Πώς να εγκαταστήσετε το ROS: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Σε αυτό το σεμινάριο θα μάθετε πώς να εγκαταστήσετε το ROS.

Το λειτουργικό σύστημα ρομπότ (ROS) είναι ενδιάμεσο λογισμικό ρομποτικής ανοιχτού κώδικα και θα το χρησιμοποιείτε για τον έλεγχο του Arduino σας. Εάν ενδιαφέρεστε να μάθετε περισσότερα επισκεφθείτε τη διεύθυνση:

Προμήθειες

1. Λειτουργικό σύστημα Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) εγκατεστημένο ως κύριο λειτουργικό σύστημα ή στο VirtualBox
2. VirtualBox (οποιαδήποτε έκδοση)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Βήμα 1: Εγκαταστήστε το VirtualBox

1. Μεταβείτε στη διεύθυνση www.virtualbox.org και κάντε λήψη της νεότερης έκδοσης του VirtualBox για λειτουργικό σύστημα που χρησιμοποιείτε

2. Εγκαταστήστε το VirtualBox

3. Κατεβάστε το Ubuntu 16.04 (Xenial) ως αρχείο ISO -

Συνιστώμενη απαίτηση υπολογιστή:

• Επεξεργαστής διπλού πυρήνα 2 GHz ή καλύτερα
• Μνήμη συστήματος 2 GB
• 25 GB ελεύθερου χώρου στο σκληρό δίσκο

4. Εκτελέστε το VirtualBox και δημιουργήστε ένα νέο VM (Virtual Machine)

5. Ονομάστε το Guest OS - Ubuntu (έκδοση)> κάντε κλικ στο Επόμενο [Εικόνα 1]

6. Κατανομή μνήμης RAM για το Guest OS - κατά προτίμηση το μισό μέγεθος της μνήμης RAM που έχετε στον υπολογιστή σας (π.χ. για 16 GB RAM θα ορίσετε 8, 192 MB)> κάντε κλικ στο Επόμενο [Εικόνα 2]

7. Δημιουργήστε έναν εικονικό σκληρό δίσκο [Εικόνα 3]

8. Επιλέξτε VDI> κάντε κλικ στο Επόμενο [Εικόνα 4]

9. Διαμόρφωση του Τύπου VD (Εικονικός δίσκος)> Επιλογή αποθήκευσης σταθερού μεγέθους> κλικ στο Επόμενο [Εικόνα 5]

10. Όπως προτείνεται, συνιστάται τουλάχιστον 25 GB ελεύθερου χώρου (προτείνω τουλάχιστον 30 GB για να είστε σίγουροι ότι θα έχετε αρκετό χώρο για όλα τα προγράμματα που θα χρησιμοποιήσετε)> κάντε κλικ στο Επόμενο [Εικόνα 6]

11. Δημιουργήστε την εικονική μηχανή

Βήμα 2: Διαμόρφωση του VirtualMachine

1. Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις [Εικόνα 1]

2. Μεταβείτε στις επιλογές Αποθήκευση στα αριστερά

3. Επιλέξτε Controller: IDE και εισαγάγετε τη λήψη της εικόνας Ubuntu (ISO)> κάντε κλικ στο OK [Εικόνα 2]

4. Διαμορφώστε τη διαμόρφωση βίντεο> μεταβείτε στην επιλογή Εμφάνιση στα αριστερά

5. Ορίστε τη μνήμη βίντεο στην καρτέλα οθόνης στο μέγιστο> κάντε κλικ στο OK [Εικόνα 3]

6. Διαμορφώστε τις Ρυθμίσεις συστήματος> μεταβείτε στην επιλογή Σύστημα στα αριστερά

7. Ορίστε τους επεξεργαστές στην καρτέλα Επεξεργαστής στο ήμισυ των υπαρχόντων> κάντε κλικ στο OK [Εικόνα 4]

ΠΡΟΑΙΡΕΤΙΚΑ: Διαμορφώστε τον Κοινόχρηστο φάκελο> μεταβείτε στην επιλογή Κοινόχρηστος φάκελος στα αριστερά> κάντε κλικ στην επιλογή Προσθήκη φακέλου στη δεξιά πλευρά του παραθύρου> επιλέξτε το φάκελο που θέλετε να χρησιμοποιήσετε> κάντε κλικ στο OK [Εικόνα 5]

8. Είστε τώρα έτοιμοι να ξεκινήσετε το VirtualMachine σας!

Βήμα 3: Εκκίνηση και εγκατάσταση του Ubuntu στο VirtualBox

1. Όταν ξεκινήσει το VirtualMachine, θα εμφανιστεί ένα παράθυρο που σας ζητά να δοκιμάσετε το Ubuntu ή να εγκαταστήσετε το Ubuntu

2. Επιλέξτε Εγκατάσταση Ubuntu

3. Αφού επιλέξετε Install Ubuntu, θα εμφανιστεί το επόμενο παράθυρο που σας ζητάει να κάνετε λήψη ενημερώσεων κατά την εγκατάσταση του Ubuntu ή να εγκαταστήσετε λογισμικό τρίτων. Λαμβάνοντας υπόψη ότι χρησιμοποιείτε το VirtualBox, μπορείτε να το αγνοήσετε ή να επιλέξετε την πρώτη επιλογή> κάντε κλικ στο κουμπί Συνέχεια

4. Επιλέγοντας τον τύπο εγκατάστασης> Η πρώτη επιλογή, Διαγραφή δίσκου και εγκατάσταση Ubuntu, είναι εντάξει επειδή εγκαταστήσατε το Ubuntu στο VirtualBox> κάντε κλικ στο κουμπί Συνέχεια

5. Ρυθμίστε τη ζώνη ώρας

6. Ορίστε τη διάταξη του πληκτρολογίου

7. Ορίστε τα στοιχεία σύνδεσης (Όνομα, Όνομα χρήστη, Κωδικός πρόσβασης κ.λπ.)

8. Το Ubuntu θα εγκατασταθεί τώρα

9. Μετά την επανεκκίνηση, θα είστε έτοιμοι να το χρησιμοποιήσετε!

ΚΑΛΟ ΝΑ ΞΕΡΕΙΣ: Μερικές φορές υπάρχει ένα κοινό πρόβλημα με την ανάλυση Ubuntu και VirtualBox. Εδώ είναι οδηγίες πώς να το διορθώσετε:

Άνοιγμα τερματικού> Τύπος:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Εάν αυτό δεν διορθώνει το πρόβλημα, δοκιμάστε αυτό:

Γραμμή καρτελών VirtualBox> Συσκευές> Εισαγωγή προσθηκών επισκεπτών εικόνας CD… [Εικόνα 1]

Μέσα στο παράθυρο που κρατά την εικονική σας μηχανή, μπορείτε να μεταβείτε σε μία από τις επιλογές μενού και να επιλέξετε να εγκαταστήσετε προσθήκες επισκεπτών. Θα τοποθετήσει ένα CD στην εικονική μηχανή από όπου θα μπορείτε να εκτελέσετε τα σενάρια εγκατάστασης. Μόλις ολοκληρωθεί η εγκατάσταση και γίνει επανεκκίνηση του Ubuntu, το Ubuntu θα μπορεί να ανιχνεύει την ανάλυση οθόνης του λειτουργικού συστήματος του κεντρικού υπολογιστή σας και να προσαρμόζεται αυτόματα.

Βήμα 4: Εγκαταστήστε το ROS Kinetic Kame

Όπως συζητήθηκε, το ROS δεν είναι λειτουργικό σύστημα, αλλά χρειάζεται ένα λειτουργικό σύστημα κεντρικού υπολογιστή για να λειτουργήσει. Το Ubuntu Linux είναι το πιο προτιμώμενο λειτουργικό σύστημα για την εγκατάσταση ROS.

1. Μεταβείτε στη διεύθυνση

2. Επιλέξτε το ROS Kinetic Kame

3. Επιλέξτε την πλατφόρμα σας (Ubuntu)

4. Θα μεταφερθείτε στη διεύθυνση

5. Το μόνο που χρειάζεται να κάνετε είναι να ανοίξετε ένα τερματικό και να ακολουθήσετε τα βήματα εγκατάστασης στον ιστότοπο

OR ΜΠΟΡΕΙΤΕ ΝΑ ΑΚΟΛΟΥΘΗΣΕΤΕ ΟΔΗΓΙΕΣ ΑΠΟ ΕΔΩ:

1. Ανοίξτε το τερματικό

2. Ρυθμίστε τον υπολογιστή σας ώστε να δέχεται λογισμικό από το packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Ρυθμίστε τα κλειδιά σας:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Βεβαιωθείτε ότι το ευρετήριο πακέτων Debian είναι ενημερωμένο:

sudo apt-get ενημέρωση

5. Desktop-Full Install:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Διαμόρφωση περιβάλλοντος:

ηχώ "πηγή /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc πηγή ~/.bashrc

7. Για να εγκαταστήσετε εργαλεία και άλλες εξαρτήσεις για τη δημιουργία πακέτων ROS, εκτελέστε:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Προτού μπορέσετε να χρησιμοποιήσετε πολλά εργαλεία ROS, θα χρειαστεί να προετοιμάσετε το rosdep:

sudo apt εγκατάσταση python-rosdep

sudo rosdep init

ενημέρωση rosdep

Βήμα 5: Εγκαταστήστε το Arduino IDE

1. Κατεβάστε το πιο πρόσφατο λογισμικό Arduino στο Ubuntu σας>

2. Θα συνιστούσα τη λήψη του Linux 32bits επειδή τα 64bits μπορεί μερικές φορές να προκαλέσουν πρόβλημα εγκατάστασης στο VirtualBox Ubuntu

3. Το αρχείο συμπιέζεται και πρέπει να το εξαγάγετε σε έναν κατάλληλο φάκελο, θυμηθείτε ότι θα εκτελεστεί από εκεί. (Προτιμάτε να το εξαγάγετε στο φάκελο "Λήψη")

4. Ανοίξτε τον φάκελο arduino-1.x.x που μόλις δημιουργήθηκε από τη διαδικασία εξαγωγής και εντοπίστε το αρχείο install.sh> κάντε δεξί κλικ πάνω του και επιλέξτε Εκτέλεση στο τερματικό από το μενού περιβάλλοντος.

5. Η διαδικασία εγκατάστασης θα τελειώσει γρήγορα και θα πρέπει να βρείτε ένα νέο εικονίδιο στην επιφάνεια εργασίας σας

6. Εάν δεν βρείτε την επιλογή εκτέλεσης του σεναρίου από το μενού περιβάλλοντος, πρέπει να ανοίξετε ένα παράθυρο τερματικού και να μετακινηθείτε στο φάκελο arduino-1.x.x

ls

cd Λήψεις

cd arduino-1.x.x // x.x. είναι η δική σας έκδοση του Arduino

7. Πληκτρολογήστε την εντολή

./install.sh

8. Περιμένετε να ολοκληρωθεί η διαδικασία.

9. Θα πρέπει να βρείτε ένα νέο εικονίδιο στην επιφάνεια εργασίας σας

Βήμα 6: Συμπεριλαμβάνεται η βιβλιοθήκη ROS

1. Πρέπει πρώτα να δημιουργήσετε έναν φάκελο χώρου εργασίας ROS (Κανονικά, αυτός είναι στον αρχικό φάκελο του Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Τώρα μεταβείτε στο φάκελο /src

cd catkin_ws/src

3. Αρχικοποιήστε έναν νέο χώρο εργασίας ROS

catkin_init_workspace

4. Μετά την προετοιμασία του χώρου εργασίας catkin, μπορείτε να δημιουργήσετε τον χώρο εργασίας, να αλλάξετε από το φάκελο /src στο φάκελο catkin_ws

d/catkin_ws/src cd..

5. Χτίστε το χώρο

/catkin_ws catkin_make

6. Τώρα μπορείτε να δείτε μερικούς φακέλους εκτός από τα αρχεία src στο φάκελο catkin_ws (ο φάκελος src είναι όπου φυλάσσονται τα πακέτα μας)

7. Σε ένα τερματικό, μεταβείτε στον αρχικό φάκελο και επιλέξτε.bashrc αρχείο

cd

gedit.bashrc

8. Προσθέστε την ακόλουθη γραμμή στο τέλος του αρχείου.bashrc (μετά την τελευταία γραμμή "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

πηγή ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Προμηθεύουμε αυτό το αρχείο στο Τερματικό (αντιγράψτε την ίδια γραμμή και επικολλήστε το σε Τερματικό)

10. Τώρα όταν χρησιμοποιούμε οποιοδήποτε τερματικό, μπορούμε να έχουμε πρόσβαση στο πακέτο μέσα σε αυτόν τον χώρο εργασίας

11. Αφού δημιουργήσετε το εκτελέσιμο στόχο τοπικά, εκτελέστε την ακόλουθη εντολή για να εγκαταστήσετε το εκτελέσιμο:

catkin_make install

12. Μπορείτε να εγκαταστήσετε το rosserial για το Arduino εκτελώντας:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Στα παρακάτω βήματα, βρίσκεται ο κατάλογος όπου το περιβάλλον Linux Arduino αποθηκεύει τα σκίτσα σας. Συνήθως αυτός είναι ένας κατάλογος που ονομάζεται sketchbook ή Arduino στον αρχικό σας κατάλογο. π.χ. cd ~/Arduino/βιβλιοθήκες

cd /βιβλιοθήκες

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Μετά την επανεκκίνηση του IDE, θα πρέπει να δείτε το ros_lib που παρατίθεται στα παραδείγματα