Πίνακας περιεχομένων:
2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-13 06:57
Αυτό το διδακτικό δείχνει πώς να φτιάξετε ένα ρομπότ-σύστημα μεταφορικής ζώνης υπερβολικού φορτίου, αποτελούμενο από έναν ιμάντα μεταφοράς, ένα plc, δύο ρομπότ και μια κάμερα Pixy. Η λειτουργία του συστήματος είναι να πάρει ένα χρωματιστό αντικείμενο από τον μεταφορέα και να το παραδώσει από το ρομπότ 1 στο ρομπότ 2, να καταχωρήσει το χρώμα και να το παραδώσει ξανά στον μεταφορέα. Αυτό το διδακτικό είναι μόνο στο κομμάτι του ρομπότ. Ο οδηγός για το PLC και τον μεταφορέα δεν θα εμφανιστεί.
Αυτό το σύστημα γίνεται για εκπαιδευτικούς σκοπούς.
Τα βήματα αυτού του συστήματος θα είναι τα εξής:
- Έγχρωμο αντικείμενο αποστέλλεται κάτω από τη μεταφορική ζώνη.
- Αισθητήρας συνδεδεμένος στο PLC ανιχνεύει αντικείμενο στο τέλος του μεταφορέα.
- Σταματάει ο μεταφορέας.
- Το PLC στέλνει σήμα στο Robot 1 (έτοιμο για παραλαβή).
- Το ρομπότ 1 παίρνει το αντικείμενο και μετακινείται στη θέση μεταφοράς.
- Το ρομπότ 1 στέλνει σήμα στο ρομπότ 2 (έτοιμο για μεταφορά)
- Το ρομπότ 2 μεταβαίνει στη θέση μεταφοράς.
- Robot 2 Παίρνει το αντικείμενο.
- Το αντικείμενο θα μεταφερθεί στον αέρα από το ρομπότ 1 στο ρομπότ 2.
- Το ρομπότ 2 στέλνει σήμα στο ρομπότ 1 (σήμα που λαμβάνεται από αντικείμενο).
- Το Robot 2 παίρνει το αντικείμενο και σαρώνει το χρώμα με το Pixy cam.
- Το ρομπότ 2 στέλνει σήμα στο PLC (Σήμα για ταξινόμηση χρωμάτων).
- Το PLC αποθηκεύει το χρώμα και παρακολουθεί τα χρωματιστά αντικείμενα.
- Το ρομπότ 2 στέλνει σήμα στο PLC για να σταματήσει τον μεταφορέα.
- Robot 2 Τοποθετεί ξανά το αντικείμενο στον μεταφορέα.
- Το ρομπότ 2 στέλνει σήμα στο PLC (παραδίδεται αντικείμενο).
- Διαδικασία επανάληψης συστήματος.
Βήμα 1: Εξοπλισμός
Βραχίονας ρομπότ:
- 1 βραχίονας ρομπότ PhantomX Pincher (Ο οδηγός συναρμολόγησης μπορεί να βρεθεί στον οδηγό συναρμολόγησης PhantomX)
- 1 Βραχίονας Robot WidowX (Ο οδηγός συναρμολόγησης μπορεί να βρεθεί στον Οδηγό συναρμολόγησης WidowX)
- Λογισμικό για τον έλεγχο των όπλων ρομπότ - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
Κάμερα ανίχνευσης χρώματος:
- 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- Λογισμικό για την κάμερα Pixy (λογισμικό Pixy)
Ελεγκτής:
2 Robocontroller ArbotiX-M (Οδηγός για τη ρύθμιση του ArboitX)
Σκεύη, εξαρτήματα:
- 1 Robot Geek Large Workbench
- 4 RobotGeek Relay
- 1 μικρό φωτιστικό led
Βήμα 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
Πάνω είναι μια εικόνα από τον πίνακα ArbotiX-M και πώς έχουν ρυθμιστεί για το Robot 1 και το Robot 2.
Ρομπότ 1:
- Το ρελέ που συνδέεται με το PLC είναι συνδεδεμένο στο D16 (κόκκινος κύκλος)
- Η επικοινωνία μεταξύ των δύο ρομπότ συνδέεται με D4 και D63 (αποστολή και λήψη σήματος)
- Ο μαύρος κύκλος είναι το σημείο σύνδεσης της σύνδεσης usb, οπότε είναι δυνατό να προγραμματίσετε τον πίνακα.
- Ο μωβ κύκλος είναι εκεί που συνδέεται το πρώτο σερβο (μόνο το πρώτο, το υπόλοιπο συνδέεται μέσω κάθε μοτέρ).
Ρομπότ 2:
- Τα 3 ρελέ στο ρομπότ 2 συνδέονται με τα D2, D4 και D6 (οι κόκκινοι κύκλοι στα αριστερά).
- Το φως συνδέεται με το D23 (κόκκινος κύκλος στα δεξιά)
- Η επικοινωνία μεταξύ των δύο ρομπότ συνδέεται με D12 και D13 (αποστολή και λήψη σήματος)
- Ο πράσινος κύκλος υποδεικνύει πού να επικοινωνήσετε με το Pixy CMUcam5.
- Ο μαύρος κύκλος είναι το σημείο σύνδεσης της σύνδεσης usb, οπότε είναι δυνατό να προγραμματίσετε τον πίνακα.
- Ο μωβ κύκλος είναι εκεί που συνδέεται το πρώτο σερβο (μόνο το πρώτο, το υπόλοιπο συνδέεται μέσω κάθε μοτέρ).
Βήμα 3: Pixy
Ο πράσινος κύκλος είναι η σύνδεση για επικοινωνία με τον πίνακα Arbotix.
Ο Κόκκινος κύκλος είναι η σύνδεση Usb.
Βήμα 4: Ρελέ
Ρελέ για τα ρομπότ:
Τα 3 ρελέ στο ρομπότ 2 είναι ενσύρματα για να στείλουν ένα σήμα στο PLC όταν είναι ενεργοποιημένο.
- Σήμα όταν το ρομπότ 2 έχει τοποθετήσει ένα αντικείμενο στον μεταφορέα.
- Σήμα για την ανίχνευση κόκκινου χρώματος.
- Σήμα για την ανίχνευση του μπλε χρώματος.
Το 4ο ρελέ συνδέεται με το PLC. Στέλνει σήμα στο Robot 1 όταν είναι ενεργοποιημένο.
4. Σήμα όταν το αντικείμενο είναι έτοιμο για παραλαβή.
Βήμα 5: Πώς να ρυθμίσετε το σύστημα
Φυσική ρύθμιση:
Επειδή τα δύο ρομπότ πρόκειται να μεταφέρουν αντικείμενα μεταξύ τους, η θέση των ρομπότ πρέπει να παραμείνει η ίδια. Επομένως, έχουν χρησιμοποιηθεί σφιγκτήρες για να συγκρατούν τα ρομπότ στη θέση τους. Όταν ρυθμιστούν τα ρομπότ, ο προγραμματισμός μπορεί να γίνει.
Ενδέχεται να υπάρχουν προβλήματα με την ανίχνευση χρωμάτων της κάμερας Pixy όταν δεν πρέπει να εντοπίζει τίποτα. Ο φωτισμός και τα χρώματα στο δωμάτιο είναι συνήθως η αιτία. Για να αντιμετωπιστεί αυτό, φτιάχτηκε ένα λευκό κουτί από χαρτί και τοποθετήσαμε ένα μικρό έντονο φως δίπλα στην κάμερα Pixy.
Βήμα 6: Κωδικός
Ο κώδικας για το Robot 1 και το Robot 2 βρίσκεται στα αρχεία zip. Μη διστάσετε να κάνετε τον δικό σας κωδικό ή να κάνετε αλλαγές στον υπάρχοντα κώδικα.
Βήμα 7: Βελτιώσεις
Για να βεβαιωθείτε ότι τα αντικείμενα έχουν πάντα τη σωστή τοποθέτηση στον μεταφορέα, θα ήταν προτιμότερο να εγκαταστήσετε ράγες οδήγησης.
Μια σταθερή πηγή φωτός και η ύπαρξη κλειστού χώρου για την κάμερα Pixy θα διευκόλυνε επίσης το πλύσιμο με χρώματα.
Φροντίστε να γειώσετε τα ρομπότ σε έναν κοινό τόπο. Προβλήματα σήματος μεταξύ των δύο ρομπότ μπορεί να προκύψουν εάν δεν γειωθούν σωστά.
Βήμα 8: Εκτέλεση συστήματος
Βίντεο του συστήματος που εκτελείται