Robotic Rover: 10 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Γεια, είμαι ο Proxy303, ειδικός στη ρομποτική. Σε αυτό το σεμινάριο, θα σας διδάξω πώς να φτιάξετε το δικό σας ρομπότ όπως ένα δικό μου.

Δεν μιλάω για ένα από τα υπερβολικά δοξασμένα αυτοκίνητα τηλεχειριστηρίου που οι άνθρωποι αποκαλούν ρομπότ. Ένας από τους πολύ ορισμούς ενός ρομπότ είναι ότι δεν μπορεί να είναι τηλεχειριστήριο. Το ρομπότ που θα φτιάξετε σήμερα είναι αυτό που κατασκευάζετε, συνδέετε και προγραμματίζετε. Τότε είναι αυτόνομο. Αυτό σημαίνει ότι δεν ελέγχεται εξωτερικά. Ελέγχει τον εαυτό του. Αφού κατασκευαστεί και προγραμματιστεί, το ρομπότ κάνει όλα τα άλλα μόνο του.

Υπάρχουν πέντε βασικά στοιχεία κάθε ρομπότ:

• Ένα πλαίσιο, το οποίο είναι το σώμα του ρομπότ σας. Μπορείτε να τα αγοράσετε online συναρμολογημένα ή μπορείτε να τα φτιάξετε μόνοι σας από ένα κιτ ή από την αρχή.
• Ένας μικροελεγκτής, ο οποίος είναι ο «εγκέφαλος» του ρομπότ σας. Αυτό είναι ένα ευέλικτο κύκλωμα που μπορεί να προγραμματιστεί για να κάνει σχεδόν τα πάντα.
• Μερικοί κινητήρες, που επιτρέπουν στο ρομπότ σας να κινείται. Δεν μπορείτε να ελέγξετε αποτελεσματικά τους κινητήρες απευθείας με έναν μικροελεγκτή, οπότε χρειάζεστε…
• Ένας οδηγός κινητήρα, ο οποίος σας επιτρέπει να ελέγχετε έναν κινητήρα υψηλότερης τάσης με λογικό σήμα χαμηλής τάσης.
• Μια πηγή ενέργειας, η οποία εξουσιάζει τα πάντα. Για φορητά ρομπότ ή αυτά που κινούνται, χρησιμοποιήστε μπαταρίες. Διαφορετικά, θα μπορούσατε να χρησιμοποιήσετε μια μονάδα τροφοδοσίας, όπως αυτή από έναν υπολογιστή.

Προμήθειες

Θα χρειαστείτε:

• Ένα πλαίσιο ρομπότ (προτείνω το Actobotics Runt Rover Whippersnapper, επειδή έχει τόσες πολλές καλές πλευρές, όπως μια γενική βάση μικροελεγκτή ή βάσεις αισθητήρων ή το γεγονός ότι όλα απλά κουμπώνουν μαζί.) Οποιοδήποτε υλικό λειτουργεί, οπότε δοκιμάστε το πλαστικό, ξύλο, ή ακόμα και χαρτόνι. Να είστε προσεκτικοί όταν χρησιμοποιείτε μέταλλο, καθώς θα μπορούσε να βραχυκυκλώσει τις συνδέσεις συγκόλλησης κάτω από τις πλακέτες κυκλωμάτων, αλλά αν γνωρίζετε τι κάνετε, προχωρήστε και δοκιμάστε το. Το σασί του ρομπότ μπορεί να είναι αρκετά ακριβό, χωρίς κόστος από 15 έως μερικές εκατοντάδες δολάρια.
• Ένας μικροελεγκτής (χρησιμοποίησα ένα Arduino Mega 2560, αλλά ένα Raspberry Pi λειτουργεί επίσης καλά.) Αυτά μπορούν να αγοραστούν σε καταστήματα ηλεκτρονικών ειδών, καταστήματα χόμπι, στο διαδίκτυο ή οπουδήποτε αλλού που πωλούν εξαρτήματα ρομπότ. Παρόλο που είναι ένα από τα πιο σημαντικά μέρη ενός ρομπότ, είναι στην πραγματικότητα αρκετά φθηνά, με κόστος μεταξύ 10-40 δολαρίων.
• Ένας οδηγός κινητήρα (χρησιμοποίησα τον οδηγό διπλού κινητήρα L298N) Αυτά μπορεί να είναι αρκετά ακριβά, οπότε φροντίστε προσεκτικά το δικό σας. Αυτά τα κακά αγόρια έχουν σχεδιαστεί για να αντλούν πολλή ισχύ στους κινητήρες και έτσι θερμαίνονται πολύ. Βεβαιωθείτε ότι αυτό που αγοράζετε έχει ψύκτρα ή αν δεν το έχετε, κολλήστε το. Σίγουρα δεν θέλετε ο οδηγός να υπερθερμανθεί και να σπάσει, κοστίζοντάς σας από 20 έως μερικές εκατοντάδες δολάρια για ένα νέο.
• Λίγα σύρματα σανίδων. Δεν χρειάζονται πολλές εξηγήσεις εδώ, γιατί μπορείτε να τα βρείτε σχεδόν οπουδήποτε.
• Μερικά καλώδια M-F DuPont. Αντί για συρματόσχοινα, τα οποία έχουν μεταλλικές "βελόνες" και στα δύο άκρα, αυτά έχουν "βελόνα" στο ένα άκρο και μια πρίζα στο άλλο άκρο.
• Μια χούφτα βίδες στερέωσης. Και πάλι, δεν απαιτούνται πολλές εξηγήσεις. Αποκτήστε μικρές βίδες κεφαλής Phillips, κανονικού μεγέθους.
• Μια κύρια πηγή ενέργειας για την τροφοδοσία του μικροελεγκτή (Μπορείτε να βρείτε αρκετά φθηνές επαναφορτιζόμενες μπαταρίες ιόντων λιθίου στο διαδίκτυο. Συνήθως χρησιμοποιώ τράπεζες ισχύος που χρησιμοποιούνται για τη φόρτιση τηλεφώνων.)
• Μια πηγή ισχύος κινητήρα (6 μπαταρίες ΑΑ θα λειτουργήσουν τέλεια για αυτό, αλλά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε άλλη πηγή ενέργειας αν θέλετε. ΜΗ χρησιμοποιείτε μπαταρία 9V. Απλά δεν έχουν ρεύμα για τέτοιου είδους πράγματα. Διατηρήστε Λάβετε υπόψη ότι έχουν σχεδιαστεί για να λειτουργούν ανιχνευτές καπνού και όχι ρομπότ.) Εάν είναι δυνατόν, προσπαθήστε να πάρετε μια επαναφορτιζόμενη πηγή ενέργειας. Είναι λίγο πιο ακριβό στην αρχή, αλλά πιστέψτε με. Εάν χρησιμοποιείτε μπαταρίες μιας χρήσης, θα βρεθείτε να τις περνάτε πολύ γρήγορα και το κόστος αυτών των πολλών μπαταριών υπερνικά γρήγορα το κόστος ορισμένων επαναφορτιζόμενων.

Μπορεί να θέλετε:

• Αισθητήρας υπερήχων. Επιτρέπει στο ρομπότ σας να βλέπει αντικείμενα μπροστά του.
• Μερικοί σερβοκινητήρες. Αντί να περιστρέφονται συνεχώς, αυτοί οι χρήσιμοι κινητήρες μπορούν να προγραμματιστούν να κινούνται σε μια συγκεκριμένη γωνία και να παραμένουν εκεί.
• Μια χούφτα LED. Δεν απαιτείται εξήγηση. Βάζεις την εξουσία, ανάβουν. Απλός.
• Or οποιαδήποτε άλλα συνημμένα. Γιατί να μην προσθέσετε έναν βραχίονα ρομπότ; Or κάποιος άλλος αισθητήρας;

Βήμα 1: Κατασκευάστε το πλαίσιο ρομπότ

Συναρμολογήστε το πλαίσιο ρομπότ που αγοράσατε. Βεβαιωθείτε ότι όλα έχουν συναρμολογηθεί σωστά.

Με το Runt Rover Whippersnapper, όλα συνδυάζονται. Εάν το πλαίσιο σας συγκρατείται με βίδες, βεβαιωθείτε ότι είναι σφιχτά και ότι το bot σας είναι ανθεκτικό. Πιστέψτε με, δεν υπάρχει τίποτα χειρότερο από το να καταρρεύσετε το έργο σας - μερικές φορές κυριολεκτικά! Επίσης, βεβαιωθείτε ότι υπάρχει χώρος μέσα στο πλαίσιο. Φανταστείτε να αγοράζετε τα πάντα, ξοδεύοντας πάνω από 70 δολάρια, μόνο για να διαπιστώσετε ότι ένα από τα κύρια στοιχεία σας δεν ταιριάζει στο bot!

Επίσης, βεβαιωθείτε ότι οι κινητήρες είναι σωστά συνδεδεμένοι και μπορούν να περιστρέφονται ελεύθερα. Μερικές φορές, ένα κομμάτι του πλαισίου που βγαίνει έξω μπορεί να μπλοκάρει τους κινητήρες, οπότε βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχει τίποτα που θα μπορούσε να εμποδίσει τους κινητήρες να γυρίσουν.

Βήμα 2: Βασική καλωδίωση

Συνδέστε τους κινητήρες της αριστερής πλευράς μεταξύ τους, παράλληλα. Κάντε το ίδιο για τους σωστούς κινητήρες. Βεβαιωθείτε ότι τα κόκκινα σύρματα της αριστερής πλευράς είναι ομαδοποιημένα με τα μαύρα καλώδια της αριστερής πλευράς και το ίδιο για τη δεξιά πλευρά. Συνδέστε ένα κόκκινο καλώδιο και στα δύο RED καλώδια της δεξιάς πλευράς. Συνδέστε ένα άλλο κόκκινο καλώδιο και στα δύο ΜΑΥΡΑ καλώδια της αριστερής πλευράς (ξέρω, φαίνεται προς τα πίσω στην αριστερή πλευρά, αλλά αυτό είναι κατάλληλο για το γεγονός ότι οι κινητήρες αντίθετης όψης περιστρέφονται προς την αντίθετη κατεύθυνση.) Επαναλάβετε για τα μαύρα καλώδια Το Φροντίστε να διατηρείτε τα καλώδια για τις πλευρές ομαδοποιημένες. Επίσης, βεβαιωθείτε ότι οι ΑΡΙΣΤΕΡΟΙ πλευρικοί κινητήρες αντιστρέφονται από τον τρόπο που κανονικά θα τον συνδέσατε.

Βήμα 3: Συνδέστε το πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα

Πριν χρησιμοποιήσετε ένα πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα, ΠΡΕΠΕΙ να γνωρίζετε πώς λειτουργεί. ΑΝ ΤΟ ΣΥΝΔΕΔΕΤΕ ΛΑΘΟΣ, ΜΠΟΡΕΙΤΕ ΝΑ ΚΑΤΑΣΤΡΕΕΤΕ ΤΟΝ ΜΙΚΡΟ-ΕΛΕΓΧΟ ΚΑΙ/THE ΤΟΝ ΟΔΗΓΟ ΜΟΤΟ!

Ο οδηγός κινητήρα είναι ένας τύπος απομονωμένου ελεγκτή κυκλώματος, που σημαίνει ότι δεν υπάρχει φυσική σύνδεση μεταξύ της περιοχής ισχύος του κινητήρα και της περιοχής ελέγχου λογικής. Τα περισσότερα καλά έχουν σχεδιαστεί για να αποφεύγουν οποιαδήποτε ηλεκτρική διαρροή στο μικροελεγκτή (που θα μπορούσε να το καταστρέψει ή να το καταστρέψει.) Επίσης, τα περισσότερα καλά είναι συνήθως τουλάχιστον $ 15, οπότε αν εντοπίσετε ένα $ 2 online, μην το αγοράσετε! Προσωπικά βρήκα ένα τέτοιο, και απλώς ως εμπειρία, κόλλησα μια ψύκτρα πάνω του και το συνέδεσα. Ο πωλητής είπε ότι ο οδηγός βαθμολογήθηκε για 12V. Το σύνδεσα με 9V και άρχισε να καπνίζει. Αποδείχθηκε ότι το τσιπ που χρησιμοποίησαν βαθμολογήθηκε μόνο για 3V!

Ένας οδηγός κινητήρα έχει 2 περιοχές εισόδου: τις εισόδους ισχύος και τις λογικές εισόδους. Έχει επίσης δύο περιοχές εξόδου: τη δεξιά και την αριστερή πλευρά. Εδώ είναι όλες οι καρφίτσες και τι κάνουν:

• Οι λογικές εισαγωγές:

  • Αυτά παίρνουν ένα λογικό σήμα 3.3v και το χρησιμοποιούν για τον έλεγχο των κινητήρων. Ποτέ μην συνδέετε υψηλή τάση σε αυτές τις ακίδες.
  • Συνδέστε τα με τις εξόδους ψηφιακής λογικής στο μικροελεγκτή.

• Είσοδοι ισχύος:

  • Ο πείρος Power In, που χρησιμοποιείται για την τροφοδοσία των κινητήρων. Η ποσότητα ισχύος που βάζετε εδώ είναι η ποσότητα ισχύος που θα αντλήσει ο οδηγός στους κινητήρες.
  • Ο πείρος GND, που χρησιμοποιείται ως σύνδεση κοινής γείωσης. Χρησιμοποιείται τόσο για ισχύ όσο και ως απόδοση για τις λογικές εισόδους. Ο πείρος GND είναι συνήθως καλωδιωμένος με διόδους, προκειμένου να αποφευχθεί η διαρροή ηλεκτρικού ρεύματος στους ακροδέκτες λογικής και ισχύος.
  • Ο πείρος 5V, που χρησιμοποιείται για την τροφοδοσία ορισμένων τύπων κινητήρων. ΕΞΟΔΟΣ 5 βολτ, οπότε μην το παρεξηγείτε ως είσοδο ισχύος. Το μόνο που χρειάζεται είναι μια έκρηξη ισχύος σε λάθος καρφίτσα στο μικροελεγκτή σας για να το καταστρέψετε αθόρυβα και αμέσως.

• Οι έξοδοι:

  • 1Α και 1Β, για έναν κινητήρα ή ένα σύνολο κινητήρων.
  • 2Α και 2Β, για τον άλλο κινητήρα ή σετ αυτών.

Ένας οδηγός κινητήρα σάς επιτρέπει να ελέγχετε έναν κινητήρα υψηλής τάσης με λογικό σήμα χαμηλής τάσης. Ο λόγος που υπάρχουν δύο είσοδοι ανά μοτέρ είναι έτσι ώστε να μπορείτε επίσης να ελέγχετε την κατεύθυνση.

Συνδέστε τις εξόδους 1Α και 1Β του οδηγού κινητήρα σας στους κινητήρες της δεξιάς πλευράς. Συνδέστε τις εξόδους 2Α και 2Β στους αριστερούς κινητήρες (Θυμηθείτε! ΠΙΣΩ!)

Τοποθετήστε την μπαταρία του κινητήρα κάπου μέσα στο πλαίσιο του ρομπότ σας και συνδέστε την στην είσοδο τροφοδοσίας του οδηγού του κινητήρα σας, με + στην είσοδο ισχύος και - στο GND.

Εάν χρησιμοποιείτε μια προσυναρμολογημένη μονάδα, τότε είστε καλοί.

Εάν χρησιμοποιείτε απλώς ένα IC, βεβαιωθείτε ότι είναι καλωδιωμένο σωστά και φροντίστε να του τοποθετήσετε μια ψύκτρα! Αυτά τα τσιπ θερμαίνονται πολύ, γι 'αυτό και οι περισσότεροι καλοί οδηγοί έχουν ψύκτες.

Βήμα 4: Συνδέστε το μικροελεγκτή

Συνδέστε τον μικροελεγκτή σας στο ρομπότ. Χρησιμοποίησα το Arduino Uno Rev3. Συνδέστε τέσσερις ψηφιακές εξόδους του μικροελεγκτή στη λογική είσοδο του προγράμματος οδήγησης κινητήρα. Συνδέστε τον πείρο γείωσης του μικροελεγκτή στην υποδοχή GND του προγράμματος οδήγησης κινητήρα. Μην συνδέετε τον πείρο 5V στο πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα στο μικροελεγκτή! Αυτό χρησιμοποιείται για την τροφοδοσία ορισμένων τύπων κινητήρων, όχι ως είσοδος ισχύος και σίγουρα όχι για μικροελεγκτή. Εάν το κάνετε αυτό, μπορεί να προκαλέσετε ζημιά στον μικροελεγκτή. Θα πρέπει να συνδέσετε μόνο τις λογικές ακίδες και την κοινή καρφίτσα γείωσης στο πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα στο μικροελεγκτή.

Αυτές οι συνδέσεις χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο των κινητήρων, χρησιμοποιώντας τις λογικές εισόδους του προγράμματος οδήγησης.

Βήμα 5: Βεβαιωθείτε ότι όλα είναι καλά

Επιστρέψτε και βεβαιωθείτε ότι όλα είναι καλά. Ελέγξτε την καλωδίωσή σας, βεβαιωθείτε ότι οι αριστεροί κινητήρες είναι συνδεδεμένοι προς τα πίσω, βεβαιωθείτε ότι η έξοδός σας 5V στο μικροελεγκτή δεν είναι συνδεδεμένη με την έξοδο 5V στο πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα και ελέγξτε για τυχόν άλλα προβλήματα. Βεβαιωθείτε ότι όλες οι βίδες σας είναι σφιχτές, τα καλώδια σας είναι συνδεδεμένα στην πρίζα, οι κινητήρες σας δεν είναι μπλοκαρισμένοι και δεν έχουν σπάσει καλώδια.

Εάν όλα είναι καλά, προχωρήστε στο επόμενο βήμα.

Βήμα 6: Εγκαταστήστε την μπαταρία

Τοποθετήστε τις μπαταρίες στο πλαίσιο του ρομπότ. Εάν πέσουν έξω, θα μπορούσαν να επιβραδύνουν ή να σταματήσουν το ρομπότ σας, οπότε φροντίστε να τα ασφαλίσετε μέσα στο πλαίσιο. Χρησιμοποιήστε μια βάση στήριξης, λίγη κόλλα ή απλά κολλήστε τα στη θέση τους εάν σκοπεύετε να τα βγάζετε συχνά. Επίσης, βεβαιωθείτε ότι οι συνδέσεις της μπαταρίας σας είναι καλές. Είχα κάποτε ένα ρομπότ που αρνιόταν να κινηθεί και έκανα κύκλους για ώρες, ελέγχοντας τον προγραμματισμό μου, επανασυνδέοντας τους κινητήρες και αδυνατώντας να βρω το πρόβλημα. Τελικά κατέληξα να αγοράσω ένα νέο μικροελεγκτή, μόνο που διαπίστωσα ότι ένα από τα καλώδια της μπαταρίας του κινητήρα μου είχε χαλάσει μέσα στο πλαίσιο. Αυτό είναι ένα τέλειο παράδειγμα γιατί πρέπει πάντα να ελέγχετε για άλλα ζητήματα πριν αντικαταστήσετε ένα εξάρτημα!

Βήμα 7: Επισυνάψτε τα πάντα

Χρησιμοποιήστε μικρές βίδες στερέωσης για να στερεώσετε με ασφάλεια τα πάντα. Βιδώστε τον οδηγό κινητήρα και τον μικροελεγκτή στο πλαίσιο του ρομπότ και βεβαιωθείτε ότι οι κινητήρες είναι ασφαλείς. Βεβαιωθείτε ότι το ψωμί είναι επίσης καλά στερεωμένο.

Χρησιμοποιήστε φερμουάρ ή μικρά κομμάτια ταινίας για να οργανώσετε τα καλώδιά σας. Δεν χρειάζεται να το κάνετε αυτό, αλλά σίγουρα κάνει το ρομπότ να φαίνεται καλύτερο και διευκολύνει την παρακολούθηση του τι καλώδια πηγαίνουν σε τι. Επίσης, εάν δεν έχετε φερμουάρ ή αν θέλετε να αντικαταστήσετε εύκολα τα καλώδια, μπορείτε να τα ομαδοποιήσετε ανά χρώμα. Για παράδειγμα, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε πράσινα καλώδια από τον μικροελεγκτή έως τον οδηγό του κινητήρα, κόκκινα καλώδια για την τροφοδοσία, μαύρα καλώδια για το GND και μπλε σύρματα από το πρόγραμμα οδήγησης του κινητήρα προς τους κινητήρες.

Βήμα 8: Πρόγραμμα

Συνδέστε τον μικροελεγκτή σε έναν υπολογιστή και προγραμματίστε τον. Ξεκινήστε απλά και μην καταβάλλετε τον εαυτό σας. Ξεκινήστε με κάτι τόσο απλό όσο το να κάνετε το ρομπότ να προχωρήσει. Μπορείτε να το κάνετε να γυρίσει; Να πάω πίσω; Περιστροφή σε κύκλους; Προσοχή, ο προγραμματισμός απαιτεί πολλή υπομονή και συνήθως διαρκεί περισσότερο. Ανατρέξτε στο παραπάνω γράφημα.

Από σένα εξαρτάται!

Βήμα 9: Συνημμένα

Τώρα που έχετε ρυθμίσει ένα απλό ρομπότ, ήρθε η ώρα να προσθέσετε μερικές επιπλέον δυνατότητες. Συνδέστε έναν αισθητήρα υπερήχων για να επιτρέψετε στο ρομπότ να αποφύγει εμπόδια. Or σερβοκινητήρα, με κάτι δροσερό από πάνω. Or κάποια LED που αναβοσβήνουν για να φωτίσει το bot. Θυμηθείτε, είναι το ρομπότ σας, οπότε εξαρτάται από εσάς!

Βήμα 10: Τέλειωσες

Συγχαρητήρια! Έχετε τώρα ένα ρομπότ που λειτουργεί! Δημοσιεύστε στα σχόλια αν το δημιουργήσατε και ποια συνημμένα έχετε προσθέσει.

Εάν κάτι πάει στραβά, ανατρέξτε στην παρακάτω βοήθεια αντιμετώπισης προβλημάτων:

Το ρομπότ δεν ανάβει καθόλου

Γνωρίζετε ότι το ρομπότ είναι αναμμένο επειδή οι περισσότεροι οδηγοί κινητήρα και μικροελεγκτές έχουν φώτα που υποδεικνύουν ότι είναι αναμμένα. Εάν δεν ενεργοποιηθούν, τότε:

• Η κύρια μπαταρία μπορεί να είναι χαμηλή ή άδεια. Εάν χρησιμοποιείτε επαναφορτιζόμενη μπαταρία, φορτίστε τη. Εάν χρησιμοποιείτε κανονική μπαταρία, αντικαταστήστε την.
• Τα καλώδια μπορεί να έχουν συνδεθεί λάθος. Ελέγξτε τις συνδέσεις σας. Ένα μόνο λάθος καλώδιο μπορεί να διακόψει την παροχή ρεύματος για ολόκληρο το ρομπότ.
• Τα καλώδια μπορεί να έχουν σπάσει. Φαίνεται σαν κάτι που δεν περιμένατε να βρείτε, αλλά διαπίστωσα ότι τα σπασμένα καλώδια είναι στην πραγματικότητα αρκετά συνηθισμένα. Αναζητήστε σπασμένη ή ξεφτισμένη μόνωση, μικρές μεταλλικές "βελόνες" που βγαίνουν από τις πρίζες σύρματος (όταν ο πείρος στο τέλος του σύρματος ξεκολλάει και κολλάει) ή σπασμένα σύρματα.
• Μπορεί να υπάρχει πρόβλημα με το πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα ή τον μικροελεγκτή. Οι κατασκευαστικές ατέλειες μπορεί να προκαλέσουν την μη ενεργοποίηση των συστημάτων. Σε αυτή την περίπτωση, αντικαταστήστε το μικροελεγκτή ή το πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα. Αυτή είναι η τελευταία λύση, επειδή οι μικροελεγκτές και ειδικά οι οδηγοί κινητήρων μπορεί μερικές φορές να είναι αρκετά ακριβοί.

Το ρομπότ ανάβει αλλά δεν κινείται

Εάν έχετε επιβεβαιώσει ότι το ρομπότ είναι ενεργοποιημένο, αλλά δεν κινείται καθόλου, τότε:

• Η πηγή ισχύος του κινητήρα μπορεί να είναι χαμηλή ή άδεια. Αντικαταστήστε την μπαταρία. Από την εμπειρία μου, αυτές οι μπαταρίες εξαντλούνται αρκετά γρήγορα, επειδή χρειάζεται πολύ ρεύμα για να λειτουργήσουν οι κινητήρες.
• Μπορεί να υπάρχει πρόβλημα καλωδίωσης. Κοιτάξτε την παραπάνω ενότητα και ελέγξτε για λάθος ή σπασμένα καλώδια.
• Οι κινητήρες μπορεί να βραχυκυκλώσουν ή να καούν. Αυτό είναι αρκετά συνηθισμένο, οπότε αξίζει να το ψάξετε. Εφαρμόστε άμεση ισχύ στους κινητήρες και δείτε αν κινούνται.
• Ο οδηγός του κινητήρα μπορεί να υποστεί ζημιά. Ελέγξτε την τάση στις εξόδους. Εάν η λυχνία στον οδηγό είναι σβηστή, είναι σαφές σημάδι ελαττωματικής μονάδας. ΝΑ ΕΙΣΤΕ ΣΙΓΟΥΡΟΣ ΝΑ ΕΛΕΓΧΕΤΕ ΟΛΑ ΤΑ ΑΛΛΑ! Εκτός από το πλαίσιο, ο οδηγός είναι συνήθως το πιο ακριβό κομμάτι ενός ρομπότ.
• Μπορεί να υπάρχει πρόβλημα προγραμματισμού. Για μένα, αυτό είναι το πιο κοινό πρόβλημα. Στη διάκριση πεζών-κεφαλαίων γλώσσα του C (χρησιμοποιείται στο Arduino), ένα μόνο λάθος μπορεί να καταστρέψει ολόκληρο το πρόγραμμά σας. Η Python (η γλώσσα του Raspberry Pi) μπορεί επίσης να έχει ορισμένα προβλήματα.
• Ο μικροελεγκτής μπορεί να έχει υποστεί ζημιά. Μερικές φορές, το λογικό σήμα δεν φτάνει καν στον οδηγό του κινητήρα (υπάρχει λόγος να μην προχωρήσετε αμέσως στο συμπέρασμα ενός κακού οδηγού). Σε αυτή την περίπτωση, απλώς αντικαταστήστε το.

Το ρομπότ ανάβει αλλά κινείται με ασυνήθιστο τρόπο

Εάν το ρομπότ ενεργοποιηθεί, αλλά αρχίσει να κινείται με ακούσιο τρόπο (για παράδειγμα, κάνει κύκλους όταν πρέπει να προχωρήσει), τότε:

• Μάλλον υπάρχει πρόβλημα καλωδίωσης. ΕΛΕΓΧΕΤΕ ΑΥΤΟ ΠΡΩΤΟ! Θυμηθήκατε να συνδέσετε την μία πλευρά αντίστροφα;
• Ενδέχεται να υπάρχει σφάλμα προγραμματισμού. Ελέγξτε τον κωδικό σας για προβλήματα.
• Μερικές φορές, ένας χαλασμένος μικροελεγκτής μπορεί να τρελαθεί, στέλνοντας επανειλημμένα τυχαία σήματα. Εάν το κάνει αυτό ένας μικροελεγκτής, μην μπείτε στον κόπο να προσπαθήσετε να το διορθώσετε. Είναι ένα σαφές σημάδι ενός τσιπ που έχει καταστραφεί χωρίς επισκευή, οπότε προχωρήστε και αντικαταστήστε το όλο. Πιστέψτε με, αυτές οι μάρκες κατασκευάζονται από ρομπότ σε εργαστήριο. Απλώς δεν μπορούν να διορθωθούν από τους ανθρώπους.
• Ένας κινητήρας μπορεί να έχει υποστεί ζημιά. Εάν ένας κινητήρας δεν λειτουργεί ή τρέχει με μικρότερη ταχύτητα, τότε το ρομπότ θα "παρασύρεται" αργά προς τη μία πλευρά καθώς κινείται. Υπάρχουν τρεις τρόποι για να το λύσετε αυτό. Εάν μπορείτε, απλώς αυξήστε την τάση στον συγκεκριμένο κινητήρα για να τον ανεβάσετε στην ίδια ταχύτητα με όλους τους άλλους. Εάν όχι, δοκιμάστε να τοποθετήσετε αντιστάσεις σε όλους τους κινητήρες εκτός από τον χαλασμένο. Αυτό επιβραδύνει τους άλλους κινητήρες στην ταχύτητα του χαλασμένου. Τέλος, μπορείτε απλά να το αντικαταστήσετε. Οι κινητήρες με ρομπότ τείνουν να είναι αρκετά φθηνοί, συνήθως στα 2-3 δολάρια. Συγκρίνετε αυτό με έναν οδηγό κινητήρα, ο οποίος μπορεί να είναι οπουδήποτε μεταξύ 10-200 δολαρίων.

Εάν το ρομπότ δεν ανταποκρίνεται σε αισθητήρες

Εάν το ρομπότ ενεργοποιηθεί και κινείται με φυσιολογικό τρόπο, αλλά δεν "ακούει" αισθητήρες ή δεν ανταποκρίνεται με τον σωστό τρόπο, είναι σχεδόν πάντα ένα από τα δύο πράγματα.

• Μάλλον υπάρχει κάποιο σφάλμα προγραμματισμού. Οι αισθητήρες πρέπει να βαθμονομηθούν και να προγραμματιστούν προσεκτικά. Κάποτε είχα ένα ρομπότ να περιστρέφεται ανεξέλεγκτα, για να διαπιστώσω ότι κατά λάθος το έβαλα να γυρίζει όταν βλέπει κάτι σε απόσταση 100 μέτρων αντί για 100 εκατοστά. Έβλεπε συνεχώς τους τοίχους, κάνοντάς τον να γυρίζει συνεχώς.
• Το άλλο πιο συνηθισμένο πρόβλημα είναι η κακή καλωδίωση. Ακόμα και ένα καλώδιο που λείπει μπορεί να κάνει τον αισθητήρα μη λειτουργικό.

Για οποιαδήποτε άλλη βοήθεια, ανατρέξτε στις παραπάνω ενότητες ή google το συγκεκριμένο πρόβλημα που αντιμετωπίζετε. Επίσης, μπορείτε να επικοινωνήσετε μαζί μου στο [email protected] εάν έχετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις.

Παρακαλώ σχολιάστε το!