Σύνδεσμος OpenManipulator: 20 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Οι χειριστές ρομπότ έχουν αναπτυχθεί σε πολλά είδη δομής. Το OpenManipulator έχει την πιο απλή σειριακή δομή σύνδεσης, αλλά η άλλη δομή μπορεί να είναι χρήσιμη για συγκεκριμένες εργασίες, οπότε παρέχουμε στους χειριστές διαφορετική δομή ως OpenManipulator Friends. Ο σύνδεσμος OpenManipulator έχει παράλληλη δομή σύνδεσης, χρήσιμος για εργασίες παλετοποίησης. Η δομή του μπορεί να είναι συγκριτικά πολύπλοκη, αλλά είναι πολύ αποτελεσματική σε απλές εργασίες επιλογής και τοποθέτησης και για αύξηση του ωφέλιμου φορτίου χειριστή. Τώρα ας σας δείξουμε πώς να το κάνετε βήμα προς βήμα.

Αυτή η σελίδα θα εξηγήσει σχετικά με τη ρύθμιση υλικού του OpenManipulator Link.

Βήμα 1: Ελέγξτε τη λίστα μερών

Λίστα εξαρτημάτων

• Πλάκα

  Πλάκα βάσης-02: 1

• Ενεργοποιητές

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Ανταλλακτικά πλαισίου (τρισδιάστατη εκτύπωση)

  • ΣΥΝΔΕΣΜΟΣ ΒΑΣΗΣ: 1
  • Βάση περιστροφής: 1
  • Κάτοχος α: 1
  • Κάτοχος b: 1
  • Σύνδεσμος 50: 1
  • Σύνδεσμος 200α: 1
  • Σύνδεσμος 50 για 250: 1
  • Σύνδεσμος 200 για 250: 1
  • Σύνδεσμος 200 β: 4
  • Σύνδεσμος τριγώνου: 1
  • Σύνδεσμος εργαλείου: 1

Καλώδια

• Καλώδιο_3P_180MM: 1
• Καλώδιο_3P_240MM: 2

Μέρη του άξονα

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Ρουλεμάν (O. D 10mm / I. D 6mm / Πλάτος 3mm): 24

Διάφορα

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Ελεγκτής

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Η / Υ (windows, linux, mac) 1

Ορίστε τρία αναγνωριστικά Dynamixel σε 1, 2, 3 χρησιμοποιώντας το R+ Manager.

Βήμα 2: Εκτύπωση τμημάτων τρισδιάστατης εκτύπωσης

Βήμα 3: Εγκαταστήστε έναν σύνδεσμο βάσης στο Dynamixel (ID 1) Horn by Four Bolts (WB_M2X04) Ενώ προσέχετε την ευθυγράμμιση της θέσης σήμανσης στο κέρας Dynamixel και αφαιρέστε δύο μπουλόνια που έχουν εγκατασταθεί στο Dynamixel

Βήμα 4: Εγκαταστήστε έναν σύνδεσμο βάσης σε μια πλάκα βάσης με 4 μπουλόνια (WB_M2.5X08) και παξιμάδια (NUT_M2.5), ενώ προσέχετε την ευθυγράμμιση της θέσης σήμανσης του Dynamixel Horn

Βήμα 5: Σπρώξτε ένα τμήμα περιστροφής στα μέρη που συναρμολογήθηκαν στο βήμα 4 και στερεώστε το Dynamixel (ID 1) και το τμήμα περιστροφής βάσης με 4 μπουλόνια (WB_M2.5X06)

Βήμα 6: Εγκαταστήστε έναν σύνδεσμο 200 a στο Dynamixel (ID 2) με 4 μπουλόνια (WB_M2X03) Κατά την προσοχή, ευθυγραμμίστε τη θέση σήμανσης στο κέρας Dynamixel

Βήμα 7: Εγκαταστήστε έναν σύνδεσμο 50 στο Dynamixel (ID 3) με 4 μπουλόνια (WB_M2X03) Κατά την προσοχή, ευθυγραμμίστε τη θέση σήμανσης στο κέρας Dynamixel

Βήμα 8: Εγκαταστήστε ένα στήριγμα Β στο τμήμα περιστροφής με 4 μπουλόνια (WB_M2.5X06) και δύο μέρη που συναρμολογήθηκαν στο βήμα 6 και 7 στο τμήμα περιστροφής με 8 μπουλόνια (WB_M2.5X04)

Βήμα 9: Ενώ προσέχετε την ταξινομημένη σειρά και τις κατευθύνσεις των περιλαίμιων άξονα, συναρμολογήστε έναν άξονα περιστροφής για έναν κάτοχο a και έναν σύνδεσμο 200 B με έναν άξονα (NSFMR6-38), κολάρα άξονα (PSCBRJ6-9), ρουλεμάν και αποστάτες (MSRB6 -1,0)

Μόλις τοποθετηθούν τα περιλαίμια του άξονα, σφίξτε τα μπουλόνια του.

Βήμα 10: Ολοκληρώστε τον άξονα περιστροφής που έχει συναρμολογηθεί στο βήμα 9 Με το στήριγμα Β και τα πρόσθετα εξαρτήματα άξονα (κολάρο άξονα (PSCBRJ6-9), έδρανο και αποστάτες (MSRB6-1.0)) και εγκαταστήστε το στήριγμα a στο Dynamixel (ID 1) από δύο μπουλόνια (WB_M2.5X20)

Μόλις τοποθετηθούν τα περιλαίμια του άξονα, σφίξτε τα μπουλόνια του.

Βήμα 11: Συναρμολογήστε τον Άξονα Επόμενης Περιστροφής με τα Link 50, New Link 200 B και Axis Parts (a Shaft (NSFMR6-24), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearings and Spacers (MSRB6-1.0)) Ενώ δίνετε προσοχή τα ταξινομημένα Order and the Shaft Collars Directions

Βήμα 12: Συναρμολογήστε έναν άξονα περιστροφής με τον σύνδεσμο 200 Β εγκατεστημένο στο βήμα 10 και έναν τριγωνικό σύνδεσμο και μέρη αξόνων (ένας άξονας (NSFMR6-24), κολάρα άξονα (PSCBRJ6-9), ρουλεμάν και αποστάτες (MSRB6-1.0))

Βήμα 13: Συναρμολογήστε έναν σύνδεσμο 250 με έναν σύνδεσμο 200 για 250 και έναν σύνδεσμο 50 για 250 από τέσσερα μπουλόνια (WB_M2X06) και παξιμάδια (NUT_M2)

Βήμα 14: Συναρμολογήστε έναν άξονα περιστροφής με τον σύνδεσμο 200 Β εγκατεστημένο στο βήμα 11 και τον σύνδεσμο 250 και τα εξαρτήματα του άξονα ενώ προσέχετε την ταξινομημένη σειρά και τις κατευθύνσεις των περιλαίμιων άξονα

Βήμα 15: Συναρμολογήστε έναν άξονα περιστροφής με τον σύνδεσμο 250, τον νέο σύνδεσμο 200 Β, τον σύνδεσμο τρίγωνο, τον σύνδεσμο 200 a και τα μέρη του άξονα, ενώ προσέχετε την ταξινομημένη σειρά και τις κατευθύνσεις των περιλαίμιων άξονα

Βήμα 16: Συναρμολογήστε τον σύνδεσμο 200 B στο σύνδεσμο Triangle Συγκεντρώστε τον άξονα περιστροφής με τον σύνδεσμο Triangle και το New Link 200 B

Βήμα 17: Εγκαταστήστε έναν σύνδεσμο εργαλείου συναρμολογώντας έναν άξονα περιστροφής Με τον σύνδεσμο 200 Β εγκατεστημένο στο βήμα 16 και τον σύνδεσμο εργαλείου και συναρμολογήστε έναν άλλο άξονα περιστροφής με τον σύνδεσμο 250, τον σύνδεσμο 200 Β εγκατεστημένο στο βήμα 15 και τον σύνδεσμο εργαλείου

Βήμα 18: Συνδέστε το καλώδιο (Cable_3P_240MM) του συνδέσμου OpenManipulator, ένα τροφοδοτικό (SMPS 12V5A) και ένα καλώδιο USB στο OpenCR και συνδέστε το καλώδιο USB στον υπολογιστή σας

Βήμα 19: Ρυθμίστε τη λαβή κενού

Ακολουθήστε τη λαβή κενού που έχει ρυθμιστεί χρησιμοποιώντας τη σελίδα οδηγού OpenCR.

Βήμα 20: Ρυθμίστε το OpenManipulator Link Software στο OpenCR και εκτελέστε το

ανεβάστε τον πηγαίο κώδικα στο OpenCR και εκτελέστε τον, ανατρέξτε στην ηλεκτρονική σελίδα του Robotis OpenManipulator.