Ρομπότ με υποστήριξη Arduino που ελέγχεται με το Tactigon: 5 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

By The Tactigon Δείτε το έργο μας Ακολουθήστε περισσότερα από τον συγγραφέα:

Σχετικά με: Το TACTIGON SKIN είναι ένας ελεγκτής χειρονομίας με αλγόριθμους τεχνητής νοημοσύνης και αισθητήρες επί του σκάφους, που λύνει τη μη φυσική δράση της παραδοσιακής συσκευής κατά τη διάρκεια αλληλεπιδράσεων με μηχανές. ΒΑΣΙΚΑ ΣΗΜΕΙΑ:… Περισσότερα για το Tactigon »

ΣΦΑΙΡΙΚΗ ΕΙΚΟΝΑ

Αυτή η ανάρτηση θα δείξει πώς να επωφεληθείτε από τις δυνατότητες του The Tactigon's BLE Central. Θέλαμε να ελέγξουμε το ρομπότ μας χρησιμοποιώντας το The Tactigon ως "τρισδιάστατο τιμόνι" που ελέγχει την ταχύτητα με το βήμα και το τιμόνι με ρολό. Κάναμε τόσο λίγες αλλαγές στον αρχικό παράδειγμα κώδικα Bluetooth του Alphabot2 και γράψαμε ένα σκίτσο για το The Tactigon για σύνδεση με το χαρακτηριστικό BLE του ρομπότ και εγγραφή σε ταχύτητες τροχών.

Βήμα 1: Τι χρειαζόμαστε

Το Tactigon με διαμορφωμένο ρομπότ Arduino IDE. Χρησιμοποιήσαμε ένα ρομπότ 2 τροχών με πίνακα Arduino και ραδιόφωνο BLE που διασυνδέεται με το UART. Άλλα είδη ρομπότ ή προσαρμοσμένα μπορούν επίσης να λειτουργήσουν. Robot BLE MAC Διεύθυνση και Χαρακτηριστική Διασκέδαση

Βήμα 2: Συγκέντρωση διεύθυνσης MLE και χαρακτηριστικών

Αφού διαμορφωθεί το περιβάλλον μας και οι πίνακες είναι ενεργοποιημένοι, πρέπει να συγκεντρώσουμε τη διεύθυνση BLE MAC και τη Χαρακτηριστική. Για να το κάνουμε αυτό χρησιμοποιήσαμε μια δωρεάν εφαρμογή Android που ονομάζεται BLE Scanner.

Λίγα δευτερόλεπτα μετά την εφαρμογή θα πρέπει να εμφανίζεται το BLE του ρομπότ:

Όπως βλέπουμε, όλες οι συσκευές BLE γύρω μας εμφανίζονται σε αυτήν την ενότητα. Πρέπει να γράψουμε τη διεύθυνση MAC Waveshare_BLE: σε αυτήν την περίπτωση είναι: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Κάνοντας κλικ στο κουμπί ΣΥΝΔΕΣΗ έχουμε πρόσβαση στις πληροφορίες της συσκευής ως χαρακτηριστικό, υπηρεσία και προσαρμοσμένο χαρακτηριστικό.

Εδώ πρέπει να γράψουμε το CUSTOM CHARACTERISTIC UUID, σε αυτήν την περίπτωση: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Με αυτά τα στοιχεία μπορούμε να ορίσουμε το Tactigon BLE μας να λειτουργεί ως BLE Central στην ενότητα setup () του κώδικα.

Βήμα 3: Το σκίτσο του Tactigon

βρόχος()

Σε αυτήν την ενότητα έχουμε τον πυρήνα του σκίτσου. Σε συχνότητα 50Hz, ενημερώνουμε τεταρτημόρια και γωνίες Euler.

Αναλυτική γωνία κλίσης που παρέχεται από τη βιβλιοθήκη Tactigon, μπορούμε να καθορίσουμε την ακτίνα διεύθυνσης επιβραδύνοντας τον εσωτερικό τροχό και επιταχύνοντας τον εξωτερικό τροχό.

Αντ 'αυτού, μπορούμε να καθορίσουμε την ταχύτητα ταξιδιού του ρομπότ.

Με ένα σπριντ προετοιμάζουμε το buffer για να γράψουμε στο χαρακτηριστικό.

Βήμα 4: Σκίτσο ρομπότ

Δεδομένου ότι το Bluetooth μας στέλνει ληφθέντα δεδομένα μέσω UART, λαμβάνουμε ταχύτητα τροχών απευθείας στο σειριακό buffer. Έχουμε ορίσει καρφίτσες ρομπότ ως εξής, όλες ως έξοδο:

Για να αναλύσουμε την εντολή διαβάζουμε πρώτα όλο το σειριακό buffer και επαληθεύουμε αν είναι μεγαλύτερο από 0:

Εάν η εντολή περιέχει "Wh", μπορούμε να αναλύσουμε τη συμβολοσειρά και να συγκεντρώσουμε το αριστερόστροφο και το δεξιόστροφο.

Η λειτουργία direct_motor εκχωρεί την ταχύτητα που μεταδίδεται από το The Tactigon σε κάθε τροχό του ρομπότ. Με αυτόν τον τρόπο, το Tactigon θα λειτουργήσει ως εικονικό τιμόνι!

Βήμα 5: Τελικές σκέψεις

Αυτό το σκίτσο δείχνει μια πιθανή εφαρμογή του The Tactigon, με τη λειτουργία BLE Central να είναι δυνατή η σύνδεση με υπάρχουσες συσκευές BLE και η συλλογή πληροφοριών ή ο έλεγχός τους. Μείνετε συντονισμένοι για περισσότερους κωδικούς του Tactigon!