Arbotix Reactor Robot Arm and Pixycam Demonstration: 11 Steps

2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-23 14:39

Είμαστε 2 φοιτητές από το κολέγιο UCN στη Δανία. Μας ανατέθηκε να κάνουμε ένα αδιόρατο ως μέρος της αξιολόγησής μας για την τάξη, το ρομπότ και το όραμά μας. Οι απαιτήσεις του έργου ήταν να συμπεριλάβουν ένα ή περισσότερα ρομπότ από το arbotix και να εκτελέσουν μια εργασία.

Περιγραφή Έργου:

Το έργο που επιλέξαμε για το έργο μας ήταν να χρησιμοποιήσουμε έναν ρομποτικό βραχίονα και μια έγχρωμη κάμερα με το ρομπότ να παίρνει τον δείκτη και να τον μετακινεί μπροστά από την κάμερα, ανιχνεύοντας το χρώμα αυτού του δείκτη και από το αναγνωρισμένο χρώμα το ρομπότ σχεδιάζει ένα σχήμα σε ένα ο πίνακας εξαρτάται από το χρώμα.

Από: Razvan Ovreiu & Danny Pedersen

Βήμα 1: Συστάσεις χρηστών

Συνιστάται εάν προσπαθείτε να ακολουθήσετε αυτό το άκαμπτο να έχετε κάποιες βασικές γνώσεις ή κατανόηση των ακόλουθων θεμάτων, αν και δεν είναι απαραίτητο:

· Arduino (https://learn.trossenrobotics.com/arbotix/7-arboti…)

· Ανατομία ρομπότ

· Βασικός προγραμματισμός (κατά προτίμηση C)

· Υπομονή

Οι παρακάτω σύνδεσμοι και καθ 'όλη τη διάρκεια της διδασκαλίας μπορούν να σας προσφέρουν την απαραίτητη γνώση για τα διάφορα παραπάνω θέματα και πολύ περισσότερο, επομένως συνιστάται η χρήση τους εάν έχετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις ή προβλήματα.

Arbotix:

Arduino:

pixycam:

Βήμα 2: Απαιτούμενα υλικά

Όλα τα αναγραφόμενα στοιχεία που παρατίθενται, απαιτείται

επαναλάβετε τη ρύθμιση. Όλα τα αντικείμενα μπορούν να βρεθούν και να αγοραστούν στον παρακάτω ιστότοπο με εξαίρεση τους δείκτες του πίνακα:

www. Trossenrobotics.com

_

1 x βραχίονας ρομπότ αντιδραστήρα Arbotix

www.interbotix.com/p/phantomx-ax-12-reactor-robot-arm.aspx

_

1 x CMUcam5 pixy κάμερα

www.trossenrobotics.com/pixy-cmucam5

_

1 x κουμπί

www.trossenrobotics.com/robotGeek-pushbutton

_

2 x δείκτες λευκού πίνακα

Βήμα 3: Ασφάλεια

Κατά την ενεργοποίηση, τον προγραμματισμό και την εκτέλεση του arbotix, συνιστάται να κρατάτε τον εαυτό σας και τυχόν υλικά μακριά από τα ρομπότ, καθώς μπορεί να κάνει γρήγορες και ακανόνιστες κινήσεις.

Η στερέωση του ρομπότ σε μια επιφάνεια συνιστάται επίσης για τη δημιουργία μιας σταθερής βάσης, καθώς οι κινήσεις των ρομπότ μπορούν να το ανατρέψουν εύκολα.

Βήμα 4: Συναρμολόγηση

Η συναρμολόγηση του βραχίονα ρομπότ του αντιδραστήρα arbotix θα πάρει λίγο χρόνο και υπομονή. Ακολουθήστε τον οδηγό συναρμολόγησης βραχίονα από τον παρακάτω σύνδεσμο για να αποφύγετε προβλήματα λειτουργίας κατά τη συναρμολόγηση:

learn.trossenrobotics.com/projects/165-phan…

Βήμα 5: Σύνδεση εξαρτημάτων

Βήμα 6: Εγκατάσταση λογισμικού

Κατεβάστε το λογισμικό Arduino που απαιτείται για τον προγραμματισμό του

ο βραχίονας ρομπότ από τον παρακάτω σύνδεσμο (Επιλέξτε έκδοση 1.0.6)

www.arduino.cc/el/Main/OldSoftwareReleases…

Κατεβάστε το λογισμικό pixy camera με όνομα pixymon από τον παρακάτω σύνδεσμο:

www.cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest…

Εγκαταστήστε τα δύο προγράμματα μετά τη λήψη.

Τώρα συνδέστε τα παρεχόμενα καλώδια USB από το Arduino και το pixycam στον υπολογιστή σας και ανοίξτε τα προγράμματα και δημιουργήστε μια σύνδεση.

Βήμα 7: Ρύθμιση και διαμόρφωση Arbotix και Pixy Cam

Το arbotix arduino και το pixycam πρέπει να ρυθμιστούν σωστά πριν ξεκινήσει η διασκέδαση. Θυμηθείτε να ορίσετε τις υπογραφές στην εφαρμογή PixyMon, η πρώτη υπογραφή θα αντιπροσωπεύει το χρώμα στα δεξιά και η δεύτερη θα αντιπροσωπεύει το χρώμα στα αριστερά.

Οι παρακάτω σύνδεσμοι θα πρέπει να ακολουθούνται βήμα προς βήμα για να αποφευχθούν περαιτέρω επιπλοκές.

Οι συνδεδεμένες σελίδες προσφέρουν επίσης τον τρόπο και την αντιμετώπιση προβλημάτων εάν απαιτείται, Το Arbotix και το arduino:

learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot-…

Η pixycam:

cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Pixy_Regul…

Βήμα 8: Τοποθέτηση ρομπότ

Η τοποθέτηση του ρομπότ, της κάμερας και της θέσης παραλαβής των μαρκαδόρων είναι προ -προγραμματισμένη, οπότε φτιάξαμε ένα σκίτσο/πρότυπο τοποθέτησης σε 2 κομμάτια χαρτιού Α3 για να διασφαλίσουμε ότι η ρύθμιση θα λειτουργούσε κάθε φορά.

Μπορείτε να κάνετε το ίδιο ή απλώς να εκτελέσετε την ακολουθία από το πρόγραμμά μας και να κάνετε τις δικές σας επισημάνσεις για τη ρύθμιση.

Βήμα 9: Πρόγραμμα

Εδώ είναι το πρόγραμμα που έγινε στο arduino, το οποίο πρέπει να μεταφορτωθεί στον πίνακα.

Το πρόγραμμα περιέχει χρήσιμα σχόλια που θα βοηθήσουν τον χρήστη να κατανοήσει την ιδέα του.

Βήμα 10: Βίντεο

Εδώ βρίσκεται μια σύντομη επίδειξη της διαδικασίας.

Βήμα 11: Συμπέρασμα

Συνολικά, Με την εμπειρία που αποκτήθηκε από τη δημιουργία, τον προγραμματισμό και την τεκμηρίωση του βραχίονα ρομπότ, τα μέλη της ομάδας είναι πιο σίγουρα για τις δεξιότητες που σχετίζονται με αυτό το μάθημα.

Οι προκλήσεις που αντιμετωπίστηκαν ήταν να κάνουν την pixycam να λειτουργεί επαρκώς με τον πίνακα arduino, επομένως χρησιμοποιήθηκε πολύς χρόνος στο μέρος προγραμματισμού. Επιπλέον, λόγω της μεγάλης ακρίβειας εργασίας τους σε αυτό το έργο, η ομάδα είχε μια μικρή προσπάθεια να βρει τις σωστές γωνίες και αποστάσεις.