BUGS the Educational Robot: 11 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Τον τελευταίο χρόνο έχω αφιερώσει σχεδόν όλο τον ελεύθερο χρόνο μου στο σχεδιασμό και την εκμάθηση ρομποτικής ανοιχτής πηγής 3D, οπότε όταν είδα ότι το Instructables είχε διοργανώσει διαγωνισμό ρομποτικής δεν υπήρχε περίπτωση να μην συμμετάσχω σε αυτόν.

Iθελα ο σχεδιασμός αυτού του ρομπότ να είναι όσο το δυνατόν πιο εκπαιδευτικός. Ως εκ τούτου, οι εκπαιδευτικοί σε όλο τον κόσμο με λίγες δεξιότητες σχεδίασης και προγραμματισμού και οι οποίοι έχουν πρόσβαση σε έναν τρισδιάστατο εκτυπωτή μπορούν εύκολα να δημιουργήσουν και να χρησιμοποιήσουν τα ρομπότ πολλές διαφορετικές λειτουργίες στην Τάξη.

Είχα σχεδιάσει και δημοσιεύσει προηγουμένως το BORIS the Biped (σύνδεσμος εδώ) ένα ρομπότ που είχα επίσης σχεδιάσει για εκπαιδευτικούς σκοπούς και αποφάσισα να χρησιμοποιήσω τα ίδια ηλεκτρονικά στο BORIS όπως και στα BUGS, έτσι ώστε όποιος από εσάς αποφασίσει να κατασκευάσει BUGS πολύ Λίγο επιπλέον κόστος μπορεί επίσης να κατασκευάσει το BORIS

Είχα αυτό το έργο στο μυαλό μου εδώ και πολύ καιρό και ήρθε επιτέλους η ώρα να το μοιραστώ.

Μου πήρε περίπου 3 εβδομάδες σχεδιασμού, πρωτοτυπίας και τεκμηρίωσης για να ολοκληρώσω αυτό το έργο.

Ελπίζω να απολαύσετε και να βρείτε αυτό το διδακτικό χρήσιμο

Πόσο κοστίζει το BUGS:

Συνολικά τα BUGS θα σας κοστίσουν περίπου 90 $ για την κατασκευή μπαταριών και φορτιστή που περιλαμβάνονται

Ποιες είναι οι δυνατότητες του BUGS:

• Πρώτα απ 'όλα ήθελα τα BUGS να ξεχωρίζουν, σε αντίθεση με πολλά άλλα τροχοφόρα εκπαιδευτικά ρομπότ, τα BUGS περπατούν σε 8 πόδια χρησιμοποιώντας το σύνδεσμο Klann, αυτό έχει το πλεονέκτημα ότι μειώνει τα σερβίς που χρειάζονται σε ένα σερβο ανά πλευρά και έτσι μειώνει το κόστος.
• Το BUGS είναι εξοπλισμένο με ένα αρθρωτό νύχι που είναι το τέλειο μέγεθος για να πιάσετε μια μπάλα γκολφ ή πινγκ -πονγκ.
• Για να αυξήσω πραγματικά τις εκπαιδευτικές δυνατότητες του BUGS στο όριο, αποφάσισα να προσθέσω έναν τόνο επιπλέον αισθητήρων πάνω του, ώστε να μπορεί πραγματικά να προπληρώσει οποιαδήποτε εργασία Ρομποτικής που του ζητάτε, αυτά τα χαρακτηριστικά περιλαμβάνουν:

- Ακολουθεί γραμμή

- Επικεφαλίδα ψηφιακής πυξίδας

- Αποφυγή εμποδίων

- Buzzer

- Χειροκίνητος έλεγχος με τρισδιάστατο χειριστήριο Arduino (σύνδεσμος εδώ)

Τι είναι προγραμματισμένο να κάνει το BUGS:

Το BUGS είναι προγραμματισμένο χρησιμοποιώντας το Arduino, υπάρχουν 3 προ -προγραμματισμένοι κωδικοί arduino που μπορούν να φορτωθούν στον εγκέφαλό του:

- Αυτόνομη γραμμή ακολουθώντας τη λειτουργία όπου τα BUGS μπορούν να πάρουν μια μπάλα ακολουθώντας μια γραμμή και να ρίξουν μια μπάλα στο τέλος της γραμμής

- Αυτόματη ψηφιακή πυξίδα και λειτουργία αποφυγής εμποδίων όπου τα BUGS μπορούν να κολλήσουν σε μια σταθερή επικεφαλίδα και να αποφύγουν τα εμπόδια που βρίσκονται μπροστά του διατηρώντας παράλληλα την ίδια επικεφαλίδα

- Χειροκίνητη λειτουργία όπου τα BUGS μπορούν να ελέγχονται χειροκίνητα και να εκτελούν τις 2 αυτόνομες λειτουργίες παραπάνω με το πάτημα ενός κουμπιού

Προμήθειες

Για αυτό το διδακτικό θα χρειαστείτε:

ΕΡΓΑΛΕΙΑ:

Μικρό κατσαβίδι με σταυρωτή κεφαλή

ΠΡΟΜΗΘΕΙΕΣ ΓΙΑ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ:

3x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 servo σερβο (σύνδεσμος εδώ)

Μπορείτε να πάτε φθηνά από την Κίνα σε πολλά πράγματα, αλλά τα servos δεν είναι ένα από αυτά! Αφού δοκίμασα πολλούς διαφορετικούς τύπους, ιδιαίτερα φθηνά πλαστά σερβίτσια, ανακάλυψα ότι τα φθηνά πλαστά είναι τόσο αναξιόπιστα και συχνά σπάνε μια μέρα μετά τη χρήση, οπότε αποφάσισα ότι τα γνήσια σερβίτσια towerpro θα ήταν τα καλύτερα!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (σύνδεσμος εδώ)

Δεν μπορείτε να βρείτε έναν καλύτερο πίνακα πρωτοτύπων από αυτόν για ασύρματο σερβο έλεγχο. Αυτός ο πίνακας διαθέτει bulit σε μετατροπέα ισχύος 5V 3A και 12 καρφίτσες και καρφίτσες σερβο εισόδου για μια ασύρματη μονάδα πομποδέκτη nrf24L01 και Arduino NANO όλα σε ένα συμπυκνωμένο τακτοποιημένο πακέτο, οπότε μην ανησυχείτε για τα ακατάστατα καλώδια παντού!

• 1x Arduino NANO (σύνδεσμος εδώ)
• 1x μονάδα πομποδέκτη NRF24L01 (σύνδεσμος εδώ) (Δεν το χρειάζεστε αν δεν χρησιμοποιείτε το χειριστήριο)
• 1x Magnometer (ψηφιακή πυξίδα) QMC5883L GY-273 (σύνδεσμος εδώ)
• 1x υπερηχητικός αισθητήρας HC-SR04 (σύνδεσμος εδώ)
• 2x μονάδα αισθητήρα υπέρυθρης υπέρυθρης αποφυγής εμποδίων (σύνδεσμος εδώ)
• 1x Passive Buzzer (σύνδεσμος εδώ)
• 2x μπαταρίες ιόντων λιθίου 18650 3.7V (σύνδεσμος εδώ)
• 1x 18650 Θήκη μπαταρίας (σύνδεσμος εδώ) (αυτές οι μπαταρίες σας παρέχουν περίπου 30 λεπτά χρόνου λειτουργίας, οι καλύτερες θα σας δώσουν περίπου 2 ώρες χρόνου λειτουργίας)
• 1x φορτιστής μπαταρίας ιόντων LI (σύνδεσμος εδώ)
• 1x καλώδια βραχυκυκλωτή 120 τεμάχια μήκους 10 cm (σύνδεσμος εδώ)
• 1x βίδες 2mm x 8mm συσκευασία των 100 (σύνδεσμος εδώ)

Όλα τα ηλεκτρονικά μπορούν επίσης να βρεθούν στο Amazon αν δεν έχετε την πολυτέλεια να περιμένετε για παράδοση, αλλά θα είναι λίγο πιο ακριβά.

ΕΛΕΓΚΤΗΣ:

Για να χειριστείτε αυτό το ρομπότ χειροκίνητα θα χρειαστείτε το τρισδιάστατο τυπωμένο Arduino Controller (σύνδεσμος εδώ) Το ρομπότ μπορεί επίσης να είναι καθαρά αυτόνομο, οπότε ο ελεγκτής δεν είναι υποχρεωτικός.

ΠΛΑΣΤΙΚΑ ΕΙΔΗ:

Τα εξαρτήματα μπορούν να εκτυπωθούν σε PLA ή PETG ή ABS. !! Παρακαλώ σημειώστε ότι ένα καρούλι 500g είναι περισσότερο από αρκετό για να εκτυπώσετε 1 Robot !!

3D ΕΚΤΥΠΩΤΗΣ:

Απαιτείται ελάχιστη πλατφόρμα κατασκευής: L150mm x W150mm x H100mm

Οποιοσδήποτε τρισδιάστατος εκτυπωτής θα το κάνει.

Προσωπικά εκτύπωσα τα εξαρτήματα στο Creality Ender 3 που είναι ένας 3D εκτυπωτής χαμηλού κόστους κάτω από 200 $. Οι εκτυπώσεις έγιναν τέλεια.

Βήμα 1: Τρισδιάστατη εκτύπωση των εξαρτημάτων

It'sρθε λοιπόν η ώρα της Εκτύπωσης… Ναι

Σχεδίασα σχολαστικά όλα τα μέρη του BUGS για εκτύπωση 3D χωρίς κανένα υλικό υποστήριξης ή σχεδιάκια που απαιτούνται κατά την εκτύπωση.

Όλα τα μέρη είναι διαθέσιμα για λήψη στο Pinshape (σύνδεσμος εδώ)

Όλα τα μέρη έχουν δοκιμαστεί τυπωμένα στο Creality Ender 3

Υλικό: PETG

Ightψος στρώματος: 0,3 mm

Συμπλήρωση: 15%

Διάμετρος ακροφυσίου: 0,4mm

Ο κατάλογος μερών για τα BUGS έχει ως εξής:

• 1x ΚΥΡΙΟ ΣΩΜΑ
• 1x ΚΟΡΥΦΑΙΟ ΣΩΜΑ
• 2x SIDE BODY
• 1x ARM
• 1x FOREARM
• 1x ΧΕΡΙ
• 2x καρφίτσες ARM
• 1x PIN ΧΕΡΙΟΥ
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x τετράγωνο PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE LEG
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE ΚΑΤΩ ΜΙΚΡΟ
• 8x ΚΥΚΛΟΣ PIN L1
• 4x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L2
• 16x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L3
• 8x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L4
• 4x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L5
• 4x ΜΕΓΑΛΟ ΚΥΚΛΙΚΟ ΚΛΙΠ
• 36x ΚΥΚΛΙΚΑ ΚΛΙΠ
• 12x ΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΤΙΚΑ ΚΛΙΠ

Κάθε μέρος μπορεί είτε να εκτυπωθεί ως ομάδα είτε μεμονωμένα.

Για ομαδική εκτύπωση ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα:

• Ξεκινήστε με την εκτύπωση του GROUP ARM FOREARM.stl αυτά τα μέρη είναι τα πιο δύσκολα για εκτύπωση και μπορεί να απαιτούν χείλος για να αποφύγετε τη στρέβλωση
• Προχωρήστε στην εκτύπωση των υπόλοιπων τμημάτων. Για να εκτυπώσετε όλα τα μέρη, το μόνο που έχετε να κάνετε είναι να εκτυπώσετε κάθε αρχείο GROUP.stl και θα έχετε το πλήρες σύνολο εξαρτημάτων βεβαιωθείτε ότι εκτυπώνετε το GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl αρχείο 4 φορές

Και εκεί το έχουμε περίπου μιάμιση μέρα εκτύπωσης αργότερα θα πρέπει να έχετε όλα τα πλαστικά μέρη της BUGS.

Βήμα 1 ολοκληρωμένο !!!

Βήμα 2: Εγκατάσταση του Arduino

Το BUGS χρησιμοποιεί προγραμματισμό C ++ για να λειτουργήσει. Για να ανεβάσουμε προγράμματα στο BUGS θα χρησιμοποιήσουμε το Arduino IDE μαζί με μερικές άλλες βιβλιοθήκες που πρέπει να εγκατασταθούν στο Arduino IDE.

Εγκαταστήστε το Arduino IDE στον υπολογιστή σας

Arduino IDE (σύνδεσμος εδώ)

Για να εγκαταστήσετε τις βιβλιοθήκες στο Arduino IDE πρέπει να κάνετε τα εξής με όλες τις βιβλιοθήκες στους παρακάτω συνδέσμους

1. Κάντε κλικ στους παρακάτω συνδέσμους (αυτό θα σας μεταφέρει στη σελίδα των βιβλιοθηκών GitHub)
2. Κάντε κλικ στην επιλογή Κλωνοποίηση ή Λήψη
3. Κάντε κλικ στη λήψη του ZIP (η λήψη θα πρέπει να ξεκινήσει στο πρόγραμμα περιήγησής σας)
4. Ανοίξτε το φάκελο της βιβλιοθήκης που έχετε κατεβάσει
5. Αποσυμπιέστε το φάκελο της βιβλιοθήκης που έχετε κατεβάσει
6. Αντιγράψτε το φάκελο βιβλιοθήκης που δεν έχει συμπιεστεί
7. Επικολλήστε το φάκελο βιβλιοθήκης χωρίς αποσυμπίεση στο φάκελο βιβλιοθήκης Arduino (C: / Documents / Arduino / βιβλιοθήκες)

Βιβλιοθήκες:

• Βιβλιοθήκη Varspeedservo (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη QMC5883L (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη RF24 (σύνδεσμος εδώ)

Και εκεί το έχουμε θα πρέπει να είστε όλοι έτοιμοι για να ξεκινήσετε Για να βεβαιωθείτε ότι έχετε ρυθμίσει σωστά το Arduino IDE ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα

1. Κατεβάστε τον επιθυμητό κώδικα Arduino παρακάτω (Robot Controller & Autonomous.ino ή Robot Autonomous Compass.ino ή Robot Autonomous Line follower.ino) (για κάποιο λόγο δεν μπόρεσα να ανεβάσω τον κώδικα στο Instructables παρακαλώ στείλτε μου PM στο seb.coddington@ gmail.com για κώδικα μέχρι να επιλύσω το πρόβλημα)
2. Ανοίξτε το στο Arduino IDE
3. Επιλέξτε Εργαλεία:
4. Επιλέξτε πίνακα:
5. Επιλέξτε Arduino Nano
6. Επιλέξτε Εργαλεία:
7. Επιλογή επεξεργαστή:
8. Επιλέξτε ATmega328p (παλιό πρόγραμμα εκκίνησης)
9. Κάντε κλικ στο κουμπί Επαλήθευση (κουμπί Επιλογή) στην αριστερή επάνω γωνία του Arduino IDE

Εάν όλα πάνε καλά θα πρέπει να λάβετε ένα μήνυμα στο κάτω μέρος που λέει "Τέλος μεταγλώττισης".

Και αυτό είναι που ολοκληρώσατε τώρα το Βήμα 2 !!!

Βήμα 3: Προγραμματισμός BUGS

Τώρα ήρθε η ώρα να ανεβάσετε τον κώδικα στον εγκέφαλο του BUGS το Arduino Nano.

1. Συνδέστε το Arduino Nano στον υπολογιστή σας μέσω καλωδίου USB
2. Κάντε κλικ στο κουμπί μεταφόρτωσης (κουμπί δεξιού βέλους)

Εάν όλα πάνε καλά, θα πρέπει να λάβετε ένα μήνυμα στο κάτω μέρος που λέει "Ολοκληρώθηκε η μεταφόρτωση".

Και αυτό είναι για το Βήμα 3.

Βήμα 4: Συναρμολόγηση των ποδιών του BUGS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Συναρμολόγηση οδοντωτών οδών στην αριστερή πλευρά

Απαιτούνται ηλεκτρονικά ανταλλακτικά:

1x σερβο συνεχούς περιστροφής Fitech FS90R

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 1x Πλευρικό σώμα
• 1x οδοντωτό
• 2x γρανάζι σύνδεσης
• 2x τετραγωνική σύνδεση καρφιτσών
• 2x Drive Linkage
• 2x τετράγωνα κλιπ
• 4x κυκλικός πείρος L4

Βίδες και Servo Horns χρειάζονται:

• 2x μακρές βίδες με αυτοκόλλητο
• 1x κοντές βίδες για Servo Horn
• 1x διπλού βραχίονα Servo Horn

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Τοποθετήστε το FS90R Servo στο πλευρικό σώμα
2. Ασφαλίστε στη θέση του με 2 μακριές βίδες με αυτοκόλλητη τομή
3. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα στο γρανάζι
4. Τοποθετήστε το Cog on στο Servo
5. Ασφαλίστε στη θέση του με 1 κοντή βίδα σερβοκόρνας
6. Σύρετε τους κυκλικούς πείρους L4 προς τους οδηγούς Linkage Cogs και και Linkage
7. Σύρετε τις τετράγωνες ακίδες σύνδεσης στα γρανάζια σύνδεσης (φροντίστε να τις σύρετε με τον σωστό τρόπο)
8. Σύρετε τα γρανάζια Linkage στο πλευρικό σώμα φροντίστε να τοποθετήσετε τα γρανάζια σε καθρέφτες μεταξύ τους όπως φαίνεται στο παραπάνω βίντεο συναρμολόγησης
9. Σύρετε τη μονάδα σύνδεσης στην αντίθετη πλευρά του τετράγωνου πείρου σύνδεσης βεβαιωθείτε ότι οι κυκλικοί πείροι L4 βρίσκονται σε αντίθετες κατευθύνσεις μεταξύ τους
10. Ασφαλίστε τον πείρο σύνδεσης Square με 2 τετράγωνα κλιπ

Συναρμολόγηση οδοντωτών οδοντωτών σωμάτων

Προχωρήστε όπως με τα γρανάζια της αριστερής πλευράς του σώματος

Συναρμολόγηση των ποδιών

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 2x Εξωτερική σύνδεση
• 2x Σύνδεση Κορυφή μικρή
• 2x Σύνδεση Κάτω μικρό
• 2x πόδι σύνδεσης
• 2x κυκλική καρφίτσα L1
• 1x Κυκλικός πείρος L2
• 4x κυκλικό πείρο L3
• 1x Κυκλικός πείρος L5
• 1x μεγάλο κλιπ
• Εγκύκλιος κλιπ 9x

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Σύρετε τον κυκλικό πείρο L5 στο πλευρικό σώμα
2. Ασφαλίστε τον κυκλικό πείρο L5 στη θέση του με το μεγάλο κλιπ
3. Σύρετε ένα από τα επάνω μικρά κομμάτια του Linkage πάνω από τον κυκλικό πείρο L2
4. Σύρετε τον κυκλικό πείρο L2 στο πλευρικό σώμα
5. Σύρετε το άλλο μικρό κομμάτι της κορυφαίας σύνδεσης πάνω από τον κυκλικό πείρο L2
6. Ασφαλίστε με το Clip Circular
7. Σύρετε και τα δύο κομμάτια της κυκλικής ακίδας L1 στα δύο μικρά κομμάτια Linkage Bottom
8. Σύρετε και τα δύο μικρά κομμάτια Linkage Bottom πάνω από τον κυκλικό πείρο L5
9. Σύρετε και τα δύο εξωτερικά κομμάτια Linkage πάνω από τον κυκλικό πείρο L4 και τον κυκλικό πείρο L1, όπως φαίνεται στο παραπάνω βίντεο συναρμολόγησης
10. Ασφαλίστε και τα δύο εξωτερικά κομμάτια Linkage με 2 κυκλικά κλιπ το καθένα
11. Σύρετε 2 κυκλικούς πείρους L3 στα δύο μικρά κομμάτια κορυφαίας σύνδεσης
12. Σύρετε και τους δύο συνδέσμους ποδιών στην άλλη πλευρά του κυκλικού πείρου L3
13. Ασφαλίστε και τους δύο συνδέσμους των ποδιών στη θέση τους με 2 κυκλικά κλιπ
14. Σύρετε τους τελευταίους 2 κυκλικούς πείρους L3 στους συνδέσμους 2 ποδιών
15. Σύρετε το άλλο άκρο του κυκλικού πείρου L3 μέσω του εξωτερικού συνδέσμου
16. Ασφαλίστε με 2 κυκλικά κλιπ

Προχωρήστε στην ίδια διαδικασία με τις υπόλοιπες τρεις γωνίες του Robot.

Βήμα 5: Συναρμολόγηση του νυχιού του BUGS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται ηλεκτρονικά ανταλλακτικά:

3x Γνήσιο σερβο Towerpro MG90S

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 1x Πάνω Σώμα
• 1x βραχίονας
• 1x αντιβράχιο
• 1x Χέρι
• 2x καρφίτσες βραχίονα
• 1x καρφίτσα χειρός

Βίδες που απαιτούνται:

2 φορές μακρές βίδες με αυτοκόλλητο

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Τοποθετήστε μία από τις καρφίτσες του βραχίονα στην οπή του άνω σώματος
2. Εισάγετε ένα από τα servos στο επάνω σώμα
3. Ασφαλίστε το σερβιτόρο με 2 μακριές βίδες με αυτοκόλληση
4. Τοποθετήστε τον άλλο πείρο βραχίονα στην κάτω οπή του αντιβραχίου
5. Εισαγάγετε τον πείρο χεριών στην επάνω τρύπα του αντιβραχίου (στην πλευρά του χεριού)
6. Τοποθετήστε τα 2 υπόλοιπα Servos στο αντιβράχιο
7. Τοποθετήστε το μπράτσο πάνω από το σερβο και το καρφίτσα στο πάνω μέρος του σώματος (η πλατύτερη πλευρά) βεβαιωθείτε ότι έχετε το σωστό τρόπο
8. Τοποθετήστε το μπράτσο πάνω από το σερβοβραχίονα και την καρφίτσα (η λεπτότερη πλευρά) βεβαιωθείτε ότι το έχετε πάρει σωστά
9. Τοποθετήστε το χέρι πάνω από το άλλο σερβό του αντιβραχίου και καρφίτσα

Βήμα 6: Συναρμολόγηση των ηλεκτρονικών της BUGS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται ηλεκτρονικά ανταλλακτικά:

• 1x Arduino NANO
• 1x πομποδέκτης NRF24L01 (προαιρετικός)
• 1x σερβο ασπίδα
• 1x Buzzer
• 1x υπερηχητικός αισθητήρας
• 1x Magnometer (ψηφιακή πυξίδα)
• 2x αισθητήρες IR
• 1x Θήκη μπαταρίας
• 2 μπαταρίες 18650

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

1x Κύριο σώμα

Βίδες που απαιτούνται:

9x μακριές βίδες αυτοεπιπεδούμενες

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Κλείστε τον πομποδέκτη Arduino NANO και NRF24L01 στη σερβοπροστασία
2. Βιδώστε τα καλώδια της θήκης μπαταρίας στη σερβοπροστασία (ελέγξτε την πολικότητα)
3. Βιδώστε τη θήκη της μπαταρίας στο κύριο σώμα με 2 βίδες διαγώνια
4. Βιδώστε το βομβητή στο κύριο σώμα με 1 βίδα
5. Βιδώστε τη θήκη Servo στο κύριο σώμα με 2 βίδες διαγώνια
6. Βιδώστε το Magnometer (ψηφιακή πυξίδα) στο κύριο σώμα με 2 βίδες
7. Κλείστε τον αισθητήρα υπερήχων στη θέση του στο κύριο σώμα
8. Βιδώστε και τους δύο αισθητήρες IR στο κύριο σώμα με 1 βίδα ο καθένας
9. Τοποθετήστε τις μπαταρίες στη θήκη μπαταρίας

Βήμα 7: Συναρμολόγηση των ποδιών και του νυχιού του BUGS στο σώμα

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 2x συναρμολογημένα πόδια
• 1x συναρμολογημένο νύχι
• 1x συναρμολογημένο κύριο σώμα
• 8x τετράγωνα κλιπ

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Σύρετε την πλευρά του συναρμολογημένου νυχιού στις επάνω τετράγωνες οπές ενός από τα συναρμολογημένα πόδια
2. Σύρετε την πλευρά του συναρμολογημένου κύριου σώματος στις κάτω τετράγωνες οπές του ίδιου συναρμολογημένου ποδιού
3. Ασφαλίστε στη θέση του με 4 τετράγωνα κλιπ
4. Σύρετε το υπόλοιπο συναρμολογημένο πόδι στην άλλη πλευρά του συναρμολογημένου νυχιού και του συναρμολογημένου σώματος
5. Ασφαλίστε στη θέση του με 4 τετράγωνα κλιπ

Βήμα 8: Καλωδίωση των ηλεκτρονικών της BUGS

Χρησιμοποιήστε το διάγραμμα καλωδίωσης παραπάνω για να προσδιορίσετε τις συνδέσεις καλωδίωσης

Προετοιμάστε τα καλώδια από το θηλυκό στο θηλυκό που χρειάζονται

• 5x Κόκκινο ή Πορτοκαλί για θετικά 5V
• 5x Καφέ ή Μαύρο για αρνητικό έδαφος
• 1x Μπλε για ακίδα εισόδου/εξόδου Buzzer
• 2x Πράσινο για τους δύο ακροδέκτες OUT των αισθητήρων IR
• 2x κίτρινο για ακίδες υπερήχων Trig και Echo
• 2x Purple for the Magnometers (ψηφιακή πυξίδα) καρφίτσες SDA και SCL

Οδηγίες καλωδίωσης:

1. Συνδέστε το σερβιτόρο χειρός στον αριθμό 1 στον πίνακα ελέγχου Servo (βεβαιωθείτε ότι έχετε κάνει σωστά τις συνδέσεις)
2. Συνδέστε το σερβοφόρο Forearm στην ακίδα 2 στον πίνακα ελέγχου Servo (βεβαιωθείτε ότι έχετε κάνει σωστά τις συνδέσεις)
3. Συνδέστε το σερβο Arm στο pin 3 στον πίνακα ελέγχου Servo (βεβαιωθείτε ότι έχετε κάνει σωστά τις συνδέσεις)
4. Συνδέστε το σερβο Left Legs στον αριθμό 4 στον πίνακα ελέγχου Servo (βεβαιωθείτε ότι έχετε τις σωστές συνδέσεις)
5. Συνδέστε το servo του Right Legs στον αριθμό 5 στον πίνακα ελέγχου Servo (βεβαιωθείτε ότι έχετε τις σωστές συνδέσεις)
6. Συνδέστε το καλώδιο μπλε μπλουζέ θηλυκό σε θηλυκό στο pin pin Signal 6 στον πίνακα ελέγχου Servo
7. Συνδέστε ένα κόκκινο ή πορτοκαλί καλώδιο θηλυκού σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο VCC 6 στον πίνακα ελέγχου Servo
8. Συνδέστε ένα καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο GND αριθμού 6 στον πίνακα ελέγχου Servo
9. Συνδέστε 2 Πράσινα θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες σήματος αριθμού 7 και 8 στον πίνακα ελέγχου Servo
10. Συνδέστε 2 κόκκινα ή πορτοκαλί καλώδια θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στις καρφίτσες VCC 7 και 8 στον πίνακα ελέγχου Servo
11. Συνδέστε 2 καφέ ή μαύρα θηλυκά σε θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες GND αριθμού 7 και 8 στον πίνακα ελέγχου Servo
12. Συνδέστε 2 κίτρινα θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες σήματος 9 και 10 στον πίνακα ελέγχου Servo
13. Συνδέστε 1 Κόκκινο ή Πορτοκαλί καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο VCC αριθμού 9 στον πίνακα ελέγχου Servo
14. Συνδέστε 1 Καλώδιο μπλε ή μαύρο θηλυκό με θηλυκό βραχίονα στον ακροδέκτη GND αριθμού 9 στον πίνακα ελέγχου Servo
15. Συνδέστε 2 Μωβ θηλυκά προς θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες σημάτων αριθμού 11 και 12 στον πίνακα ελέγχου Servo
16. Συνδέστε 1 Κόκκινο ή Πορτοκαλί καλώδιο γυναικείου ή θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο VCC αριθμού 10 στον πίνακα ελέγχου Servo
17. Συνδέστε 1 καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον ακροδέκτη GND αριθμού 10 στον πίνακα ελέγχου Servo
18. Συνδέστε το καλώδιο μπλε μπλουζέ θηλυκό με θηλυκό στον πείρο 6 στον πείρο εισόδου/εξόδου στο βομβητή
19. Συνδέστε το κόκκινο ή πορτοκαλί καλώδιο θηλυκού σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 6 στον πείρο VCC στο βομβητή
20. Συνδέστε το καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 6 στον πείρο GND στο βομβητή
21. Συνδέστε το καλώδιο πράσινου θηλυκού σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 7 στον πείρο OUT του αριστερού αισθητήρα IR
22. Συνδέστε το κόκκινο ή πορτοκαλί θηλυκό καλώδιο με jumper θηλυκό στον πείρο 7 στον πείρο VCC στον αριστερό αισθητήρα IR
23. Συνδέστε το καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 7 στον πείρο GND στον αριστερό αισθητήρα IR
24. Συνδέστε το πράσινο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 8 στον πείρο OUT του δεξιού αισθητήρα IR
25. Συνδέστε το κόκκινο ή πορτοκαλί καλώδιο θηλυκού σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 8 στον πείρο VCC του δεξιού αισθητήρα IR
26. Συνδέστε το καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 8 στον πείρο GND του δεξιού αισθητήρα IR
27. Συνδέστε το καλώδιο του κίτρινου θηλυκού στο θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 9 στον πείρο Trig στον αισθητήρα υπερήχων
28. Συνδέστε το καλώδιο του κίτρινου θηλυκού στο θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 10 στον πείρο Echo στον αισθητήρα υπερήχων
29. Συνδέστε το κόκκινο ή πορτοκαλί θηλυκό καλώδιο με jumper θηλυκό στον πείρο 9 στον πείρο VCC στον αισθητήρα υπερήχων
30. Συνδέστε το καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 9 στον πείρο GND του αισθητήρα υπερήχων
31. Συνδέστε το μωβ θηλυκό καλώδιο βραχυκυκλωτήρα στο pin 11 στην καρφίτσα SDA στο Magnometer
32. Συνδέστε το καλώδιο μωβ θηλυκό σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 12 στον πείρο SCL στο Magnometer
33. Συνδέστε το κόκκινο ή πορτοκαλί καλώδιο θηλυκού σε θηλυκό βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 10 στον πείρο VCC στο μαγνητόμετρο
34. Συνδέστε το καφέ ή μαύρο καλώδιο θηλυκού και θηλυκού βραχυκυκλωτήρα στον πείρο 10 στον πείρο GND στο Magnometer

Βήμα 9: Βαθμονόμηση Servos Claw της BUGS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται βίδες και κέρατα σερβο:

• 3x Σέρβο κέρατα μονό βραχίονα
• 3x κοντές βίδες για σερβοκόρνες

Οδηγίες συναρμολόγησης:

1. Ενεργοποιήστε το Robot για 5 δευτερόλεπτα έως ότου τα servos φτάσουν στην αρχική τους θέση και, στη συνέχεια, απενεργοποιήστε το Robot
2. Τοποθετήστε το χέρι σε γωνία 90 μοιρών με το σώμα
3. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα βραχίονα/σώματος
4. Ασφαλίστε στη θέση του με μια μικρή βίδα σερβοκόρνας
5. Τοποθετήστε το αντιβράχιο σε γωνία 90 μοιρών προς τον βραχίονα
6. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα του αντιβραχίου/βραχίονα
7. Ασφαλίστε στη θέση του με μια μικρή βίδα σερβοκόρνας
8. Τοποθετήστε το χέρι στην κλειστή θέση
9. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα χειρός/αντιβραχίου
10. Ασφαλίστε στη θέση του με μια μικρή βίδα σερβοκόρνας

Βήμα 10: Βαθμονόμηση των αισθητήρων IR για την παρακολούθηση γραμμής

Για να ανιχνεύσουν οι αισθητήρες IR μια μαύρη γραμμή, πρέπει να ρυθμίσετε τη βίδα δυναμικού σε κάθε αισθητήρα IR έτσι ώστε τα 2 κόκκινα LED να είναι αναμμένα όταν ο αισθητήρας βρίσκεται κοντά σε λευκή επιφάνεια και ότι μόνο ένα κόκκινο LED είναι αναμμένο όταν ο αισθητήρας είναι κοντά σε μαύρη επιφάνεια.

Βήμα 11: Χρήση BUGS

Χρήση BUGS στην ακόλουθη λειτουργία γραμμής:

• Τοποθετήστε το Ρομπότ στο πάτωμα στην αρχή της γραμμής
• Τοποθετήστε μια μπάλα Γκολφ 3 εκατοστών μπροστά από το Ρομπότ
• Ενεργοποιήστε το ρομπότ και δείτε τον να πηγαίνει !!!

Χρήση BUGS στη λειτουργία πυξίδας και αποφυγής εμποδίων:

• Τοποθετήστε το ρομπότ στην κατεύθυνση που θέλετε να κατευθυνθεί
• Ενεργοποιήστε το ρομπότ και δείτε τον να πηγαίνει

Χρήση BUGS με ελεγκτή:

• Χρησιμοποιήστε το Joystick για να μετακινήσετε το ρομπότ
• Χρησιμοποιήστε το κουμπί επάνω για να ανοίξετε και να κλείσετε το νύχι
• Χρησιμοποιήστε το κουμπί Κάτω για να σηκώσετε το χέρι πάνω και κάτω
• Χρησιμοποιήστε το αριστερό κουμπί για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία πυξίδας και αποφυγής εμποδίων
• Κρατήστε πατημένο το αριστερό κουμπί για να απενεργοποιήσετε τη λειτουργία αποφυγής εμποδίων πυξίδας
• Χρησιμοποιήστε το δεξί κουμπί για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία παρακολούθησης γραμμής
• Κρατήστε πατημένο το δεξί κουμπί για να απενεργοποιήσετε τη λειτουργία ακόλουθης γραμμής

Δεύτερο Βραβείο στο Διαγωνισμό Ρομποτικής