Rob Reconnaissance Robot: 4 Βήματα

2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-23 14:39

Αυτό το Instructable είναι ένας οδηγός βήμα προς βήμα για τον προγραμματισμό και την εντολή του Rob Reconnaissance Robot.

Για να ξεκινήσετε, πρέπει να αποκτήσετε τη λίστα με τα ακόλουθα υλικά: Ένα φορτισμένο iRobot που προσαρμόζεται από το Tickle College of Eningeering Univerisity of Tennessee, ένα ασύρματο δίκτυο που είναι συνδεδεμένο με το Raspberry Pi στο iRobot, το UTK iRobot δημιουργεί φορτιστή, έχει δυνατότητα Wifi υπολογιστή με πρόσβαση στο MATLAB και στο διαδίκτυο.

Βήμα 1: Εργαλειοθήκη Roomba

Ανοίξτε το MATLAB και δημιουργήστε έναν νέο φάκελο για τα αρχεία κώδικα που θα αποθηκευτούν από το έργο σας. Στο MATLAB, ανοίξτε ένα νέο σενάριο και εκτελέστε τον παρακάτω κώδικα. Μόλις εκτελεστεί το σενάριο, προσθέστε τον νέο φάκελο στον κατάλογο όπου αναζητά αρχεία το MATLAB.

Κώδικας:

λειτουργία roombaInstallclc; % λίστα αρχείων για εγκατάσταση αρχείων = {'roomba.m', 'roombaSim.m', 'roombaSimGUI.m', 'roombaSimGUI.fig'}; % τοποθεσία για εγκατάσταση από τις επιλογές = weboptions ('CertificateFilename', ''); % πείτε του να αγνοήσει τις απαιτήσεις πιστοποιητικού διακομιστή = 'https://ef.engr.utk.edu/ef230/projects/roomba-f2016/install/'; dlgTitle = 'Εγκατάσταση/Ενημέρωση Roomba'; % εμφανίζει το σκοπό και λάβετε προτροπή επιβεβαίωσης = {'Αυτό το πρόγραμμα θα κατεβάσει αυτά τα αρχεία EF 230 Roomba:' '' strjoin (αρχεία, '') '' 'σε αυτόν το φάκελο:' '' cd '' 'Θέλετε να συνεχίσετε; '}; μπιπ? yn = questdlg (προτροπή,… dlgTitle,… 'Ναι', 'Όχι', 'Ναι');

εάν ~ strcmp (yn, 'Yes'), επιστροφή. τέλος

% get λίστα αρχείων που υπάρχουν υπάρχοντα_αρχεία = αρχεία (cellfun (@exist, files)> 0) εάν ~ isempty (υπάρχοντα_αρχεία) % βεβαιωθείτε ότι είναι εντάξει να τα αντικαταστήσετε αμέσως = {'Αντικαθιστάτε αυτά τα αρχεία:' '' strjoin (υπάρχοντα_αρχεία, '') '' 'ΟΚ για αντικατάσταση;' }; μπιπ? yn = questdlg (προτροπή,… dlgTitle,… 'Ναι', 'Όχι', 'Ναι'); εάν ~ strcmp (yn, 'Yes'), επιστροφή. τέλος τέλος

% λήψη των αρχείων cnt = 0; για i = 1: μήκος (αρχεία) f = αρχεία {i}; disp (['Λήψη' f]); δοκιμάστε url = [διακομιστής f]; websave (f, url, options)? % πρόσθετες επιλογές για την αποφυγή σφαλμάτων ασφαλείας cnt = cnt + 1; catch disp (['Σφάλμα κατά τη λήψη' f]); ομοίωμα = [f '.html']; εάν υπάρχει (εικονικό, 'αρχείο') == 2 διαγραφή (εικονικό) τελικό τέλος

εάν cnt == μήκος (αρχεία) msg = 'Επιτυχής εγκατάσταση'; waitfor (msgbox (msg, dlgTitle)); else msg = 'Σφάλμα εγκατάστασης - δείτε το παράθυρο εντολών για λεπτομέρειες'; waitfor (errordlg (msg, dlgTitle)); τέλος

τέλος %roombaInstall

Βήμα 2: Προετοιμασία για σύνδεση

Συνδέστε το micro-USB που προεξέχει από το ρομπότ στην κάτω θύρα του Raspberry Pi. Στη συνέχεια, στο επάνω μέρος του Roomba, πατήστε και κρατήστε πατημένο ταυτόχρονα τα κουμπιά της βάσης και του σημείου μέχρι να σβήσει το φως στο Roomba. Θα πρέπει να ακούσετε μια ηλεκτρονική ζυγαριά από το Roomba μόλις απελευθερωθείτε.

Βήμα 3: Σύνδεση με το ρομπότ

Ανοίξτε τα διαθέσιμα δίκτυα στον υπολογιστή σας και επιλέξτε το υπάρχον δίκτυο μεταξύ του υπολογιστή και του Raspberry Pi. Στον τρέχοντα φάκελο του MATLAB, κάντε δεξί κλικ στον φάκελο του τρέχοντος έργου σας και επιλέξτε την εργαλειοθήκη roomba που κατεβάσατε στο βήμα 1 και προσθέστε στη διαδρομή. Σε ένα δίκτυο που έχει σχεδιαστεί για πολλαπλές συνδέσεις Pi, καθορίστε το ρομπότ σας δημιουργώντας ένα αντικείμενο της κατηγορίας Roomba. Δείτε το παράδειγμα παρακάτω

Εάν έχετε εκχωρήσει Roomba στον αριθμό 7, εισαγάγετε τα ακόλουθα:

r = roomba (7)

%Θυμηθείτε ότι αυτή η μεταβλητή έχει πλέον εκχωρηθεί στο roomba, κάθε εντολή που δίνεται στο ρομπότ πρέπει να καθοδηγείται από την εκχωρημένη μεταβλητή.

Βήμα 4: Κωδικός

drive.google.com/drive/folders/1OVR5oTHUsn…

Χρησιμοποιώντας τον παραπάνω σύνδεσμο, αποθηκεύστε όλα τα αρχεία.m, στον δεδομένο φάκελο όπου θα εκτελεστεί το κύριο πρόγραμμα. Ο σύνδεσμος θα πρέπει να είναι ανοιχτός σε όλους όσους έχουν τον σύνδεσμο. Ανοίξτε ένα νέο σενάριο στον τρέχοντα φάκελο και εκτελέστε το mycontrolprogram.m όπως φαίνεται παρακάτω:

συνάρτηση mycontrolprogram (r) global m m = mobiledev; emailInit (); τρέξιμο = 1; παγκόσμια f παγκόσμια καταμέτρηση = 0; f = r; παγκόσμια άμεση κατεύθυνση = 0; r.getAngle; r.getDistance; καθολική curLoc curLoc = [0, 0]; παγκόσμιο pts pts = μηδενικά (1, 2, 2); manual = true? graphObs (1); ν = 0,15; ενώ μετράτε <50 if (manual == false) obsDetect (r, v, pts)? direc = direc + r.getAngle; r.setLEDDigits (num2str (count)); else direc = direc + r.getAngle; manualDrive (); τέλος τέλος figSend (); τέλος

Το Ρομπότ θα πρέπει τώρα να εκτελέσει τη σχεδιασμένη δουλειά του.