Έλεγχος ρομποτικού βραχίονα με μονάδες Zio Μέρος 1: 8 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Αυτή η ανάρτηση ιστολογίου είναι μέρος της σειράς Zio Robotics.

Εισαγωγή

Σε αυτό το σεμινάριο, θα δημιουργήσουμε ένα έργο όπου θα χρησιμοποιήσουμε τις μονάδες Zio για τον έλεγχο του Robotic Arm. Αυτό το έργο θα σας διδάξει πώς να κάνετε το νύχι σας Robotic Arm να ανοίγει και να κλείνει. Αυτό το έξυπνο σεμινάριο είναι κατάλληλο για έργα όπου χρειάζεστε το ρομπότ σας για να εκτελέσει μια απλή λειτουργία επιλογής και τοποθέτησης.

Επίπεδο δυσκολίας:

Zio Padawan

Χρήσιμοι πόροι:

Θα πρέπει να έχετε μια βασική κατανόηση για το πώς να εγκαταστήσετε τους πίνακες ανάπτυξης Zio. Σε αυτό το σεμινάριο, υποθέτουμε ότι ο πίνακας ανάπτυξης είναι ήδη διαμορφωμένος και είναι έτοιμος για ρύθμιση. Εάν δεν έχετε ρυθμίσει ακόμα την πλακέτα σας, ανατρέξτε παρακάτω στο σεμινάριο του Zio Qwiic Start Guide για να ξεκινήσετε:

Οδηγός έναρξης Zio Zuino M UNO Qwiic

Σκεύη, εξαρτήματα:

• Zio Zuino M UNO
• Servo Controller Zio 16
• Zio DC/DC Booster
• Μπαταρία 3.7V 2000mAh
• Ρομποτικός βραχίονας

Λογισμικό:

• Arduino IDE
• Βιβλιοθήκη προγράμματος οδήγησης Adafruit PWM Servo

Βήμα 1: Συναρμολόγηση του ρομποτικού βραχίονα

Το Robotic Arm μας έρχεται με 4 servos. Για το Μέρος 1 αυτού του έργου, θα χρησιμοποιήσουμε μόνο ένα σερβο που είναι συνδεδεμένο με το νύχι του ρομποτικού βραχίονα.

Έξω από το κουτί, το Robotic Arm έρχεται σε μέρη.

Επομένως, πρέπει πρώτα να συναρμολογήσετε τον ρομποτικό βραχίονα, καθώς αυτό είναι το πιο δύσκολο και χρονοβόρο μέρος της διαδικασίας. Για τα περισσότερα σετ ρομποτικών βραχιόνων θα λάβετε τα ακόλουθα μέρη:

• Δαγκάνα
• Βραχίονας πολλαπλών χρήσεων
• Στήριγμα σχήματος L
• Στήριγμα U-Shape
• Βίδες χτυπήματος
• Βίδες
• Servos
• Ρουλεμάν

Συμπεριλάβαμε παραπάνω έναν οδηγό βίντεο σχετικά με τον τρόπο συναρμολόγησης του Robotic Arm που χρησιμοποιούμε για αυτό το έργο.

Βήμα 2: Σχέδια έργου

Πώς θα είναι το τελικό σας έργο μόλις ρυθμίσετε το Robotic Arm σας με Zio Modules.

Βήμα 3: Ρύθμιση σύνδεσης Zio Modules

Αυτή είναι η σύνδεση των μονάδων Zio που πρόκειται να ρυθμιστούν με το Robotic Arm. Η σύνδεση όλων των μονάδων μεταξύ τους είναι αρκετά εύκολη και δεν θα χρειαστεί περισσότερο από 10 λεπτά για να ρυθμιστεί.

Βήμα 4: Συνδέστε το Claw Servo στο Zio 16 Servo Controller

Οι σερβοκινητήρες έχουν τρία καλώδια: ισχύ, γείωση και σήμα. Το καλώδιο τροφοδοσίας είναι συνήθως κόκκινο και πρέπει να συνδεθεί στο V+. Το καλώδιο γείωσης είναι συνήθως μαύρο ή καφέ και πρέπει να συνδεθεί με έναν πείρο γείωσης. Ο ακροδέκτης σήματος είναι συνήθως κίτρινος, πορτοκαλί ή λευκός και πρέπει να είναι συνδεδεμένος με έναν ψηφιακό ακροδέκτη στον πίνακα Arduino.

** Το μαύρο σύρμα πρέπει να είναι με GND, Λευκό σύρμα PWM, Κόκκινο καλώδιο για V+

Βήμα 5: Συνδέστε το 16 Servo στο DC/DC Booster και ρυθμίστε το στα 5,0V

Χρησιμοποιούμε μια μπαταρία 3,7V για να τροφοδοτήσουμε τον 16 Servo Controller μας, ο οποίος μπορεί να φιλοξενήσει έως και 5,5V, ενώ η έξοδος Uno μας στα 5V χρησιμοποιείται για τον έλεγχο του σερβο. Χρησιμοποιούμε ενισχυτή DC/DC για ενίσχυση και ρύθμιση της τάσης τροφοδοσίας μπαταρίας σε 5,0.

Χρησιμοποιήστε το ποτενσιόμετρο στο DC Booster για να ρυθμίσετε την τάση μέχρι να λάβετε 5,0. Πιέστε το κουμπί εισόδου/εξόδου μέχρι να εμφανιστεί η οθόνη 5.0. Πρέπει πρώτα να τροφοδοτήσετε τροφοδοσία (μπαταρία 3,7V) στον ενισχυτή DC/DC για να ρυθμίσετε την τάση.

Βήμα 6: Συνδέστε το Zuino M Uno στο Zio 16 Servo Controller

Το Qwiic συνδέει το Zuino M Uno στο χειριστήριο Zio Servo με qwiic καλώδιο.

Βήμα 7: Εκτέλεση κώδικα

Χρησιμοποιούμε τη βιβλιοθήκη Adafruit PWM Servo για να κωδικοποιήσουμε τη λειτουργία του ρομποτικού βραχίονα. Ο παρακάτω κώδικας θα δώσει εντολή στο νύχι μας να ανοίγει και να κλείνει, επομένως θα δώσει στο ρομποτικό μας νύχι τη δυνατότητα να μαζεύει και να τοποθετεί αντικείμενα.

Μπορείτε να βρείτε και να κατεβάσετε τον πηγαίο κώδικα για αυτό το έργο Robotic Arm Part 1 στη σελίδα μας στο GitHub.