Ο αυτόματος διανομέας χαπιών: 10 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Είμαστε πρώτοι μεταπτυχιακοί φοιτητές Ηλεκτρομηχανολογίας στη Σχολή Μηχανικών Βρυξελλών (εν συντομία "Bruface"). Πρόκειται για μια πρωτοβουλία δύο πανεπιστημίων που βρίσκονται στο κέντρο των Βρυξελλών: του Université Libre de Bruxelles (ULB) και του Vrije Universiteit Brussel (VUB).

Στο πλαίσιο του προγράμματος έπρεπε να δημιουργήσουμε ένα πραγματικό μηχατρονικό σύστημα για το μάθημα Μηχατρονική.

Σε θεωρητικά μαθήματα μάθαμε πώς πρέπει να συνδυάζονται διαφορετικά στοιχεία σε πραγματικές εφαρμογές. Μετά από αυτό, πήραμε μια εισαγωγή σχετικά με τα βασικά ενός μικροελεγκτή Arduino και πώς να ελέγξουμε ένα σύστημα μηχατρονικής. Ο στόχος του μαθήματος ήταν να είναι σε θέση να σχεδιάσει, να παράξει και να προγραμματίσει μηχατρονικό σύστημα.

Όλα αυτά πρέπει να γίνουν ομαδικά. Η ομάδα μας ήταν μια διεθνής ομάδα που αποτελείται από δύο Κινέζους μαθητές, δύο Βέλγους φοιτητές και έναν Καμερουνέζο μαθητή.

Πρώτα απ 'όλα θέλουμε να εκφράσουμε τις ευχαριστίες μας για την υποστήριξη του Albert De Beir και του καθηγητή Bram Vanderborght.

Ως ομάδα αποφασίσαμε να αντιμετωπίσουμε ένα κοινωνικό σχετικό πρόβλημα. Καθώς η γήρανση του πληθυσμού γίνεται παγκόσμιο ζήτημα, ο φόρτος εργασίας των φροντιστών και των νοσηλευτών γίνεται πολύ μεγάλος. Καθώς οι άνθρωποι μεγαλώνουν, συχνά πρέπει να παίρνουν περισσότερα φάρμακα και βιταμίνες. Με έναν αυτόματο διανομέα χαπιών είναι δυνατό για ηλικιωμένους με απουσία να αντιμετωπίσουν αυτό το έργο ανεξάρτητα λίγο περισσότερο. Με αυτόν τον τρόπο, οι φροντιστές και οι νοσηλευτές μπορούν να έχουν περισσότερο χρόνο για να περάσουν σε πιο εξαρτημένους ασθενείς.

Επίσης, θα ήταν πολύ βολικό για όλους όσους είναι λίγο ξεχασμένοι μερικές φορές και δεν θυμούνται να πάρουν τα χάπια του.

Έτσι, το μηχατρονικό σύστημα θα πρέπει να προσφέρει μια λύση που υπενθυμίζει στον χρήστη να παίρνει τα χάπια του και επίσης διανέμει τα χάπια. Προτιμούμε επίσης τον αυτόματο διανομέα χαπιών να είναι φιλικός προς το χρήστη, ώστε να είναι δυνατή η χρήση του από όλους: ανεξάρτητα από την ηλικία τους!

Βήμα 1: Υλικά

Θήκη:

• Mdf: Πάχος 4 mm για την εσωτερική θήκη
• Mdf: Πάχος 3 και 6 mm για την εξωτερική θήκη

Συνέλευση

• Βίδες και παξιμάδια (Μ2 και Μ3)
• Μικρό ρουλεμάν

Μικροελεγκτής:

Arduino UNO [σύνδεσμος παραγγελίας]

Ηλεκτρονικά μέρη

• Κενή πλακέτα κυκλώματος [Σύνδεσμος παραγγελίας]
• Μικρός σερβοκινητήρας 9g [σύνδεσμος παραγγελίας]
• Μικρός κινητήρας DC 5V [σύνδεσμος παραγγελίας]
• Τρανζίστορ: BC 237 (διπολικό τρανζίστορ NPN) [Σύνδεσμος παραγγελίας]
• Δίοδος 1N4001 (μέγιστη αντίστροφη τάση 50V) [σύνδεσμος παραγγελίας]
• Παθητικός βομβητής: Transducteur piezo
• LCD 1602

• Αντιστάσεις:

  • 1 x 270 ωμ
  • 1 x 330 ωμ
  • 1 x 470 ωμ
  • 5 x 10k ohm
• Υπέρυθρο πομπό
• Ανιχνευτής υπερύθρων

Βήμα 2: Εσωτερική θήκη

Η εσωτερική θήκη μπορεί να θεωρηθεί ως το κουτί που περιέχει όλη την εσωτερική μηχανική και ηλεκτρονικά. Αποτελείται από 5 πλάκες MDF 4mm που κόβονται με λέιζερ στα σωστά σχήματα. Υπάρχει επίσης μια προαιρετική έκτη πλάκα που μπορείτε να προσθέσετε. Αυτό το προαιρετικό έκτο κομμάτι έχει τετράγωνο σχήμα και μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως καπάκι. Οι 5 πλάκες (το κάτω μέρος και οι τέσσερις πλευρές) έχουν σχεδιαστεί σε σχήμα παζλ έτσι ώστε να ταιριάζουν απόλυτα μεταξύ τους. Η συναρμολόγηση τους μπορεί να ενισχυθεί χρησιμοποιώντας βίδες. Τα αεροπλάνα έχουν ήδη τις τρύπες όπου πρέπει να χωρέσουν τα άλλα μέρη ή όπου πρέπει να τοποθετηθούν τα μπουλόνια.

Βήμα 3: Εσωτερικός μηχανισμός

Ο ΜΕΧΑΝΙΣΜΟΣ ΔΙΑΔΟΣΗΣ

Μηχανισμός

Ο μηχανισμός διανομής των χαπιών μας είναι ο εξής: ο χρήστης βάζει τα χάπια στο χώρο αποθήκευσης στην κορυφή του κουτιού. Καθώς η κάτω πλάκα αυτού του διαμερίσματος είναι κεκλιμένη, τα χάπια θα γλιστρήσουν αυτόματα προς τα κάτω στον πρώτο σωλήνα, όπου θα στοιβάζονται. Κάτω από αυτόν τον σωλήνα υπάρχει ένας κύλινδρος με μια μικρή τρύπα όπου μόνο ένα χάπι ταιριάζει απόλυτα. Αυτή η μικρή τρύπα βρίσκεται ακριβώς κάτω από το σωλήνα, έτσι ώστε τα χάπια να στοιβάζονται πάνω από αυτό, ενώ το πρώτο χάπι βρίσκεται στην οπή του κυλίνδρου. Όταν πρέπει να ληφθεί ένα χάπι, ο κύλινδρος (με ένα χάπι μέσα) περιστρέφεται 120 μοίρες έτσι ώστε το χάπι στον κύλινδρο να πέφτει σε έναν δεύτερο κύλινδρο. Αυτός ο δεύτερος κύλινδρος είναι εκεί που βρίσκεται ένας αισθητήρας που ανιχνεύει εάν ένα χάπι έχει πέσει πραγματικά από τον κύλινδρο. Αυτό χρησιμεύει ως σύστημα ανατροφοδότησης. Αυτός ο σωλήνας έχει τη μία πλευρά που προεξέχει ψηλότερα από την άλλη. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι αυτή η πλευρά εμποδίζει το χάπι να πέσει πάνω στον δεύτερο σωλήνα και έτσι διασφαλίζεται ότι το χάπι θα πέσει στον σωλήνα και θα ανιχνευθεί από τον αισθητήρα. Κάτω από αυτόν τον σωλήνα βρίσκεται μια μικρή αντικειμενοφόρος πλάκα έτσι ώστε το χάπι να πέσει να γλιστρήσει μέσα από την τρύπα στο μπροστινό μέρος του εσωτερικού κουτιού.

Όλος αυτός ο μηχανισμός χρειάζεται διάφορα μέρη:

• Μέρη κοπής με λέιζερ

  1. Η κάτω πλάγια πλάκα του χώρου αποθήκευσης.
  2. Οι πλάγιες πλάγιες πλάκες του χώρου αποθήκευσης

• Τρισδιάστατα τυπωμένα μέρη

  1. Ο άνω σωλήνας
  2. Ο κύλινδρος
  3. Ο άξονας
  4. Ο κάτω σωλήνας (δείτε τον κάτω σωλήνα και το διαμέρισμα αισθητήρων)
  5. Η διαφάνεια

• Αλλα μέρη

  Ρουλεμάν

Όλα τα αρχεία των εξαρτημάτων μας που χρειάζονται για κοπή με λέιζερ ή τρισδιάστατη εκτύπωση μπορείτε να τα βρείτε παρακάτω.

Διαφορετικά μέρη και η συναρμολόγησή τους

ΠΛΑΚΕΣ ΤΟΥ ΑΠΟΘΗΚΕΥΣΟΥ ΑΠΟΘΗΚΕΥΣΗΣ

Ο χώρος αποθήκευσης αποτελείται από τρεις πλάκες που κόβουν με λέιζερ. Αυτές οι πλάκες μπορούν να συναρμολογηθούν και να συνδεθούν μεταξύ τους και με το εσωτερικό κουτί επειδή έχουν κάποιες τρύπες και μικρά κομμάτια που ξεχωρίζουν. Αυτό συμβαίνει έτσι ώστε να ταιριάζουν όλοι μεταξύ τους σαν παζλ! Οι τρύπες και τα ξεχωριστά κομμάτια έχουν ήδη προστεθεί στα αρχεία CAD που μπορεί κανείς να χρησιμοποιήσει για να το κόψει με λέιζερ.

ΑΝΩ ΣΩΛΗΝΑ

Ο άνω σωλήνας συνδέεται μόνο με τη μία πλευρά του εσωτερικού κουτιού. Συνδέεται με τη βοήθεια μιας πλάκας που είναι προσαρτημένη σε αυτήν (περιλαμβάνεται στο σχέδιο CAD για την τρισδιάστατη εκτύπωση).

ΚΥΛΙΝΔΡΟΣ & ΡΟΛΟ

Ο κύλινδρος συνδέεται με 2 πλευρές του κουτιού. Από τη μία πλευρά, συνδέεται με τον σερβοκινητήρα που προκαλεί την περιστροφική κίνηση όταν πρέπει να πέσει ένα χάπι. Από την άλλη πλευρά, αυτό

ΤΟ ΚΑΤΩ ΚΑΤΑΣΤΗΜΑ ΣΩΛΗΝΟΥ ΚΑΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΩΝ

Η αίσθηση είναι μια σημαντική ενέργεια όταν πρόκειται για τη χορήγηση χαπιών. Πρέπει να είμαστε σε θέση να λάβουμε μια επιβεβαίωση ότι ένα χορηγούμενο χάπι έχει ληφθεί από τον ασθενή σε κατάλληλη στιγμή. Για να αποκτήσετε αυτήν τη λειτουργικότητα, είναι σημαντικό να λάβετε υπόψη τα διάφορα βήματα σχεδιασμού.

Επιλέγοντας τα σωστά στοιχεία ανίχνευσης:

Από το σετ όταν επικυρώθηκε το έργο, έπρεπε να αναζητήσουμε και να βρούμε το κατάλληλο στοιχείο που θα επιβεβαιώσει το πέρασμα ενός χαπιού από το κουτί. Η γνώση των αισθητήρων μπορεί να είναι χρήσιμη για αυτήν την ενέργεια, η κύρια πρόκληση ήταν να γνωρίζουμε τον τύπο που θα είναι συμβατός με το σχέδιο. Το πρώτο συστατικό που βρήκαμε ήταν ένας φωτοδιακόπτης που συνθέτει έναν πομπό IR και μια δίοδο φωτοτρανζίστορ IR. Ο φωτοδιακόπτης PCB HS 810 slot 25/64’’ ήταν μια λύση λόγω της συμβατότητάς του κάνοντάς μας να αποφύγουμε το πιθανό πρόβλημα διαμόρφωσης γωνίας. Αποφασίσαμε να μην το χρησιμοποιήσουμε λόγω της γεωμετρίας του, θα είναι δύσκολο να ενσωματωθεί με το ακροφύσιο. Από κάποιο σχετικό έργο είδαμε ότι είναι δυνατόν να χρησιμοποιηθεί ένας εκπομπός IR με έναν ανιχνευτή IR με λιγότερα άλλα εξαρτήματα ως αισθητήρα. Αυτά τα στοιχεία IR θα μπορούσαν να βρεθούν σε διάφορα σχήματα.

3D εκτύπωση του ακροφυσίου του χαπιού που τρυπά τον αισθητήρα

Για να μπορέσουμε να ταξινομήσουμε το κύριο στοιχείο που θα χρησιμοποιηθεί ως αισθητήρας, ήρθε η ώρα να ελέγξουμε πώς θα τοποθετηθούν στο ακροφύσιο. Το ακροφύσιο έχει εσωτερική διάμετρο 10mm για την ελεύθερη διέλευση του χαπιού από τον περιστρεφόμενο κύλινδρο. Από το φύλλο δεδομένων των στοιχείων ανίχνευσης, συνειδητοποιήσαμε ότι η εισαγωγή οπών γύρω από την επιφάνεια του ακροφυσίου που αντιστοιχούν στη διάσταση του εξαρτήματος θα είναι ένα πρόσθετο πλεονέκτημα. Πρέπει αυτές οι τρύπες να τοποθετηθούν σε οποιοδήποτε σημείο κατά μήκος της επιφάνειας; όχι γιατί για να επιτευχθεί η μέγιστη ανίχνευση πρέπει να αξιολογηθεί η γωνιακότητα. Εκτυπώσαμε ένα πρωτότυπο βασισμένο στις παραπάνω προδιαγραφές και ελέγξαμε ανιχνευσιμότητα.

Αξιολόγηση της πιθανής γωνίας δέσμης και γωνίας ανίχνευσης

Από το φύλλο δεδομένων των στοιχείων του αισθητήρα, η δέσμη και η γωνία ανίχνευσης είναι 20 μοίρες, αυτό σημαίνει ότι τόσο το φως που εκπέμπει όσο και ο ανιχνευτής έχουν ευρύ άνοιγμα 20 μοιρών. Αν και πρόκειται για προδιαγραφές κατασκευαστών, είναι ακόμα σημαντικό να δοκιμάσετε και να επιβεβαιώσετε. Αυτό έγινε απλά παίζοντας με τα εξαρτήματα που εισάγουν μια πηγή DC μαζί με ένα LED. Το συμπέρασμα που προέκυψε ήταν να τα τοποθετήσουμε απέναντι μεταξύ τους.

Συνέλευση

Ο σχεδιασμός τρισδιάστατης εκτύπωσης του σωλήνα έχει μια πλάκα συνδεδεμένη με αυτό με 4 οπές. Αυτές οι οπές χρησιμοποιούνται για τη σύνδεση του σωλήνα με την εσωτερική θήκη χρησιμοποιώντας μπουλόνια.

Βήμα 4: Ηλεκτρονικός εσωτερικός μηχανισμός

Μηχανισμός διανομής:

Ο μηχανισμός διανομής επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός μικρού σερβοκινητήρα για την περιστροφή του μεγάλου κυλίνδρου.

Ο πείρος κίνησης για τον σερβοκινητήρα 'Reely Micro-servo 9g' συνδέεται απευθείας με τον μικροελεγκτή. Ο μικροελεγκτής Arduino Uno μπορεί εύκολα να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του σερβοκινητήρα. Αυτό οφείλεται στην ύπαρξη της ενσωματωμένης βιβλιοθήκης για σερβοκινητήρες. Για παράδειγμα, με την εντολή 'εγγραφή', μπορούν να επιτευχθούν οι επιθυμητές γωνίες 0 ° και 120 °. (Αυτό γίνεται στον κώδικα έργου με 'servo.write (0)' και 'servo.write (120)').

Δονητής:

Μικρός κινητήρας χωρίς ψήκτρες DC με ανισορροπία

Αυτή η ανισορροπία επιτυγχάνεται με κομμάτι πλαστικού που συνδέει τον άξονα του κινητήρα με μικρό μπουλόνι και παξιμάδι.

Ο κινητήρας κινείται από ένα μικρό τρανζίστορ, αυτό γίνεται επειδή ο ψηφιακός πείρος δεν μπορεί να αποδώσει υψηλότερα ρεύματα από 40,0 mA. Παρέχοντας το ρεύμα από τον πείρο Vin του μικροελεγκτή Arduino Uno, μπορείτε να φτάσετε ρεύματα έως 200,0 mA. Αυτό είναι αρκετό για να τροφοδοτήσει τον μικρό κινητήρα DC.

Όταν η τροφοδοσία του κινητήρα σταματήσει απότομα, λαμβάνετε μια κορυφή ρεύματος λόγω της αυτεπαγωγής του κινητήρα. Επομένως, μια δίοδος τοποθετείται πάνω από τις συνδέσεις του κινητήρα προκειμένου να αποτραπεί αυτή η αντίστροφη ροή του ρεύματος που μπορεί να βλάψει τον μικροελεγκτή.

σύστημα αισθητήρων:

Χρησιμοποιώντας μια δίοδο εκπομπής υπερύθρων (LTE-4208) και μια δίοδο υπέρυθρων ανιχνευτών (LTR-320 8) που συνδέονται με τον μικροελεγκτή Arduino Uno για να επιβεβαιώσουν τη διέλευση ενός χαπιού. Μόλις πέσει ένα χάπι, θα σκιάσει το φως της διόδου υπερύθρων εκπομπών σε σύντομο χρονικό διάστημα. Χρησιμοποιώντας ένα analogpin του arduino θα λάβουμε αυτές τις πληροφορίες.

για ανίχνευση:

analogRead (A0)

Βήμα 5: Εξωτερική θήκη

• Μέγεθος: 200 x 110 x 210 mm

• Υλικό: ινοσανίδες μέσης πυκνότητας

  Πάχος φύλλου: 3 mm 6 mm

• Μέθοδος επεξεργασίας: κοπή με λέιζερ

Για την εξωτερική θήκη, χρησιμοποιήσαμε διαφορετικά είδη πάχους λόγω σφαλμάτων κοπής με λέιζερ. Επιλέγουμε τα 3 mm και 6 mm για να βεβαιωθούμε ότι όλα τα φύλλα μπορούν να συνδυαστούν σφιχτά.

Για το μέγεθος, λαμβάνοντας υπόψη τον χώρο για την εσωτερική θήκη και τις ηλεκτρονικές συσκευές, το πλάτος και το ύψος της εξωτερικής θήκης είναι μεγαλύτερα από τα εσωτερικά. Το μήκος είναι πολύ μεγαλύτερο για να επιτρέψει χώρο στις ηλεκτρονικές συσκευές. Επιπλέον, για να βεβαιωθούμε ότι τα χάπια μπορούν να πέσουν εύκολα από το κουτί, κρατήσαμε την εσωτερική και εξωτερική θήκη πολύ κοντά.

Βήμα 6: Εξωτερικά Ηλεκτρονικά

Για εξωτερικά ηλεκτρονικά, έπρεπε να αφήσουμε το ρομπότ μας να αλληλεπιδρά με ανθρώπους. Για να το πετύχουμε αυτό, επιλέξαμε μια LCD οθόνη, έναν βομβητή, ένα LED και 5 κουμπιά ως εξαρτήματά μας. Αυτό το μέρος του διανομέα χαπιών λειτουργεί ως ξυπνητήρι. Εάν δεν είναι η κατάλληλη στιγμή για λήψη χαπιών, η οθόνη LCD θα εμφανίσει απλώς την ώρα και την ημερομηνία. Όταν ο ασθενής πρέπει να πάρει ένα χάπι, η λυχνία LED θα ανάψει, ο βομβητής θα παίξει μουσική και η οθόνη LCD θα δείξει "Σας εύχομαι υγεία και ευτυχία". Μπορούμε επίσης να χρησιμοποιήσουμε το κάτω μέρος της οθόνης για να αλλάξουμε την ώρα ή την ημερομηνία.

Ενεργοποιήστε την οθόνη LCD

Χρησιμοποιήσαμε το LCD-1602 για απευθείας σύνδεση στον μικροελεγκτή και χρησιμοποιήσαμε τη λειτουργία: LiquidCrystal LCD για να ενεργοποιήσουμε την οθόνη LCD.

Βομβητής

Επιλέξαμε έναν παθητικό βομβητή που μπορεί να αναπαράγει ήχους διαφορετικών συχνοτήτων.

Για να παίξει ο βομβητής τα τραγούδια "City of the Sky" και "Happy Acura", ορίσαμε τέσσερις συστοιχίες. Δύο από τα οποία ονομάζονται "μελωδία", τα οποία αποθηκεύουν τις πληροφορίες σημειώσεων των δύο τραγουδιών. Οι άλλες δύο συστοιχίες ονομάστηκαν "Διάρκεια". Αυτές οι συστοιχίες αποθηκεύουν τον ρυθμό.

Στη συνέχεια δημιουργούμε έναν βρόχο που παίζει μουσική, τον οποίο μπορείτε να δείτε στον πηγαίο κώδικα.

Συγχρονισμός

Γράψαμε μια σειρά συναρτήσεων για το δεύτερο, λεπτό, ώρα, ημερομηνία, μήνα, εβδομάδα και έτος.

Χρησιμοποιήσαμε τη συνάρτηση: millis () για τον υπολογισμό του χρόνου.

Χρησιμοποιώντας τρία κουμπιά, "επιλογή", "συν" και "μείον", η ώρα μπορεί να αλλάξει.

Όπως όλοι γνωρίζουμε, εάν θέλουμε να ελέγξουμε κάποιο στοιχείο πρέπει να χρησιμοποιήσουμε τις ακίδες του arduino.

Οι καρφίτσες που χρησιμοποιήσαμε ήταν οι ακόλουθες:

LCD: Pin 8, 13, 9, 4, 5, 6, 7

Bruzzer: Pin 10

Servo μοτέρ: Καρφίτσα 11

Κινητήρας για κραδασμούς: Pin12

Αισθητήρας: A0

Κουμπί1 (α): A1

Κουμπί2 (συν): A2

Κουμπί 3 (μείον): A3

Button4 (πάρτε τα χάπια): A4

LED: A5

Βήμα 7: Συνολική συναρμολόγηση

Επιτέλους, παίρνουμε τη συνολική συναρμολόγηση όπως στην παραπάνω εικόνα. Χρησιμοποιήσαμε κόλλα σε ορισμένα σημεία για να βεβαιωθούμε ότι είναι αρκετά σφιχτή. Σε ορισμένα σημεία στο εσωτερικό του μηχανήματος χρησιμοποιήσαμε επίσης ταινία και βίδες για να το κάνουμε αρκετά δυνατό. Το αρχείο. STEP των σχεδίων μας CAD βρίσκεται στο κάτω μέρος αυτού του βήματος.

Βήμα 8: Μεταφόρτωση του κώδικα

Βήμα 9: Επίλογος

Το μηχάνημα είναι σε θέση να προειδοποιήσει τον χρήστη να πάρει το φάρμακο και παραδίδει τη σωστή ποσότητα χαπιών. Ωστόσο, μετά από μια συζήτηση με έναν εξειδικευμένο και έμπειρο φαρμακοποιό, υπάρχουν ορισμένες παρατηρήσεις. Ένα πρώτο πρόβλημα είναι η μόλυνση των χαπιών που εκτίθενται για μεγάλο χρονικό διάστημα στον αέρα στο δοχείο, επομένως η ποιότητα και η αποτελεσματικότητα θα μειωθούν. Κανονικά τα χάπια πρέπει να περιέχονται σε καλά κλεισμένο σε ένα δισκίο αλουμινίου. Επίσης, όταν ο χρήστης διανέμει κατά τη διάρκεια ενός συγκεκριμένου χρόνου χάπι Α και μετά χρειάζεται να διανείμει το χάπι Β, είναι πολύ περίπλοκο να καθαρίσετε το μηχάνημα για να διασφαλίσετε ότι δεν υπάρχουν σωματίδια μολυσματικού χαπιού Β του χαπιού Α.

Αυτές οι παρατηρήσεις δίνουν μια κριτική ματιά στη λύση που παρέχει αυτό το μηχάνημα. Χρειάζεται λοιπόν περισσότερη έρευνα για να αντιμετωπιστούν αυτές οι ελλείψεις…

Βήμα 10: Αναφορές

[1]

[2] Wei-Chih Wang. Οπτικοί ανιχνευτές. Τμήμα Μηχανικής Ισχύος, Εθνικό πανεπιστήμιο Tsing Hua.