ και τα παραπάνω εργαλεία και υλικά.

Βήμα 4: Πρώτα προετοιμάστε τους κινητήρες σας

Για να κάνουμε το ρομπότ να κινηθεί χρειαζόμαστε κάποιου είδους ενεργοποιητές. Θα χρησιμοποιήσουμε μοτέρ DC με κινητήρα ως ενεργοποιητές.

Συγκολλήστε σύρματα δύο διαφορετικών χρωμάτων (το καθένα με μήκος περίπου 5 έως 6 ίντσες) στους κινητήρες. Για να ελέγξετε την πολικότητα συνδέστε τα καλώδια σε μια μπαταρία και ελέγξτε την περιστροφή. Εάν οι κινητήρες περιστρέφονται σε αντίθετες κατευθύνσεις, αλλάξτε τα καλώδια.

Βήμα 5: Timeρα να «παξιμάρετε» και να «βιδώσετε» τα πάντα

Ξεκινήστε στερεώνοντας τις πλαϊνές πλάκες στην κάτω πλάκα βάσης τοποθετώντας τις στις σχισμές. Τοποθετήστε ένα παξιμάδι στην υποδοχή T και τοποθετήστε το μπουλόνι από την οπή στην κάτω πλάκα και στερεώστε το χρησιμοποιώντας ένα κατσαβίδι. Βεβαιωθείτε ότι δεν σφίγγετε πολύ σφιχτά αλλιώς μπορεί να καταλήξετε να σπάσετε το ακρυλικό. Ελέγξτε για τον προσανατολισμό των πλακών (η πλευρά του κινητήρα προς τα κάτω όπως φαίνεται).

Στη συνέχεια, στερεώστε τους κινητήρες, τον τροχό τροχού, την μπροστινή πλάκα, τη βάση μπαταρίας και τέλος την επάνω πλάκα

Εάν θέλετε να τοποθετήσετε ένα μεγάλο σερβοκινητήρα, μπορείτε να το βιδώσετε απευθείας στη δεδομένη υποδοχή ή για την τοποθέτηση ενός μικρο σερβο, συνδέστε πρώτα την πλάκα για το σερβο και στη συνέχεια το σερβοκινητήρα

Συνδέστε τους τροχούς στους κινητήρες

Συνδέστε το διακόπτη με τη μπαταρία όπως φαίνεται και βιδώστε το στη θέση του

Τέλος βιδώστε το arduino/ arduino mega OR Raspberry pi

Και τελειώσατε !!

Βήμα 6: Το Motor Shield/ the Motor Driver Circuit

Οι κινητήρες είναι οι ενεργοποιητές του ρομπότ που απαιτούν περισσότερη ισχύ για να λειτουργήσει, την οποία ο μικροελεγκτής μας δεν μπορεί να παρέχει, οπότε το άγκιστρο στη συνέχεια απευθείας σε αυτό σίγουρα θα το τηγανίσει. Για να δώσουμε ισχύ στους κινητήρες και να ελέγξουμε την κατεύθυνση και την ταχύτητά του χρειαζόμαστε μια Γ-Γέφυρα. Τι είναι το H-Bridge και πώς λειτουργεί; Νομίζω ότι αυτό το βίντεο θα απαντήσει στην ερώτησή σας: Βίντεο (Το βίντεο δεν είναι δικό μου)

Εάν πιστεύετε ότι κάνετε τα πάντα μόνοι σας, τότε μπορείτε επίσης να σκεφτείτε να κάνετε το κύκλωμα του οδηγού κινητήρα μόνοι σας αντί να αγοράσετε ένα έτοιμο. Δεδομένου ότι, χρησιμοποιώ τον πίνακα Arduino, αποφάσισα να φτιάξω ασπίδα κινητήρα αντί για σανίδα ξεμπλοκαρίσματος.

Το πλεονέκτημα μιας ασπίδας έναντι του σκάφους είναι ότι συνδέεται εύκολα στην κορυφή της σανίδας Arduino, η οποία εξοικονομεί χώρο και τα καλώδια γίνονται εύκολα και δημιουργείται λιγότερο χάος.

Έφτιαξα ένα PCB διπλής όψης (Printed Circuit Board) για την κατασκευή της ασπίδας, αφού το ένα στρώμα του PCB δεν ήταν αρκετό για να κάνει όλες τις συνδέσεις. Χρησιμοποίησα τη μέθοδο "Μεταφορά γραφίτη" για να φτιάξω το PCB.

Εάν δεν ξέρετε πώς να φτιάξετε ένα PCB, τότε μην ανησυχείτε θα καλύψω όλα τα βήματα για το πώς να το φτιάξετε.

Βήμα 7: Κάνοντας το σχέδιο της πλακέτας κυκλωμάτων σας

Πριν φτιάξετε τη δική σας προσαρμοσμένη πλακέτα PCB πρέπει να σχεδιάσετε τη διάταξη PCB σας. Μπορείτε να σχεδιάσετε τη διάταξη χρησιμοποιώντας ένα αξιοπρεπές λογισμικό σχεδιασμού PCB. Για μένα τα παρακάτω είναι το καλύτερο λογισμικό σχεδιασμού PCB.

• Autodesk EAGLE
• Φριζάρισμα

Για να φτιάξετε το προστατευτικό μοτέρ, απλά πρέπει να κατεβάσετε τα αρχεία στα παρακάτω βήματα και να ακολουθήσετε τις οδηγίες.

Βήμα 8: Εκτύπωση της διάταξης PCB

Δεδομένου ότι κατασκευάζουμε PCB διπλής όψης, θα χρειαστούμε δύο στρώματα 1. Επάνω στρώμα 2. Κάτω στρώμα.

Κατεβάστε τα αρχεία pdf και εκτυπώστε τα ξεχωριστά σε οποιοδήποτε γυαλιστερό χαρτί (το χαρτί περιοδικού θα κάνει επίσης), χρησιμοποιώντας έναν εκτυπωτή λέιζερ.

Οι εκτυπωτές Inkjet δεν θα λειτουργούσαν αφού το μελάνι του είναι διαλυτό στο νερό, οπότε δεν θα μεταφέρει το μελάνι του στην πλακέτα PCB.

Συμβουλές:

• Ρυθμίστε τον εκτυπωτή σας σε υψηλή ανάλυση πριν από την εκτύπωση
• Επιλέξτε την επιλογή πραγματικού μεγέθους πριν από την εκτύπωση

Γιατί χρειαζόμαστε χαρτί και μελάνι για να φτιάξουμε ένα PCB;

Όπως αναφέρθηκε προηγουμένως, η μέθοδος που χρησιμοποιείται για την κατασκευή ονομάζεται μεταφορά γραφίτη.

Πως δουλεύει:

1. Πρώτα παίρνετε την εκτύπωση της διάταξης του πίνακα σας σε γυαλιστερό χαρτί χρησιμοποιώντας εκτυπωτή λέιζερ.
2. Το γραφίτη που χρησιμοποιείται στον εκτυπωτή δεν είναι παρά πλαστικό, το οποίο λιώνει και κολλάει στο χαρτί σας.
3. Τώρα, μεταφέρετε το γραφίτη στο χαλκό σας με σίδερο, δηλαδή λιώνετε ξανά το γραφίτη και κολλάει στον χαλκό.
4. Το μελάνι χρησιμεύει ως προστατευτικό στρώμα για να καλύψει το μέρος του χαλκού που δεν πρέπει να χαραχθεί.
5. Δεδομένου ότι το διάλυμα χάραξης λειτουργεί μόνο με μέταλλο και όχι με μελάνι, μεταφέρετε μελάνι στην πλευρά του χαλκού του PCB έτσι ώστε να χαράζεται ένα συγκεκριμένο μοτίβο στην πλακέτα PCB και το μελανωμένο μέρος όχι.

Βήμα 9: Κόψτε και καθαρίστε το ντυμένο χαλκό σας

• Πάρτε το τυπωμένο κύκλωμά σας και σημειώστε σημεία στον πίνακα για να σχεδιάσετε γραμμές και να το κόψετε. Για κοπή μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα Dremel ή ένα Σιδηροπρίονο.
• Μετά το κόψιμο, καθαρίστε την σανίδα χρησιμοποιώντας λίγο σαπούνι και ένα μεταλλικό τρίψιμο μέχρι να φαίνεται όμορφη και λαμπερή.

Ο καθαρισμός της σανίδας αφαιρεί το στρώμα οξειδίου, τη βρωμιά και το λίπος και εκθέτει φρέσκο στρώμα χαλκού πάνω στο οποίο το γραφίτη μπορεί να κολλήσει σταθερά.

Βήμα 10: Μεταφορά γραφίτη στον πίνακα

1. Πάρτε οποιοδήποτε στρώμα (κάτω ή επάνω καθρέφτης) της εκτύπωσης και τοποθετήστε το στο χάλκινο ντυμένο με την εκτυπωμένη πλευρά στραμμένη προς τα κάτω.
2. Ευθυγραμμίστε τον πίνακα και την εκτύπωση. Χρησιμοποιήστε ένα σίδερο πλυντηρίου για να σιδερώσετε την εκτυπωμένη διάταξη PCB στην πλακέτα σας.
3. Το σιδέρωμα της εκτυπωμένης διάταξης μεταφέρει το μελάνι από το χαρτί στην πλακέτα PCB.

Συμβουλές:

• Ρυθμίστε το σίδερο σας στην υψηλότερη θερμοκρασία (για χοντρό χαρτί) ή σε μεσαία
• Για να τροφοδοτήσετε σταθερή θερμότητα, τοποθετήστε το σίδερο στην σανίδα και ασκήστε πίεση πάνω του για περίπου 1 έως 2 λεπτά.
• Μετακινήστε απαλά το σίδερο στο χαρτί για περίπου 2-3 λεπτά.
• Βεβαιωθείτε ότι εφαρμόζεται σωστή θερμότητα στις γωνίες και τις πλευρές

Η όλη διαδικασία πρέπει να διαρκέσει περίπου 5 - 6 λεπτά (μπορεί να είναι περισσότερο ή λιγότερο ανάλογα με το πάχος του χαρτιού και τη θερμοκρασία).

Βήμα 11: Αφαίρεση του χαρτιού του πίνακα

Μετά τη θερμική επεξεργασία, μουλιάστε το χαρτόνι σε δοχείο με λίγο νερό βρύσης για περίπου 5-7 λεπτά. Βεβαιωθείτε ότι περιμένετε μέχρι να λερωθεί το χαρτί στο χαρτόνι και μετά τρίψτε το απαλά, ώστε να μην αφαιρεθεί το μελάνι ενώ τρίβετε το χαρτί από το σανίδα.

Βήμα 12: Το δεύτερο στρώμα

Τώρα ήρθε η ώρα να φτιάξετε το δεύτερο στρώμα. Δεδομένου ότι πρόκειται για PCB διπλής όψης, το ανώτερο και το κάτω στρώμα θα πρέπει να ευθυγραμμιστούν τέλεια, διαφορετικά τα αποτελέσματα θα ήταν ανεπιθύμητα. Για τη σύνδεση των δύο στρωμάτων θα χρησιμοποιηθεί το vias.

Οι κατασκευαστές PCB διαθέτουν μηχανές που μπορούν να ευθυγραμμίσουν με ακρίβεια τα δύο στρώματα. Αλλά πώς κάνουμε τόσο ακριβή δουλειά στο σπίτι; Έτσι κατέληξα σε ένα κόλπο που μπορεί να λύσει αυτό το πρόβλημα. Για να ευθυγραμμίσετε τα δύο επίπεδα ακολουθήστε τα εξής βήματα:

1. Τρυπήστε τρύπες στις γωνίες του PCB σας χρησιμοποιώντας το πρώτο στρώμα ως αναφορά.
2. Πάρτε την εκτύπωση του δεύτερου στρώματος και κάντε τρύπες στην ίδια θέση όπως έγινε για το προηγούμενο στρώμα.
3. Ευθυγραμμίστε τον πίνακα και την εκτύπωση έτσι ώστε το φως να περνά μέσα από όλες τις τρύπες.
4. Κολλήστε τις πλευρές χρησιμοποιώντας κάποια ταινία κάλυψης και κάντε την ίδια θερμική επεξεργασία. Βυθίστε το χαρτόνι σε νερό και αφαιρέστε το χαρτί

Βήμα 13: Διορθώστε τα κομμάτια

Μερικές φορές το γραφίτη δεν μεταφέρεται σωστά στην πλακέτα, γεγονός που οδηγεί σε ορισμένες ατελείς συνδέσεις.

Για να διορθώσετε αυτό το πρόβλημα, πάρτε έναν αιχμηρό μόνιμο δείκτη και σχεδιάστε τα ελλιπή κομμάτια.

Βήμα 14: Χάραξη του πίνακα

Υπάρχει διαφορετική ποικιλία διαλυμάτων χάραξης, αλλά το πιο κοινό είναι το χλωριούχο σίδηρο. Μπορείτε να το πάρετε σε μορφή σκόνης ή ως διάλυμα.

Για την παρασκευή της λύσης:

1. Πάρτε ένα πλαστικό δοχείο με λίγο νερό. (περίπου 1,5 φλιτζάνι).
2. Προσθέστε 2-3 τραπέζια κουταλιά FeCl3 σε αυτό και ανακατέψτε καλά. (προσθέτετε πάντα οξύ στο νερό με απαλό ανακάτεμα)

Ενώ εργάζεστε με χημικά, φροντίστε να φοράτε γάντια και να βρίσκεστε σε καλά αεριζόμενο χώρο.

Τοποθετήστε το χαρτόνι στο διάλυμα για περίπου 20 - 30 λεπτά. Μετά από περίπου 20 - 30 λεπτά αφαιρέστε το από το δοχείο, αφήνοντάς το για μεγάλο χρονικό διάστημα θα χαράξει την προστατευμένη περιοχή μελανιού, οπότε αφαιρέστε το όταν τελειώσει.

Ξεπλύνετε τον πίνακα με νερό μετά την χάραξη.

Βήμα 15: Αφαιρέστε το γραφίτη

Για την αφαίρεση του γραφίτη μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ακετόνη ή διαλυτικό (θα κάνει και το ντεμακιγιάζ νυχιών). Χαλαρώστε από βαμβάκι ή υγρό πανί και μουλιάστε το καλά με λεπτότερο/ακετόνη. Τρίψτε το γραφίτη και καθαρίστε τη σανίδα με νερό.

Και έχετε την παρασκευή του σπιτιού σας "Double Sided PCB".

Βήμα 16: Διάτρηση των οπών

Τρυπήστε τις τρύπες χρησιμοποιώντας ένα μίνι κάθετο τρυπάνι ή ένα τρυπάνι χειρός.

Χρησιμοποιήστε τρυπάνι 1 mm για τρύπες για ακροδέκτες βιδών και ρυθμιστή τάσης και μύτη 0,8 mm για άλλες οπές

Καθαρίστε τη σκόνη μετά τη διάτρηση.

Βήμα 17: Timeρθε η ώρα για συγκόλληση

Πριν από τη συγκόλληση, φροντίστε να έχετε μαζί σας μια εκτύπωση της διάταξης για αναφορά και να γνωρίζετε την τοποθέτηση των εξαρτημάτων. Ξεκινήστε με συγκόλληση του vias περνώντας ένα καλώδιο μέσα από τις οπές και συγκόλληση και στις δύο πλευρές, κόψτε το πλεονάζον σύρμα. Πριν από τη συγκόλληση, τα υπόλοιπα εξαρτήματα χρησιμοποιήστε ένα πολύμετρο και ελέγξτε τη συνέχεια των κομματιών του πάνω και του κάτω στρώματος και επίσης ελέγξτε για τυχόν σορτς μετά τη συγκόλληση."

Συγκολλήστε τα υπόλοιπα μέρη. Βεβαιωθείτε ότι έχετε ελέγξει την πολικότητα και τη θέση των εξαρτημάτων.

Βήμα 18: Ελέγξτε το κύκλωμα

Πριν τοποθετήσετε τα IC στις πρίζες τους και ενεργοποιήσετε το κύκλωμα, βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχουν σορτς και ελέγξτε την τάση στις αντίστοιχες ακίδες. Εάν όλα είναι εντάξει, τοποθετήστε τα IC και τροφοδοτήστε το κύκλωμα.

Βήμα 19: Εγκατάσταση και δοκιμή του προγράμματος οδήγησης κινητήρα

Η ασπίδα θα ταιριάζει άνετα πάνω από την πλακέτα Arduino και το κύκλωμα είναι ελεγμένο, οπότε η τροφοδοσία του δεν θα αποτελεί πρόβλημα.

Πριν από τη δοκιμή, ας δούμε τη δομή και τα χαρακτηριστικά της θωράκισης του κινητήρα.

Δομή και χαρακτηριστικά:

• Χρησιμοποιεί δύο L293D H-bridge IC για τον έλεγχο τεσσάρων κινητήρων.
• Ένα IC inverter 74HC04 για τη μείωση του αριθμού των ακίδων που χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο των h-bridges.
• Ξεχωριστή ράγα +5V και GND.
• Πείροι για την τοποθέτηση 4 σερβοκινητήρων με ξεχωριστή ράγα ισχύος
• Εναλλαγή για επαναφορά της πλακέτας
• Αριθμός ψηφιακών ακίδων που απομένουν ακόμη και μετά τον έλεγχο 4 κινητήρων: 6 (2 από αυτούς ως PWM)

Δοκιμή κυκλώματος:

Συνδέστε δύο κινητήρες στην έξοδο ακροδέκτη M1 & M2 των βιδών, συνδέστε τον βραχυκυκλωτήρα και τροφοδοτήστε το κύκλωμα χρησιμοποιώντας παροχή DC 9-12V (ανατρέξτε στο διάγραμμα για την πολικότητα και τις συνδέσεις). Αφού ανεβάσετε το σκίτσο TEST στην πλακέτα arduino, συνδέστε τη θωράκιση του κινητήρα και ενεργοποιήστε την τροφοδοσία.

Για τη δοκιμή του δεύτερου οδηγού κινητήρα, συνδέστε τους κινητήρες στο M3 & M4 και αντικαταστήστε τους αριθμούς pin με αυτούς στον κωδικό

• ΑριστεράEN = 3
• LeftPin = 2
• RightEN = 5
• RightPin = 6

Βήμα 20: Ας το κάνουμε να κινηθεί

It'sρθε η ώρα να ζωντανέψετε το ρομπότ σας

Τώρα έχετε ένα ρομπότ με όλα τα απαραίτητα εξαρτήματα εγκατεστημένα, ας κάνουμε ένα απλό έργο χρησιμοποιώντας το για να πάρετε μια ιδέα πόσο γρήγορα μπορείτε να πρωτοτυπώσετε οτιδήποτε μέσα σε λίγα λεπτά χωρίς καμία ταλαιπωρία και χάος.

Ένα ρομπότ αποφυγής εμποδίων θα είναι το καλύτερο για αρχή. Ας τα καταφέρουμε λοιπόν.

Απαιτούμενα μέρη:

1. HC -SR04 Υπερηχητικός αισθητήρας
2. Micro servo μοτέρ (αν δεν είναι εγκατεστημένο)
3. Κάποια σύρματα

Συνδέσεις:

• Συνδέστε τον πείρο Vcc και GND του αισθητήρα σε +5V και GND αντίστοιχα
• Συνδέστε τον ακροδέκτη Trigger στο A1 και τον Echo pin στον A2 στο arduino
• Τοποθετήστε το βραχυκυκλωτήρα J5 στην ασπίδα και συνδέστε το σερβο σε πείρο 10 στη σέρβο σιδηροτροχιά (ανατρέξτε στο διάγραμμα)
• Τοποθετήστε τον αισθητήρα στο σερβο

Ανεβάστε το παρακάτω σκίτσο στον πίνακα arduino και παρακολουθήστε το ρομπότ σας να αποφεύγει τα εμπόδια.

Έτσι φτιάξατε ένα απλό αυτόνομο ρομπότ σε λίγα λεπτά.

Βήμα 21: Το τέλος

Τελείωσες!

Απολαύστε το παιχνίδι με το ρομπότ σας και κάντε διασκεδαστικά έργα με αυτό. Υπάρχουν ποικίλοι αισθητήρες και πίνακες ανάπτυξης που είναι εύχρηστοι και κατανοητοί, χρησιμοποιήστε τους για να κινηθείτε με τον τρόπο που θέλετε.

Και αν είστε νέοι στη ρομποτική, θα σας συνιστούσα να δοκιμάσετε μερικά βασικά έργα που δίνονται στο εισαγωγικό μέρος.

Αυτό είναι όλο για αυτό το Instructable. Ελπίζω να σας φάνηκε ενδιαφέρον.

Εάν έχετε οποιεσδήποτε αμφιβολίες/απορίες σχετικά με την κατασκευή, μη διστάσετε να ρωτήσετε. Ευχαριστώ που παρακολουθήσατε:)