Επιλογή και τοποθέτηση βάσει οράματος με UArm: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Πρόσφατα, τα περισσότερα από τα ερωτήματα που ακούμε από εσάς αφορούν εφαρμογές του uArm που βασίζονται στην όραση, όπως η αναγνώριση αντικειμένων, η συσχέτιση κάμερας-uArm κ.λπ. Στην πραγματικότητα το έχουμε δουλέψει για κάποιο χρονικό διάστημα.

Έχουμε πραγματοποιήσει ένα απλό έργο επιλογής και τοποθέτησης με βάση το όραμα με το uArm, όπου το uArm και η κάμερα έχουν ρυθμιστεί ανεξάρτητα το ένα από το άλλο. Σε αυτό το σύστημα, το uArm είναι κάπως ευφυές ώστε να μπορεί να διακρίνει διαφορετικά αντικείμενα, χρώματα, μεγέθη και να εκτελεί αυτόματα την εργασία επιλογής και τοποθέτησης.

Βήμα 1: Στοιχεία

Μια γρήγορη ενημέρωση των συστατικών-

Ένα uArm,,Μία κάμερα, ƒ Ένας Η / Υ

Πλατφόρμες λογισμικού-

Windows

Visual Studio C ++

Βιβλιοθήκες- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Συγκεκριμένα, το uArm θα διαχωρίσει δύο διαφορετικούς τύπους νομισμάτων, 1Yuan και 1Jiao κινεζικών νομισμάτων και θα τα τοποθετήσει στα αντίστοιχα διαφανή μικρά κουτιά (Η διάμετρος του 1Yuan είναι περίπου 25mm και αυτή του 1Jiao είναι περίπου 19mm).

Βήμα 2: Ας πάρουμε έναν νοητό χάρτη αυτού του έργου

Εδώ μπορείτε να δείτε τρεις ενότητες που είναι τρία σημαντικά βήματα. Θα συζητηθούν αργότερα.

Βήμα 3: Ενότητα 1- Αναγνώριση

Πρώτα απ 'όλα, πρέπει να εντοπίσουμε το νόμισμα. Αυτή η οπτική εφαρμογή δεν είναι στην πραγματικότητα τόσο πολύ περίπλοκη εδώ, έτσι οι μορφές μορφολογίας και οριακών ορίων είναι σε θέση να εντοπίσουν το νόμισμα -στόχο.

Το επόμενο βήμα είναι η αναγνώριση. Το μέγεθος του 1Yuan και του 1Jiao είναι εύκολο να ξεχωρίσετε. Εάν έχετε άλλα νομίσματα χρώματος ή διαφορετικό σχήμα, μπορείτε να μοιραστείτε την ιδέα σας μαζί μας.:)

Βήμα 4: Ενότητα δύο- Συντονισμός μετατροπών

Με την επεξεργασία εικόνας, μπορούμε να εντοπίσουμε τη θέση του νομίσματος στις Συντεταγμένες Pixel, ωστόσο χρειαζόμαστε τις συντεταγμένες νομισμάτων στους άξονες πλαισίου του uArm. Μπορούμε πραγματικά να λάβουμε αυτά τα δεδομένα με βάση τις συντεταγμένες των εικονοστοιχείων και της κάμερας.

Βήμα 5: Τελευταία ενότητα- Προσαρμόστε τη θέση του κορόιδο και δεξιά Πάρτε τον στόχο

Πώς αντιμετωπίζουμε το πρόβλημα ακρίβειας για να πιάσουμε το νόμισμα -στόχο; Ας δούμε!

Μόλις ολοκληρωθούν οι μετατροπές συντεταγμένων για πρώτη φορά, το uArm θα αρχίσει να εκτελεί τις εντολές. Μετά από αυτή την κίνηση, το uArm θα μεταφέρει τις πληροφορίες της πραγματικής του θέσης πίσω και θα συγκρίνει αυτήν την πραγματική θέση με το νόμισμα, έτσι μπορούμε να λάβουμε ένα σφάλμα στην πραγματικότητα. Τέλος, προσθέτοντας αυτό το σφάλμα με την ίδια συντεταγμένη, το uArm θα λάβει μια νέα εντολή και θα αρχίσει να κινείται ξανά. Ως αποτέλεσμα, το uArm θα συνεχίσει να τρέχει αυτήν την κυκλοφορία μέχρι το κορόιδο να μετακινηθεί στη δεξιά άνω θέση του νομίσματος!

Βήμα 6: Αυτό το βίντεο εκτελεί ολόκληρη τη διαδικασία συλλογής νομισμάτων και διάκρισης μεταξύ τους

Ευχαριστώ για το ενδιαφέρον σου. Ελπίζω αυτό το βίντεο να σας βοηθήσει και να διασκεδάσετε!

Οποιαδήποτε ερώτηση, παρακαλώ μιλήστε στο φόρουμ-

forum.ufactory.cc/

:)

Παπαρούνα στο uArm