Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Youθελες ποτέ να σου κάνει ένα ρομποτικό μπράτσο τηγανίτες; Σας αρέσει η τέχνη pixel; Τώρα μπορείτε να έχετε και τα δύο! Με αυτήν την αρκετά απλή ρύθμιση, μπορείτε να κάνετε ένα ρομποτικό βραχίονα να σχεδιάζει τηγανίτες τέχνης pixel για εσάς και ακόμη και να τις γυρίζετε.

Η ιδέα

Η ιδέα είναι να χρησιμοποιήσετε κινηματικό και ένα σύστημα συντεταγμένων, για να κάνετε το ρομπότ να σχεδιάζει τις τηγανίτες. Σε αυτή την περίπτωση, σχεδιάζουμε τηγανίτες 8x8 pixel, αλλά μπορείτε να φτιάξετε όσα pixel θέλετε.

Χρησιμοποιούμε 4 διαφορετικά χρώματα φρούτων για να βάψουμε τη ζύμη τηγανίτας και 1 σωλήνα για κάθε χρώμα. Μπορείτε να κάνετε όσα χρώματα θέλετε

Βήμα 1: Στοιχεία

Σκεύη, εξαρτήματα:

• Χρησιμοποιούμε τον ρομποτικό βραχίονα WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 διανομείς που ταιριάζουν στη λαβή του WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Ένα κομμάτι ξύλου βελανιδιάς 50x4cm ως θήκη διανομής
• Ένα κομμάτι ξύλου 40x60cm ως βάση για το WidowX και τη θήκη διανομής
• ένα κομμάτι ξύλου 4x8cm για παλέτα
• 1 φορητή εστία
• Τηγάνι
• Μαχαίρι Paletknife

Λογισμικό

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Βιβλιοθήκη Arbotix

Βήμα 2: Ρύθμιση

Αρχικά, πρέπει να στερεώσουμε το WidowX στο κόντρα πλακέ, για μια σταθερή βάση (βλέπε σχήμα 1). Στη συνέχεια, πρόκειται να στερεώσουμε το ξύλο βελανιδιάς στο κόντρα πλακέ. Στη συνέχεια, ανοίξτε 4 τρύπες με τουλάχιστον 5 εκατοστά μεταξύ τους, για να βεβαιωθείτε ότι το WidowX δεν χτυπάει άλλους διανομέες, όταν πιάνετε έναν νέο διανομέα (βλέπε σχήμα 2. Τώρα κάντε μια σχισμή στο ξύλο 8x4cm, για τη σπάτουλα (βλ. Σχήμα 3) Η σπάτουλα πρέπει να είναι σε θέση, αν το WidowX μπορεί να το πιάσει. Το μόνο που απομένει τώρα, είναι να τοποθετήσετε την εστία και το τηγάνι στην περιοχή του WidowX.

Διαπιστώσαμε ότι ο κινητήρας μας δεν μπορούσε να αντέξει τη θερμότητα, οπότε έπρεπε να φτιάξουμε ένα μικρό θερμοστάτη (βλέπε σχήμα 4). Είναι κατασκευασμένο από χαρτόνι και αλουμινόχαρτο, αλλά λειτουργεί σαν γούρι.

Βήμα 3: Βαθμονόμηση

Τώρα που έχουμε ρυθμίσει όλα τα στοιχεία, ήρθε η ώρα να

βαθμονομήστε το WidowX. Αυτό θα πάρει λίγο χρόνο, αλλά είναι πολύ σημαντικό να έχουμε σταθερά αποτελέσματα στο τέλος. Μάθαμε ότι μπορεί να χρειαστεί να επαναβαθμονομήσετε όλη τη διαδικασία. Αυτό μπορεί να οφείλεται στο χτύπημα του WidowX, στα συστατικά που επεκτείνουν τη θερμότητα ή σε άλλες μεταβλητές.

Ο τρόπος βαθμονόμησης του WidowX, είναι χρησιμοποιώντας το πρόγραμμα Arm Link, για να βρούμε τα σταθερά σημεία μας. Χρησιμοποιήστε τη λειτουργία αυτόματης ενημέρωσης για να φτάσετε κοντά σε ένα σημείο επιδιόρθωσης. Στη συνέχεια, κάντε μικρές προσαρμογές και ενημερώστε, μέχρι να ικανοποιηθείτε με ένα σημείο επιδιόρθωσης. Τώρα επαναλάβετε για κάθε σημείο διόρθωσης.

Πρέπει να βρούμε όλα τα σταθερά σημεία μας. Πήραμε

· Οι 4 διανομείς

· Ακριβώς πάνω από τους 4 διανομείς

· Η σπάτουλα (όταν βρίσκεται στην υποδοχή της)

· Η σπάτουλα (όταν βρίσκεται ακριβώς πάνω από την υποδοχή της)

· Ξεκίνησε το σύστημα συντεταγμένων μας στο τηγάνι.

Ο λόγος που χρειαζόμαστε 2 πόντους για τη σπάτουλα, είναι επειδή το WidowX είναι προγραμματισμένο να κάνει την ευκολότερη διαδρομή μεταξύ 2 σημείων. Αυτό σημαίνει ότι δεν μπορείτε να είστε σίγουροι ότι θα σύρει τη σπάτουλα στην υποδοχή της ακριβώς, εκτός εάν υπάρχει ένα σημείο ακριβώς πριν από την υποδοχή. Αυτό σημαίνει επίσης ότι μπορεί να θέλετε να προσθέσετε πόντους ακριβώς πάνω από τους διανομείς, για να βεβαιωθείτε ότι το WidowX δεν τους χτυπά στο δρόμο του για να τα αρπάξει.

Εάν ο βραχίονας χτυπήσει κάτι που μετακινείται από τη μία θέση στην άλλη, πρέπει να προσθέσετε ένα σημείο μεταξύ των δύο θέσεων, για να βεβαιωθείτε ότι είναι καθαρό από άλλα αντικείμενα (τηγάνι, εστία κλπ.)

Όταν λάβετε όλους τους πόντους σας, είστε έτοιμοι να κάνετε το μέρος προγραμματισμού.

Βήμα 4: Προγραμματισμός

Το βασικό μας πρόγραμμα ονομάζεται interbotiXArmPlayback, το οποίο είναι ένα πρόγραμμα για το Arbotix. Είναι σε θέση να εκτελέσει μια ακολουθία που δημιουργήθηκε στο Armlink.

Μέσα στο interbotiXArmPlayback ορίζουμε ότι χρησιμοποιούμε ρομπότ widowX και ότι δεν έχουμε προσαρτημένο κουμπί. Μέσα στο πρόγραμμα υπάρχουν 3 βιβλιοθήκες, globalArm.h, οι οποίες έχουν το μήκος για κάθε άρθρωση, για χρήση στη σελίδα Kinematic.h. Η τελευταία βιβλιοθήκη είναι η ArmSequence.h όπου γράφεται η Ακολουθία. Χρησιμοποιούμε το interbotiXArmPlayback, επειδή έχει ήδη την κινηματική για να μπορεί να χρησιμοποιεί άξονες Χ, Υ και Ζ, για τον έλεγχο του ρομπότ. Στη συνέχεια, χρησιμοποιούμε το Armlink για να βρούμε τα σημεία για να πιάσουμε τους σωλήνες με ζύμη, να γρανάρουμε τη σπάτουλα, να βρούμε το σημείο εκκίνησης για το σύστημα κουδεντινής 8x8 κ.λπ. (βλέπε σχήμα 1). Χρησιμοποιήσαμε δοκιμή και σφάλμα για να εκτιμήσουμε το διάστημα μεταξύ των κουκίδων στο σύστημα συντεταγμένων μας. Θα πρέπει να ταιριάξετε αυτήν την απόσταση, με την ποσότητα ζύμης να διανέμεται σε κάθε σημείο.

Φτιάξαμε μια σελίδα για κάθε εικόνα, blomst.h που είναι λουλούδι, fugl.h που είναι πουλί και Pokeball.h που είναι Pokeball, με τις 64 θέσεις στην εικόνα μας 8x8 με τα 4 διαφορετικά χρώματα, οπότε χρειαζόμασταν μόνο για να διαγράψετε ή να προσθέσετε το "//" όπου θέλαμε το ρομπότ να τοποθετήσει λίγη ζύμη (βλέπε σχήμα 2).

Ο κώδικας που φτιάξαμε βρίσκεται στο αρχείο RAR.

Βήμα 5: Λίγη έμπνευση

Ακολουθούν ορισμένα παραδείγματα pixel art pancakes. Αλλά θυμηθείτε, η φαντασία σας είναι το όριο:)