Φτηνός ελεγχόμενος βραχίονας Smartphone (+ Επιλογή θέσης αποθήκευσης): 5 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Η εργασία

Οδηγήστε ένα ρομποτικό βραχίονα που ελέγχεται από smartphone χρησιμοποιώντας συσκευή bluetooth.

Μπόνους λειτουργίας: έχουμε ένα κουμπί που επιτρέπει στο arduino να θυμάται μια θέση. Όποτε θέλουμε, μπορούμε να μεταβούμε σε αυτήν την αποθηκευμένη θέση με ένα άλλο κουμπί.

FR

LE PROJET

Commander un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Στο commandera le bras par smartphone qui communiquera και bluetooth à l'arduino.

Μπόνους λειτουργίας: Δεν μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τη θέση σουτιέν. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Βήμα 1: Υλικά που χρειάζεστε

EN

1 Arduino UNO

4 σερβοκινητήρες SG90 (9g, ροπή: 1kg.cm)

1 Stepper Motors 5V 24BYJ48 (ροπή: 39mN.m)

1 πρόγραμμα οδήγησης για τους βηματικούς κινητήρες DRV8825

1 τροφή 9V + 6V για τους κινητήρες

1 μονάδα Bluetooth HC-06

Πιστόλι κόλλας, χαρτοκιβώτιο, σύρμα, ελαστικό

FR

1 ενότητα Arduino Uno

4 servo-moteurs SG90 9g (ζευγάρι: 1kg.cm)

1 moteur pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 πρόγραμμα οδήγησης moteur pap DRV8825

1 διατροφή 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 μονάδα Bluetooth HC-06 Pistolet à συλλογή, χαρτοκιβώτιο, σύνδεση αρχείων, ελαστική

Βήμα 2: ΡΥΘΜΙΣΗ

FR

ETAPE 1: Module Bluetooth Le module bluetooth (HC-06) is connecté de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver Associé contenant le circuit ULN2003. Il suffit de connecter les inputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. Στο alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de Commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servos moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. Στο choisira ensuite l'angle du servo μέσω la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour Commander facilement le servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, στο commandera l'angle voulu: nom_servo.write (γωνία de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support support été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Βήμα 3: Ο κώδικας

// 2017-02-24 - Πρόγραμμα C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est brané sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (ΒΗΜΑΤΑ, 8, 10, 12, 11); // ******************** ΔΗΛΩΣΕΙΣ ************************* * εκπρόσωπος λέξης. // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // μεταβλητή commande du servo moteur (troisième fil (πορτοκαλί, jaune)) Servo moteur; // στο définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servo moteur1; Servo moteur2; Servo moteur3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int angle2, angle3; int γωνια? int angle1; int pas; int r, r1, r2, r3; int εγγραφέας? λέξη w? // μεταβλητή Envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // γωνία περιστροφής (0 έως 180) // ******************* ΡΥΘΜΙΣΗ **************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************* BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // on va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; για (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {angle2 = map (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (angle2); εάν (καταχωρητής == 1) r2 = γωνία2; }} για (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = map (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (angle3); εάν (καταχωρητής == 1) r3 = γωνία3; }} για (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {angle = map (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (γωνία); εάν (καταχωρητής == 1) r = γωνία? }} για (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {angle1 = map (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (angle1); εάν (καταχωρητής == 1) r1 = γωνία1; }} για (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // ************************** ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ **************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. εγγραφή (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter le Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** ΒΙΒΛΙΟΘΕΚΕΣ *************************** #Include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Βήμα 4: Smartphone APP (Made on APP Inventor 2)

Βήμα 5: Πραγματοποίηση βίντεο

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