Βαθμονόμηση και δοκιμή μονάδας αισθητήρα 6 αξόνων FSP200: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Το FSP200 είναι ένας αδρανειακός επεξεργαστής μονάδας μέτρησης 6 αξόνων που παρέχει έξοδο κατεύθυνσης και κατεύθυνσης. Πραγματοποιεί σύντηξη επιταχυνσιόμετρων και γυροσκοπικών αισθητήρων για σταθερή και ακριβή κατεύθυνση και κατεύθυνση. Το FSP200 είναι κατάλληλο για χρήση σε ρομποτικά προϊόντα όπως καταναλωτικά προϊόντα καθαρισμού δαπέδων, ρομπότ κήπου και γκαζόν, καθαριστικά πισίνας, καθώς και αγορές φιλοξενίας και ιατρικής. Βοηθός ρομπότ.

Εδώ εισάγουμε τη διαδικασία δοκιμής εφαρμογής βαθμονόμησης και Ε & Α του εργοστασίου μονάδας αισθητήρων FSP200 που παράγεται από την Shanghai Runxin Technology. Εργοστασιακή διαδικασία βαθμονόμησης μονάδας FSP200 Το απλό σύστημα βαθμονόμησης αποτελείται από ένα μόνο σύνολο εξαρτημάτων, κινητήρων, κινητήρων, αισθητήρων θέσης στο σπίτι, τακάκια κουμπιών κινητήρα και κιβώτια ελέγχου ισχύος, όπως φαίνεται στο σχήμα 1.

Πριν ξεκινήσετε τη βαθμονόμηση, βεβαιωθείτε ότι το απλό σύστημα βαθμονόμησης FSP200 είναι επίπεδο, όπως φαίνεται στο σχήμα 2.

Βήμα 1: Έναρξη βαθμονόμησης: Πατήστε το κουμπί CAL:

Το πράσινο LED αρχίζει να αναβοσβήνει, υποδεικνύοντας ότι η μονάδα βρίσκεται σε λειτουργία "βαθμονόμησης".

Βήμα 2: Βαθμονόμηση κίνησης (περιστρέψτε τον κινητήρα 180 μοίρες):

Πατήστε S2 (πράσινο κουμπί) στο πλαίσιο του κουμπιού κινητήρα για να μετακινηθείτε αριστερόστροφα 180 μοίρες. Περιμένετε να γυρίσει ο κινητήρας 180 μοίρες προτού προχωρήσετε στο επόμενο βήμα.

Βήμα 3: Ολοκληρώστε τη βαθμονόμηση:

Πατήστε ξανά το κουμπί CAL για να τερματίσετε τη λειτουργία βαθμονόμησης. Τα αποτελέσματα βαθμονόμησης εξετάζουν την κατάσταση της κόκκινης και πράσινης οθόνης LED: εάν η μονάδα είναι βαθμονομημένη, η πράσινη λυχνία LED θα γίνει πράσινη. εάν η μονάδα αποτύχει στη βαθμονόμηση, η κόκκινη λυχνία LED θα γίνει κόκκινη.

Βήμα 4: Επαλήθευση της λειτουργίας βαθμονόμησης:

Πατήστε το κουμπί RST στην πλάκα προσαρμογής FSP200 για να βεβαιωθείτε ότι η οθόνη δείχνει την επικεφαλίδα της μονάδας (θα πρέπει να είναι κοντά στους 0,00 μοίρες). Πατήστε το κουμπί S3 (μπλε κουμπί) στο πλαίσιο του κουμπιού κινητήρα για να μετακινήσετε τον κινητήρα κατά 180 μοίρες δεξιόστροφα, περιμένοντας να σταματήσει ο κινητήρας., δείτε την οθόνη. Βεβαιωθείτε ότι η ένδειξη της επικεφαλίδας πρέπει να είναι 180 +/- 0,45 ° (179,55 έως 180,45 °).

Όπως φαίνεται στο σχήμα 3:

Βήμα 5: Η βαθμονόμηση δεν είναι επιτυχής:

Εάν το κόκκινο LED "αποτελέσματος" ανάψει οποιαδήποτε στιγμή κατά τη διαδικασία βαθμονόμησης, υπάρχει βλάβη.

Εάν η ενδεικτική λυχνία αποτελεσμάτων δεν είναι αναμμένη, μπορεί να είναι πρόβλημα σύνδεσης ή πρόβλημα τροφοδοσίας. Η βαθμονόμηση της μονάδας αποτυγχάνει εάν η τιμή που εμφανίζεται στο βήμα επαλήθευσης είναι εκτός του καθορισμένου αποδεκτού εύρους.

Εάν συμβεί κάποιο από αυτά τα σφάλματα, αφαιρέστε τη μονάδα από το εξάρτημα και τοποθετήστε την ξανά στο εξάρτημα και δοκιμάστε ξανά. Εάν το σφάλμα εμφανιστεί επανειλημμένα, η μονάδα είναι κακή. εάν η μονάδα περάσει, η μονάδα είναι καλή.

Παράδειγμα διαδικασίας δοκιμής εφαρμογής Ε & Α Προκειμένου να επιτευχθεί το καλύτερο αποτέλεσμα της σαρωτικής πλοήγησης ρομπότ, εκτός από τη βαθμονόμηση σφάλματος βαθμονόμησης του ίδιου του αισθητήρα στο εργοστάσιο, πρέπει επίσης να κάνουμε πολλές δοκιμές μείωσης σφαλμάτων στο αρχικό στάδιο της πρακτική εφαρμογή: εφαρμόζοντας τη συνιστώμενη λειτουργία στο μέγιστο Μειώστε την πηγή σφάλματος και βελτιώστε την εκτίμηση σφάλματος επικεφαλίδας.

Η εκτίμηση σφάλματος επικεφαλίδας θα διαφέρει λόγω της χρονικής διάρκειας, λόγω σφάλματος κλίμακας γυροσκοπίου (ή ευαισθησίας) βραχυπρόθεσμα και μετατόπισης γυροσκοπίου (ZRO, μηδενικός ρυθμός μετατόπισης). Μπορεί να μάθει από τους ακόλουθους υπολογισμούς: Εκτίμηση σφάλματος επικεφαλίδας = σφάλμα κλίμακας x μη αφαίρεση περιστροφής + μηδενικός ρυθμός αντιστάθμισης x χρόνος

Το FSP200 παρέχει τρεις διεπαφές: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 όπως φαίνεται στο σχήμα 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Όταν κατά το σχεδιασμό του υλικού, είναι καλύτερο να είστε συμβατοί με αυτούς τους τρεις τρόπους διασύνδεσης για να διευκολύνετε τις δοκιμές εναλλαγής.

Βήμα 6:

Οι σκούπες παράγονται μαζικά χρησιμοποιώντας τη λειτουργία UART-RVC. Ο τρόπος δοκιμής της απόδοσης των ενοτήτων είναι διαδραστικός έλεγχος λογισμικού και μη διαδραστικός έλεγχος. Οι ακόλουθες δύο διαδικασίες δοκιμής για τη βελτίωση του ZRO περιγράφονται παρακάτω:

1) Η HOST δεν χρησιμοποιεί διαδραστική διαδικασία ελέγχου λογισμικού ως εξής: 1: Αφού βαθμονομηθεί η λειτουργία FSP200 RVC στο δοκιμαστικό ράφι, συνδέστε τη σειριακή θύρα στον υπολογιστή και χρησιμοποιήστε το motionStudio2 για να ανοίξετε τα δεδομένα RVC. Ωστόσο, αυτά τα δεδομένα έχουν αλλάξει, οπότε είναι καλύτερο να καταγράψετε την αρχική και 180 μοίρες μετά το κανονικό εργαλείο σειριακής θύρας. Επιστρέψτε στην τιμή αυτού του τελικού σημείου των 0 μοιρών (συνολικά 360 μοίρες), στη συνέχεια ανοίξτε το LOG και πάρτε την τιμή των δύο δεκαεξαδικών δεδομένων RAW και διαιρέστε το με 180 μοίρες. Εάν το ποσοστό είναι μικρότερο από 25%, η απαίτηση πληρούται. Όσο μικρότερο τόσο το καλύτερο.

(Τα τελευταία δεδομένα - τα αρχικά δεδομένα είναι γενικά 0 μετά την επαναφορά) / 180 <25%, το οποίο είναι μια καλύτερη μονάδα βαθμονόμησης. 2: Επιλέξτε 5 έως 10 τεμάχια μονάδας με το μικρότερο σφάλμα στην οπτική μονάδα, τοποθετήστε το στο μηχάνημα σάρωσης, στερεώστε το με κόλλα, ενεργοποιήστε τη λειτουργία RVC και φορτίστε το σκούπα για μισή ώρα. Αφού ολοκληρωθεί η φόρτιση, επαναφέρετε τη μονάδα και αποθηκεύστε τη μονάδα για να μάθετε την τρέχουσα λειτουργία θερμοκρασίας. Εάν μια μονάδα δεν απενεργοποιηθεί μετά τη φόρτιση, μπορείτε να εκτελέσετε απευθείας τη σάρωση χωρίς επαναφορά. Πραγματοποιήστε την επόμενη δοκιμή.

3: Μετακινήστε το σάρωθρο στην τοποθεσία, σημειώστε την αρχική θέση, περιμένετε 2 δευτερόλεπτα για να ενεργοποιηθεί η μονάδα και συνδέστε τη μονάδα στον υπολογιστή. Χρησιμοποιήστε το motionStudio2 για να ανοίξετε τα δεδομένα RVC σε πραγματικό χρόνο, αφήστε τον σάρωνα να ξεκινήσει να περπατάει τη γραμμή λέξεων για 20 λεπτά και μετά σταματήστε και επιστρέψτε στην εγγραφή. Θέση, προβολή της γωνίας RAW, υπολογισμός του μέσου σφάλματος 20 λεπτών. Στη συνέχεια, επαναφέρετε τη μονάδα και αποθηκεύστε τα δεδομένα που μαθαίνετε από τη μονάδα για μόλις 20 λεπτά.

4: Αλλάξτε τα PS1 και PS0 της μονάδας αφού μάθετε σε λειτουργία SHTP, συνδεθείτε στον υπολογιστή, εκτελέστε "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw -βαθμονομημένο -μη βαθμονομημένο -mode = all";, και εξαγάγετε το αρχείο DSF για ανάλυση. Ελέγξτε το σφάλμα της πραγματικής μονάδας δοκιμής DCD. 5: Αριθμήστε τη μονάδα, καταγράψτε το σφάλμα και αλλάξτε τη μονάδα σε λειτουργία RVC. Όσο μικρότερο είναι το σφάλμα, τόσο καλύτερη είναι η απόδοση της μονάδας. Η μονάδα με καλή απόδοση επιλέγεται για να εισέλθει στο στάδιο δοκιμής καθαρισμού του σάρωνα και στη συνέχεια η δοκιμή συνέπειας της μονάδας, δοκιμή υψηλής και χαμηλής θερμοκρασίας, κριτής Η συνολική επίδραση της μονάδας, δυναμική επίδραση βαθμονόμησης με αλλαγές θερμοκρασίας.

2) Η HOST χρησιμοποιεί διαδραστική διαδικασία ελέγχου λογισμικού ως εξής:

1: Μετά τη λήψη της μονάδας βαθμονομημένης από το εργοστάσιο, το RSP200 πρέπει να ρυθμιστεί σε λειτουργία RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Μέσω του λογισμικού υπολογιστή ftdi_binary_logger_RVC_Debug, συνδέστε τη σειριακή θύρα της μονάδας για να λάβετε τα δεδομένα LOG. BIN της σάρωσης για 2 έως 3 λεπτά. Το λογισμικό σάρωσης πρέπει να ρυθμίσει την τοπική στατική ώστε να ανοίγει μόνο τη μεγαλύτερη δράση ανεμιστήρα και κυλίνδρου. Τα δεδομένα LOG. BIN αναλύονται για να κρίνουν το επόμενο HOST. Πόσο χρόνο ορίζει το τελικό λογισμικό για την εκτέλεση της εντολής δυναμικής βαθμονόμησης.

2: Υπάρχουν τέσσερα είδη ειδοποιήσεων για την αναμενόμενη κίνηση της συσκευής που αποστέλλονται από τον κεντρικό υπολογιστή στο FSP200: 0 είναι η αρχική κατάσταση που αναλαμβάνει ο διανομέας αισθητήρα, 1 είναι στατική χωρίς κραδασμούς, 2 είναι στατικές δονήσεις κύλισης βούρτσας και 3 είναι κανονικός καθαρισμός. Κάθε φορά που αλλάζει μια κατάσταση, αποστέλλεται μια αντίστοιχη εντολή κατάστασης στο FSP 200 και οι πληροφορίες ανάδρασης του FSP 200 διαβάζονται για να καθοριστεί εάν θα εκτελεστεί η εντολή δυναμικής βαθμονόμησης. Μετά τη ρύθμιση του λογισμικού, η γραμμή πτήσης FSP200 (VCC, GND, RX, TX) θα συνδεθεί στη σειριακή θύρα του υπολογιστή. Πρέπει να σημειωθεί ότι η μονάδα πρέπει να φορτωθεί στο μηχάνημα για να το διορθώσετε. Ενεργοποιήστε τον υπολογιστή και ενεργοποιήστε το λογισμικό ftdi_binary_logger_RVC_Debug για να πάρετε το σκούπισμα από την αρχή μέχρι το τέλος της περιοχής καθαρισμού. Η υλοποίηση των δεδομένων κίνησης αποθηκεύεται αυτόματα ως αρχείο LOG. BIN και το αρχείο LOG. BIN χρησιμοποιείται για την ανάλυση των σωστών ρυθμίσεων διαδραστικού λογισμικού στην πλευρά HOST.

3: Εάν το διαδραστικό λογισμικό έχει ρυθμιστεί σωστά, αλλάξτε τη λειτουργία FSP200 RVC-DEBUG σε λειτουργία RVC PS0 = 0, PS1 = 1, εκτελέστε πολλαπλές δοκιμές καθαρισμού μηχανών, καταγράψτε τη λειτουργία του μηχανήματος 1 ώρα σφάλμα γωνίας θέσης, όσο μικρότερο είναι το σφάλμα, απόδοση της μονάδας Όσο καλύτερα, η δοκιμή συνέπειας της μονάδας, η δοκιμή υψηλής και χαμηλής θερμοκρασίας, κρίνεται η συνολική επίδραση της μονάδας, η δυναμική επίδραση βαθμονόμησης με αλλαγές θερμοκρασίας.