Ρομπότ σχεδίασης για Arduino: 18 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Σημείωση: Έχω μια νέα έκδοση αυτού του ρομπότ που χρησιμοποιεί μια πλακέτα τυπωμένου κυκλώματος, είναι ευκολότερη στην κατασκευή και έχει ανίχνευση εμποδίων IR! Δείτε το στη διεύθυνση

Σχεδίασα αυτό το έργο για ένα 10ωρο εργαστήριο για το ChickTech.org του οποίου ο στόχος είναι να μυήσει τις έφηβες γυναίκες σε θέματα STEM. Οι στόχοι για αυτό το έργο ήταν:

• Εύκολο στην κατασκευή.
• Εύκολος προγραμματισμός.
• Έκανε κάτι ενδιαφέρον.
• Χαμηλό κόστος, ώστε οι συμμετέχοντες να μπορούν να το πάρουν σπίτι και να συνεχίσουν να μαθαίνουν.

Με αυτούς τους στόχους στο μυαλό, εδώ ήταν μερικές επιλογές σχεδιασμού:

• Συμβατό με Arduino για ευκολία προγραμματισμού.
• Ισχύς μπαταρίας AA για κόστος και διαθεσιμότητα.
• Βηματικοί κινητήρες για ακριβή κίνηση.
• Τρισδιάστατη εκτύπωση για ευκολία προσαρμογής.
• Στυλό που σχεδιάζει με γραφικά Turtle για ενδιαφέρουσα έξοδο.
• Ανοικτού κώδικα για να μπορείτε να φτιάξετε ένα δικό σας!

Εδώ είναι το ρομπότ που ήρθε πιο κοντά σε αυτό που ήθελα να κάνω: https://mirobot.io. Δεν έχω κόφτη λέιζερ και η αποστολή από την Αγγλία ήταν απαγορευτική. Έχω έναν τρισδιάστατο εκτυπωτή, οπότε υποθέτω ότι μπορείτε να δείτε πού πηγαίνει αυτό. Το Το

Μην αφήσετε την έλλειψη ενός 3D εκτυπωτή να σας αποθαρρύνει. Μπορείτε να εντοπίσετε τοπικούς χομπίστες που είναι πρόθυμοι να σας βοηθήσουν στη διεύθυνση www.3dhubs.com

Χρειάστηκε πολλή δουλειά, αλλά είμαι ευχαριστημένος με το πώς έγινε. Και, έμαθα αρκετά στην πορεία. Πες μου τι νομίζεις!

Βήμα 1: Μέρη

Υπάρχουν διάφοροι τρόποι τροφοδοσίας, οδήγησης και ελέγχου των ρομπότ. Μπορεί να έχετε διάφορα μέρη στο χέρι που θα λειτουργήσουν, αλλά αυτά είναι αυτά που έχω δοκιμάσει και βρήκα ότι λειτουργούν καλά:

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΕΙΔΗ:

• 1- Arduino UNO ή αντίστοιχο- adafruit.com/products/50

  Η Adafruit είναι πλέον η αμερικανική κατασκευή για γνήσιο Arduinos! Πάρτε τα από την πηγή

• 2- Geared 5V Stepper- adafruit.com/products/858
• 1- ULN2803 Darlington Driver - adafruit.com/products/970
• 1- Πλάνα σε μισό μέγεθος- adafruit.com/products/64

• 12- Άνδρες-άνδρες άλτες- adafruit.com/products/1956

  Τουλάχιστον δύο πρέπει να είναι 6 ", τα υπόλοιπα μπορεί να είναι 3"

• 1- Micro servo- adafruit.com/products/169
• 1- Κεφαλίδα αρσενικής καρφίτσας- digikey.com/short/t93cbd
• 1- 2 x AA Holder- digikey.com/short/tz5bd1
• 1 -3 x AA Holder- digikey.com/short/t5nw1c
• Πυκνωτής 1 -470 uF 25V-www.digikey.com/product-detail/el/ECA-1EM471/P5155-ND/245014
• Διακόπτης διαφανειών 1 -SPDT -www.digikey.com/product-detail/en/EG1218/EG1903-ND/101726
• 1- Καλώδιο micro USB
• 5 - Μπαταρίες ΑΑ

Σκεύη, εξαρτήματα:

• 2- 1 7/8 "ID x 1/8" O-ring- mcmaster.com/#9452K96
• 1- Ρουλεμάν κάστερ 5/8 "- mcmaster.com/#96455k58/=yskbki
• 10- Βίδα κεφαλής ταψιού M3 x 8mm- mcmaster.com/#92005a118/=z80pbr
• 4- Βίδα επίπεδης κεφαλής M3 x 6mm- mcmaster.com/#91420a116/=yskru0
• 12- M3 Nut- mcmaster.com/#90591a250/=yskc6u3D
• Σπείρωμα 2 - 1/4 "που σχηματίζει 4-20 βίδες

Τυπωμένα ανταλλακτικά (ανατρέξτε στο www.3dhubs.com εάν δεν έχετε πρόσβαση σε εκτυπωτή):

• https://www.thingiverse.com/thing:1091401

  • 1 x Ρουλεμάν ρουλεμάν
  • 1 x Πλαίσιο
  • 2 x Τροχοί
  • 2 x στήριγμα Stepper
  • 1 x Στήριγμα στυλό / βραχίονα σερβο
  • 1 x κολάρο στυλό
• Χρησιμοποιώ χαμηλή ανάλυση, 100% γέμισμα και καμία υποστήριξη. Αυτή η εκτύπωση αξίζει περίπου 4 ώρες.

Προμήθειες:

• Κατσαβίδι Phillips
• Πυροβόλο θερμής κόλλας
• Digitalηφιακό πολύμετρο
• Κοφτερό μαχαίρι
• Χρωματιστές μαρκαδόροι Crayola

Βήμα 2: Αναβοσβήνετε το υλικολογισμικό

Πριν προχωρήσουμε πολύ στην κατασκευή, ας φορτώσουμε το δοκιμαστικό υλικολογισμικό στον μικροελεγκτή. Το πρόγραμμα δοκιμών απλώς σχεδιάζει κουτιά, ώστε να μπορούμε να ελέγξουμε για σωστή κατεύθυνση και διάσταση.

1. Κατεβάστε το λογισμικό Arduino από τη διεύθυνση www.arduino.cc/en/Main/Software
2. Ανοίξτε το λογισμικό Arduino.

3. Κατεβάστε το συνημμένο αρχείο zip και αποσυμπιέστε το στη θέση του Arduino sketchbook.

   Μπορείτε να βρείτε (ή να αλλάξετε) αυτήν τη θέση στο Arduino IDE: [Αρχείο] -> [Προτιμήσεις] -> "Θέση Sketchbook"

4. Φορτώστε το δοκιμαστικό σκίτσο: [Αρχείο] -> [Sketchbook] -> [TIRL_Arduino_TEST]
5. Συνδέστε το Arduino στον υπολογιστή σας με καλώδιο USB.

6. Στο Arduino IDE:

   1. Ορίστε τον τύπο της πλακέτας σας: [Εργαλεία] -> [Πίνακας] -> Ο τύπος της πλακέτας σας.
   2. Ορίστε τη σειριακή σας θύρα: [Εργαλεία] -> [Θύρα] -> Συνήθως η τελευταία αναγράφεται.
7. Ανεβάστε το σκίτσο χρησιμοποιώντας το εικονίδιο με το βέλος.

Εάν αντιμετωπίζετε προβλήματα, ανατρέξτε στη διεύθυνση www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting για βοήθεια.

Βήμα 3: Στυλό και θήκες μπαταρίας

1. Τοποθετήστε τα παξιμάδια στην επάνω πλευρά του πλαισίου (Εικόνα 1). Σως χρειαστεί να τα πατήσετε.
2. Εγκαταστήστε τη βάση τύπου πένας με το στήριγμα Servo στην επάνω πλευρά του πλαισίου (Εικόνα 2 & 3).

3. Συνδέστε τις βάσεις μπαταρίας στο κάτω μέρος του πλαισίου χρησιμοποιώντας βίδες επίπεδης κεφαλής 3Mx6mm (Εικόνα 4)

   • Χρειάζεστε τουλάχιστον 5xAA για να τροφοδοτήσετε σωστά ένα Arduino μέσω του ενσωματωμένου ρυθμιστή. Έξι θα λειτουργούσαν επίσης, οπότε έχω συμπεριλάβει τρύπες για οποιοδήποτε μέγεθος και στις δύο πλευρές.
   • Θέλετε το βάρος να μετατοπιστεί προς τον τροχό, οπότε βάλτε το 3xAA προς τα πίσω.
   • Προσανατολίστε τα στηρίγματα έτσι ώστε τα καλώδια να είναι πιο κοντά στις ορθογώνιες καλωδιώσεις.
4. Περάστε τα καλώδια της μπαταρίας από τις ορθογώνιες καλωδιώσεις (Εικόνα 4).
5. Επαναλάβετε για την άλλη θήκη μπαταρίας.

Σημείωση: Εκτός εάν ορίζεται, οι υπόλοιπες βίδες είναι βίδες κεφαλής 3Mx8mm

Βήμα 4: Stepper Backets

1. Τοποθετήστε ένα παξιμάδι στη βάση στήριξης και συνδέστε το στο πάνω μέρος του πλαισίου με μια βίδα (Εικόνα 1).
2. Τοποθετήστε το βήμα στο στήριγμα και στερεώστε το με βίδες και παξιμάδια.
3. Επαναλάβετε για την άλλη αγκύλη.

Βήμα 5: Κάστερ

1. Τοποθετήστε το ρουλεμάν στο κάδο.

   Μην το πιέζετε αλλιώς θα σπάσει. Χρησιμοποιήστε πιστολάκι μαλλιών ή πιστόλι ζεστού αέρα για να μαλακώσετε το υλικό εάν χρειάζεται

2. Τοποθετήστε το κάστερ στην κάτω πλευρά του πλαισίου μπροστά από τη θήκη της μπαταρίας.

Έχω δοκιμάσει άλλα στρογγυλά αντικείμενα όπως τα μάρμαρα, αλλά τα λεία και βαριά φαίνεται να λειτουργούν καλά. Εάν χρειάζεστε διαφορετική διάμετρο, μπορείτε να επεξεργαστείτε το αρχείο openScad (https://www.thingiverse.com/thing:1052674) για να ταιριάζει με ό, τι έχετε στη διάθεσή σας.

Βήμα 6: Breadboard και εγκέφαλοι

1. Αφαιρέστε μία από τις ράγες τροφοδοσίας χρησιμοποιώντας ένα κοφτερό μαχαίρι, κόβοντας την κάτω κόλλα (Εικόνα 1).

   Η μία ράγα έχει ισχύ (κόκκινη) στο εξωτερικό άκρο, άλλη αρνητική (μπλε). Κρατάω το πρώτο συνημμένο και θα ταιριάζει με τα σχήματα και τις φωτογραφίες. Εάν χρησιμοποιείτε το άλλο, απλώς ρυθμίστε τα καλώδια ανάλογα

2. Κρατώντας το ψωμί πάνω από τις ράγες του πλαισίου, σημειώστε πού τέμνουν την άκρη (Εικόνα 2).
3. Χρησιμοποιώντας μια ευθεία άκρη (όπως η αφαιρούμενη σιδηροτροχιά), σημειώστε τις γραμμές και κόψτε τη βάση (Εικόνα 3).
4. Τοποθετήστε το ψωμί στο σασί με τις ράγες να αγγίζουν την εκτεθειμένη κόλλα (Εικόνα 4).
5. Συνδέστε το Arduino στην άλλη πλευρά του πλαισίου χρησιμοποιώντας 4-20 βίδες (Εικόνα 5).

Βήμα 7: Πυκνωτής και τοποθέτηση εξαρτημάτων

1. Τοποθετήστε τον οδηγό darlington και το διακόπτη λειτουργίας στην πλακέτα ψωμιού (Εικόνα 1).

   • Έχω προσθέσει πορτοκαλί κουκκίδες για ορατότητα για να επισημάνω τα ακόλουθα:

     • Καρφίτσα 1 του προγράμματος οδήγησης darlington
     • Ο ακροδέκτης μπαταρίας του μικροελεγκτή. Η θέση "διακόπτης λειτουργίας" είναι ενεργοποιημένη.
2. Κόψτε τα καλώδια του πυκνωτή εάν είναι απαραίτητο (το μεγαλύτερο είναι αρνητικό) (Εικόνα 2).
3. Τοποθετήστε τον πυκνωτή στις σωστές ράγες στο πάνω μέρος του ψωμιού (Εικόνα 3).

Βήμα 8: Ισχύς

1. Με τα δεξιά καλώδια μπαταρίας: Συνδέστε την κόκκινη γραμμή στον πρώτο πείρο του διακόπτη τροφοδοσίας (Εικόνα 1).
2. Συνδέστε το μαύρο καλώδιο σε μια κενή σειρά μεταξύ του μικροελεγκτή και του τσιπ darlington (Εικόνα 1).
3. Με τα αριστερά καλώδια μπαταρίας: Συνδέστε την κόκκινη γραμμή στην ίδια σειρά με το μαύρο καλώδιο της άλλης μπαταρίας (Εικόνα 2).
4. Συνδέστε τη μαύρη γραμμή με την αρνητική ράγα της σανίδας (Εικόνα 2).

5. Συνδέστε την τροφοδοσία στον μικροελεγκτή:

   1. Κόκκινος βραχυκυκλωτήρας από τη θετική ράγα στον πείρο της μπαταρίας (πορτοκαλί κουκκίδα, Εικόνα 3).
   2. Μαύρος άλτης από την αρνητική ράγα στον πείρο με την ένδειξη "G" (Εικόνα 4).
6. Τοποθετήστε μπαταρίες και ενεργοποιήστε την (Εικόνα 5).
7. Θα πρέπει να δείτε να ανάβουν τα πράσινα και κόκκινα φώτα του χειριστηρίου (Εικόνα 6).

Αντιμετώπιση προβλημάτων:

• Εάν οι λυχνίες μικροελεγκτή δεν ανάβουν, απενεργοποιήστε αμέσως την τροφοδοσία και επιλύστε το πρόβλημα:

  • Μπαταρίες εγκατεστημένες στο σωστό προσανατολισμό;
  • Διπλός έλεγχος τοποθέτησης καλωδίων μπαταρίας.
  • Διπλός έλεγχος τοποθέτησης αγωγών.
  • Χρησιμοποιήστε ένα πολύμετρο για να ελέγξετε την τάση των μπαταριών.
  • Χρησιμοποιήστε πολύμετρο για να ελέγξετε τις τάσεις της ράγας ισχύος.

Βήμα 9: Stepper Power

Τώρα που έχετε την τροφοδοσία του μικροελεγκτή, ας τελειώσουμε την ισχύ της καλωδίωσης στα βήματα:

1. Συνδέστε έναν μαύρο βραχυκυκλωτήρα από τον επάνω αριστερό πείρο darlington στην αρνητική πλευρά της σιδηροτροχιάς (Εικόνα 1).
2. Συνδέστε έναν κόκκινο βραχυκυκλωτήρα από τον κάτω αριστερό πείρο darlington στη θετική πλευρά της σιδηροτροχιάς (Εικόνα 1).
3. Συνδέστε έναν κόκκινο βραχυκυκλωτήρα από τον κάτω αριστερό πείρο darlington σε μια σειρά δεξιά του darlington (Εικόνα 2).
4. Εισαγάγετε κεφαλίδες καρφιτσών για τους λευκούς συνδετήρες JST του stepper (Εικόνα 2).

Βήμα 10: Σήματα ελέγχου Stepper

Ο μικροελεγκτής παρέχει σήματα 5 volt στη συστοιχία darlington, η οποία με τη σειρά της παρέχει VCC στα πηνία stepper:

1. Ξεκινήστε με τον πείρο δίπλα στον πείρο γείωσης στο πρόγραμμα οδήγησης darlington και τοποθετήστε πορτοκαλί, κίτρινο, πράσινο και μπλε σύρματα με αυτή τη σειρά (Εικόνα 1).

2. Συνδέστε τους βραχυκυκλωτήρες στις ακόλουθες καρφίτσες arduino (Εικόνα 2):

   1. πορτοκαλί - Digitalηφιακή ακίδα 4
   2. κίτρινο - Digitalηφιακή ακίδα 5
   3. πράσινο - Digitalηφιακή ακίδα 6
   4. μπλε - Digitalηφιακή ακίδα 7

3. Πίσω στο darlington, συνεχίστε το άλμα για το άλλο stepper στο αντίστροφο των άλλων:

   μπλε, πράσινο, κίτρινο και πορτοκαλί (Εικόνα 3)

4. Συνδέστε τους βραχυκυκλωτήρες στις ακόλουθες καρφίτσες arduino (Εικόνα 4):

   1. μπλε - Digitalηφιακή ακίδα 9 (η ακίδα 8 χρησιμοποιείται τελευταία για το σερβο).
   2. πράσινο - Digitalηφιακή ακίδα 10
   3. κίτρινο - Digitalηφιακή ακίδα 11
   4. πορτοκαλί - Digitalηφιακή ακίδα 12

Βήμα 11: Συνδέσεις Stepper Coil

Οι λευκοί σύνδεσμοι JST του stepper συνδέονται με την κεφαλίδα του πείρου. Το κόκκινο καλώδιο είναι ισχύς και πρέπει να ταιριάζει με τους κόκκινους βραχυκυκλωτήρες που εγκαταστήσαμε νωρίτερα (Εικόνα 1).

Όλα τα χρώματα πρέπει να ταιριάζουν με τους βραχυκυκλωτήρες του μικροελεγκτή στην αντίθετη πλευρά του darlington, με εξαίρεση το πράσινο, που ταιριάζει με το ροζ σύρμα του stepper (Εικόνα 2).

Βήμα 12: Servo

1. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα με το σερβιτόρο περιστρεφόμενο δεξιόστροφα προς τη στάση και την κόρνα οριζόντια (Εικόνα 1).
2. Συνδέστε το σερβιτόρο στο στήριγμα και το κέρατο είναι στραμμένο προς τη δεξιά βαθμίδα (Εικόνα 1).
3. Στερεώστε τους βραχυκυκλωτήρες καφέ (γείωσης), κόκκινου (ισχύος 5V) και λευκού (σήματος) στον σύνδεσμο σερβο, που ταιριάζουν με τα χρώματα του σερβο καλωδίου (Εικόνα 2).
4. Συνδέστε τους βραχυκυκλωτήρες ισχύος και γείωσης στο έδαφος και την κεφαλίδα 5V στο Arduino (Εικόνα 3).
5. Συνδέστε το λευκό καλώδιο σήματος στο Pinηφιακό Pin 8 του Arduino (Εικόνα 4).

Βήμα 13: Τροχοί

1. Τοποθετήστε το λαστιχένιο δακτύλιο o γύρω από την άκρη του τροχού (Εικόνα 1).

2. Εάν η προσαρμογή του διανομέα στον άξονα είναι χαλαρή, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια βίδα 3Μ για να τον κρατήσετε στη θέση του (Εικόνα 2).

   Μην το σφίξετε πολύ αλλιώς θα αφαιρέσετε το πλαστικό

Βήμα 14: Δοκιμή

Ας ελπίσουμε ότι έχετε ήδη ανεβάσει το υλικολογισμικό στο Βήμα 2. Αν όχι, κάντε το τώρα.

Το δοκιμαστικό υλικολογισμικό σχεδιάζει ένα τετράγωνο επανειλημμένα, ώστε να μπορούμε να ελέγξουμε την κατεύθυνση και την ακρίβεια.

1. Τοποθετήστε το ρομπότ σας σε μια λεία, επίπεδη, ανοιχτή επιφάνεια.
2. Ενεργοποιήστε το ρεύμα.
3. Παρακολουθήστε το ρομπότ σας να σχεδιάζει τετράγωνα.

Εάν δεν βλέπετε φώτα στον μικροελεγκτή, επιστρέψτε και αντιμετωπίστε προβλήματα όπως στο Βήμα 8.

Εάν το ρομπότ σας δεν κινείται, ελέγξτε ξανά τις συνδέσεις τροφοδοσίας στο πρόγραμμα οδήγησης darlington στο Βήμα 9.

Εάν το ρομπότ σας κινείται ακανόνιστα, ελέγξτε ξανά τις συνδέσεις καρφιτσών για τον μικροελεγκτή και το πρόγραμμα οδήγησης darlington στο βήμα 10.

Βήμα 15: Βαθμονόμηση

Εάν το ρομπότ σας κινείται σε ένα κατά προσέγγιση τετράγωνο, ήρθε η ώρα να ρίξετε λίγο χαρτί και να βάλετε ένα στυλό σε αυτό.

Μετρήστε τη διάμετρο του τροχού (Εικόνα 1) και τη βάση του τροχού (Εικόνα 2) σε χιλιοστά.

Οι ρυθμίσεις βαθμονόμησής σας στον κώδικα είναι:

float wheel_dia = 63; // mm (αύξηση = σπείρα προς τα έξω)

float wheel_base = 109; // mm (αύξηση = σπείρα σε) int steps_rev = 128; // 128 για κιβώτιο 16x, 512 για κιβώτιο 64x

Ξεκίνησα με μια μετρούμενη διάμετρο τροχού 65 mm και μπορείτε να δείτε τα κουτιά να περιστρέφονται προς τα έξω ή δεξιόστροφα κάθε βήμα (Εικόνα 3).

Τελικά έφτασα σε μια τιμή 63 mm (Εικόνα 4). Μπορείτε να δείτε ότι εξακολουθεί να υπάρχει κάποιο εγγενές σφάλμα λόγω βλεφαρίδων και άλλα τέτοια. Αρκετά κοντά για να κάνετε κάτι ενδιαφέρον!

Βήμα 16: Σηκώνοντας και κατεβάζοντας το στυλό

Έχουμε προσθέσει ένα σερβο, αλλά δεν έχουμε κάνει τίποτα με αυτό. Σας επιτρέπει να σηκώνετε και να κατεβάζετε το στυλό ώστε το ρομπότ να μπορεί να κινείται χωρίς να σχεδιάζει.

1. Τοποθετήστε το κολάρο του στυλό στην πένα (Εικόνα 1).

   Εάν είναι χαλαρό, κολλήστε το με ταινία

2. Βεβαιωθείτε ότι θα αγγίξει το χαρτί όταν χαμηλώσει ο βραχίονας σερβο.
3. Βεβαιωθείτε ότι δεν θα αγγίξει το χαρτί όταν σηκωθεί.

Οι γωνίες σερβίς μπορούν να ρυθμιστούν είτε αφαιρώντας την κόρνα και τοποθετώντας την ξανά είτε μέσω του λογισμικού:

int PEN_DOWN = 20; // γωνία σερβο όταν το στυλό είναι κατεβασμένο

int PEN_UP = 80; // γωνία σερβο όταν το στυλό είναι πάνω

Οι εντολές στυλό είναι:

penup ();

σε εκκρεμότητα ();

Εάν θέλετε να χρησιμοποιήσετε διαφορετικά μεγέθη στυλό, θα πρέπει να τροποποιήσετε τη θήκη στυλό (www.thingiverse.com/thing:1052725) και το κολάρο στυλό (www.thingiverse.com/thing:1053273) με τη σωστή διάμετρο.

Βήμα 17: Διασκεδάστε

Ελπίζω να τα καταφέρατε μέχρι εδώ χωρίς πολλές βρισιές. Ενημερώστε με τι δυσκολευτήκατε για να βελτιώσω τις οδηγίες.

Τώρα είναι ώρα για εξερεύνηση. Αν κοιτάξετε το δοκιμαστικό σκίτσο, θα δείτε ότι σας έχω παράσχει μερικές τυπικές εντολές "Turtle":

εμπρός (απόσταση)? // χιλιοστά

προς τα πίσω (απόσταση)? αριστερά (γωνία)? // μοίρες δεξιά (γωνία)? penup (); σε εκκρεμότητα (); Έγινε(); // απελευθερώστε το stepper για εξοικονόμηση μπαταρίας

Χρησιμοποιώντας αυτές τις εντολές, θα πρέπει να μπορείτε να κάνετε σχεδόν οτιδήποτε, από το να σχεδιάσετε νιφάδες χιονιού ή να γράψετε το όνομά σας. Εάν χρειάζεστε βοήθεια για να ξεκινήσετε, ελέγξτε:

• https://code.org/learn
• https://codecombat.com/

Βήμα 18: Άλλες πλατφόρμες

Θα μπορούσε αυτό το ρομπότ να γίνει με ένα;

Ναί! Αυτή η πλατφόρμα είναι πολύ ευέλικτη. Θα χρειαστεί κυρίως να τροποποιήσετε το πλαίσιο.

Το έχω κάνει με ένα Raspberry Pi (Εικόνα 1) και ένα Adafruit Trinket (www.instructables.com/id/Low-Cost-Arduino-Compatible-Drawing-Robot/) (Εικόνα 2).

Ενημερώστε με τι καταλήξατε!