Ρομποτικό χέρι: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Γεια σας παιδιά σήμερα θα σας δείξω πώς να φτιάξετε ένα ρομποτικό χέρι.

Θα συζητήσουμε τις λεπτομέρειες αργότερα.

Ας συνεχίσουμε

Βήμα 1: Τι χρειάζεστε

Μπορείτε να κατεβάσετε όλα τα αρχεία από:

inmoov.fr/

Τα ακόλουθα στοιχεία:

- Μαχαίρι

- Πλεκτό σχοινί ψαρέματος

- Πλεκτό ελαστικό σχοινί

- 5x σερβο MG946R

-2x μπαταρία 3,7V

-1x Θήκη μπαταρίας

-1x μπαταρία 9V

-1x 9V κάτοχος μπαταρίας

-Jumper Wires

-3x μπουλόνι (διάμετρος 8mm)

3x βίδα (8mm)

- Υπερκόλλα

- Ψαλίδι

-Λαβίδα

-μπουλόνια και βίδες 14x 2mm

- γυαλόχαρτο 280

- 3D εκτυπωτής

Νήμα 3D PLA

- Arduino (UNO)

- Ασπίδα για τα σερβο

-Ηλεκτρονικό τρυπάνι

-Κατσαβίδι

-I/O Expansion Shield

V05 ή άλλη θωράκιση επέκτασης

-Βελόνα

Βήμα 2: Τα πρώτα βήματα για να φτιάξετε το χέρι

Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να τρίψετε κάθε μέρος μέχρι να γίνει πολύ λείο, μετά από αυτό θα περάσετε το σχοινί από την επάνω τρύπα του δακτύλου μέσα από κάθε κομμάτι, χρησιμοποιώντας το πλεγμένο αλιευτικό σύρμα για τις μπροστινές οπές και το πίσω μέρος για το πλεγμένο καουτσούκ σύρμα (βλέπε εικόνα 1, 2).

Όταν το κάνετε αυτό με κάθε κομμάτι δακτύλου, συνδέετε τα σωματίδια των δακτύλων μέσω των βιδών και των μπουλονιών (δείτε τις εικόνες 1 και 2)

Τώρα σταματήστε τα κομμάτια μαζί (ΠΡΟΣΟΧΗ ΔΕΝ ΚΟΛΛΑΖΕΤΕ ΑΚΟΜΑ) για να δείτε αν το δάχτυλο μπορεί να κινείται καλά μπρος -πίσω τραβώντας τη γραμμή αλιείας (και το ελαστικό σχοινί για να ελέγξετε αν το δάχτυλο επιστρέφει στη θέση του).

Μετά από όλα αυτά, πρέπει να κολλήσετε και τις δύο πλευρές κάθε κομματιού (όπως μπορείτε να δείτε από τη φωτογραφία 3.4) και, στη συνέχεια, να πιέσετε τα κομμάτια μαζί για 5-10 λεπτά, εκτός εάν χρησιμοποιήσετε 3 δευτερόλεπτα κόλλα.

Βήμα 3: Δεύτερο βήμα του χεριού

Όταν έχετε κολλήσει όλα τα δάχτυλα μπορείτε να κολλήσετε τα δάχτυλα στην παλάμη (εικόνα 1) αλλά πρώτα τα σχοινιά μέσα από την παλάμη μπορούν να το κάνουν αυτό με τη βοήθεια μιας βελόνας. Τα σχοινιά πρέπει να βγαίνουν στο πίσω μέρος (εικόνα 2). Μετά από αυτό βάζετε το ροζ δάχτυλο και το δαχτυλίδι στο χέρι σας και το στερεώνετε με τη βίδα (μήκους 8 mm και 80 mm), πρέπει επίσης να στερεώσετε τον αντίχειρα με μια βίδα 8 mm, αλλά αυτή έχει μήκος 50 mm. Τώρα όλα τα δάχτυλα βρίσκονται στην παλάμη του χεριού (εικόνα 3).

Και τώρα χρησιμοποιήστε την τελευταία βίδα 8mm για να συνδέσετε την παλάμη του χεριού με τον καρπό του βραχίονα και συνδέστε το λαστιχένιο σχοινί στη βίδα των 8 mm, τραβήξτε το μία φορά και στη συνέχεια βάλτε έναν κόμπο σε αυτό (Κόμβος προειδοποίησης σφιχτά).

Βήμα 4: Βήμα 1 του βραχίονα

Το επόμενο βήμα είναι να κολλήσετε τα κάτω μέρη του αντιβραχίου (φυσικά πρέπει πρώτα να τα έχετε τρίψει σωστά). Ξεκινήστε με τον καρπό, το χέρι και μετά τα δύο κομμάτια του αντιβραχίου. Πιέστε τα μέρη του αντιβραχίου μετά την κόλληση καλά μεταξύ τους για 5-10 λεπτά.

Εκτός από αυτό, πρέπει να φέρετε το σχοινί αλιείας μέσα από τον καρπό, εάν αυτό είναι επιτυχές, είναι καιρός να τοποθετήσετε τους σερβοκινητήρες στη θέση τους, το κάνετε αυτό με τις βίδες που παίρνετε με τους σερβοκινητήρες (δείτε εικόνα 1).

Βήμα 5: Βήμα 2 του βραχίονα

Όταν τα έχετε κολλήσει και τα βιδώσετε όλα μαζί, μπορείτε να ξεκινήσετε συνδέοντας το σχοινί στους σερβοκινητήρες, δείτε τις εικόνες πώς πρέπει να γίνει, μπορείτε να οργανώσετε ποιος κινητήρας ελέγχει ποιο δάχτυλο, έχω επιλέξει ότι το ροζ και το δάχτυλο κουδουνιού είναι ελέγχεται από τα δύο servos στο μπροστινό μέρος και τα υπόλοιπα κατόπιν παραγγελίας.

Τώρα πρέπει να σφίξετε το σχοινί και να το τραβήξετε στην άλλη πλευρά του καρουζέλ και να κάνετε έναν κόμπο.

Για τα servos στην πίσω πλευρά του βραχίονα πρέπει να κολλήσετε το μέρος που βλέπετε μεταξύ των δύο servos στη δεύτερη εικόνα, αυτό είναι για να χωρίσετε το σχοινί και να διευκολύνετε την περιστροφή του servo.

Μετά από αυτό, μπορείτε να βάλετε τα καλώδια των servos στην ασπίδα arduino (δείτε εικόνα 3). Τώρα μπορείτε επίσης να συνδέσετε απευθείας τις μπαταρίες στο arduino (εικόνα 4).

Τοποθετήστε τη θήκη της μπαταρίας κάτω από το arduino και τώρα είστε έτοιμοι.

Βήμα 6: Κωδικοί για το Arduino

Γράψτε:

#συμπεριλάβω #συμπεριλάβω

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Τα υπόλοιπα μπορείτε να τα βρείτε στην εικόνα.

(Μπορείτε πάντα να χρησιμοποιήσετε τον δικό σας κώδικα ή να τον βρείτε στο youtube)

Και αν κάτι δεν λειτουργεί, χρησιμοποιήστε τη δεύτερη εικόνα.