Γωνιακό μέτρο: 3 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Σε αυτό το διδακτικό, θα μοιραστώ μαζί σας ανθρώπους έναν τρόπο να βρούμε γωνία από το MPU6050 με raspberry pi χρησιμοποιώντας python. Γράφω αυτό το άρθρο επειδή δεν βρήκα κανένα στο διαδίκτυο που να μας καθοδηγεί να χρησιμοποιήσουμε το MPU6050 για να βρούμε γωνία με το raspberry pi χρησιμοποιώντας python. Χρησιμοποιούμε kalman-filter έναν αλγόριθμο σύντηξης που χρησιμοποιήθηκε σε αποστολές Apollo (δεν αστειεύομαι). Ευχαριστώ την TJK για την εξήγηση ενός τόσο πολύπλοκου αλγορίθμου, ώστε τα ανδρείκελα με λίγες και αξιοπρεπείς γνώσεις στα μαθηματικά (όπως εγώ) να καταλάβουν τη λειτουργία του φίλτρου Kalman. Εάν ενδιαφέρεστε, περάστε από το ιστολόγιό του, το blog του TJK εξηγώντας το φίλτρο kalman

Έχει εφαρμόσει τον αλγόριθμό του στο C ++. Δεν μπορώ να βρω την εφαρμογή python αυτού του αλγορίθμου οπουδήποτε στο Διαδίκτυο. Έτσι σκέφτηκα ότι θα κάνω μια εφαρμογή python του αλγορίθμου του, έτσι ώστε οι χρήστες python να μπορούν να τον χρησιμοποιήσουν για να βρουν γωνία με το raspberry pi.

Δροσερός. Ας αρχίσουμε.

Βήμα 1: Απαιτείται Appratus:)

1. Raspberry pi και οι εξαρτήσεις του (Μέσα για την εμφάνιση, πηγή ενέργειας και ξέρετε τι άλλο απαιτείται)
2. MPU6050 (Προφανώς)
3. Μπότες - (θηλυκό σε θηλυκό - εξαρτάται από τη μονάδα MPU6050)

Βήμα 2: Ας συνδεθούμε

Πρωτόκολλο:

Σε περίπτωση που δεν γνωρίζετε, το MPU6050 χρησιμοποιεί ένα πρωτόκολλο επικοινωνίας που ονομάζεται I2C (προφέρεται I στο τετράγωνο C). Είναι πολύ ισχυρό - το μόνο που χρειάζεται είναι δύο καλώδια για SDA και SCL και ο μέγιστος αριθμός συσκευών που μπορούν να χρησιμοποιηθούν στο ίδιο περιορίζεται από τους περιορισμούς υλικού (Θα πρέπει τουλάχιστον να μπορείτε να συνδέσετε έως 128 συσκευές). Στην περίπτωσή μας, το raspberry pi λειτουργεί ως κύριος και το MPU6050 λειτουργεί ως σκλάβος.

Εάν ενδιαφέρεστε να μάθετε τη λειτουργία του I2C, εδώ είναι.

Καλώς. Ας πιασουμε δουλεια.

Ας τα συνδέσουμε:

Οι συνδέσεις είναι αρκετά απλές.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (ακίδες 2 ή 4)

GND ----------- GND (καρφίτσα 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (ακίδα 3)

Εάν δεν γνωρίζετε τη διαμόρφωση pin του raspberry pi, μπορείτε να το κάνετε google. Μπορείτε να βρείτε τη διαμόρφωση καρφιτσών του raspberry pi 3 εδώ.

Μπορείτε επίσης να ρίξετε μια ματιά στο διάγραμμα σύνδεσης και να βοηθήσετε τον εαυτό σας. (Στο διάγραμμα το GND του MPU6050 είναι συνδεδεμένο με την 34η ακίδα του βατόμουρου pi. Αυτό είναι και το pin pin. Μην μπερδευτείτε. Μπορείτε να το συνδέσετε με κάθε τρόπο.)

Βήμα 3: Ας εργαστούμε

Κατεβάστε τον κωδικό:

Μπορείτε να κατεβάσετε ή να αντιγράψετε τον κώδικα από αυτόν τον σύνδεσμο git-hub. Θα προτιμούσα τη λήψη από το αντίγραφο επειδή η python ρίχνει "ασυνεπή χρήση καρτελών και κενών σε εσοχή" μερικές φορές αν αντιγράψετε και επικολλήσετε τον κώδικα. Μάθετε γιατί εδώ.

Εκτελέστε το πρόγραμμα:

Αφού αντιγράψετε τον κώδικα, ανοίξτε το AngleOMeter.py και εκτελέστε τον. Βεβαιωθείτε ότι έχετε αντιγράψει και τα δύο αρχεία AngleOMeter.py και Kalman.py και βρίσκονται στον ίδιο φάκελο (κατάλογος). Είστε έτοιμοι να φύγετε. Γείρετε τη μονάδα MPU6050 και η γωνία στην οθόνη πρέπει να αλλάξει.

Happy Making!